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公开(公告)号：CN104139265A
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201410382471.3
申请日：2014-08-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23K37/02
CPC classification number: B23K37/0217 , B23K37/027 , B23K37/0294
Abstract: 本发明的目的在于提供弹性轨道式管道外壁自动焊接机构，两凸轮座之间通过销轴连接，角度可调，适用于不同的管径，通过凸轮锁紧机构固定在轨道上，角度调节板、轮座和凸轮座共同构成焊接小车基本框架，焊接小车采用齿轮驱动，可绕弹性轨道匀速圆周运动，焊枪径向移动机构安装在角度调节板上，采用手动调节，焊枪轴向移动机构通过径向移动盖板连接于径向移动机构，轴向移动驱动电机带动齿条运动，实现焊枪轴向移动，焊枪摆动机构安装在齿条支撑座前端，焊枪由步进电机直接驱动绕焊缝中心循环往复摆动。本发明具备小型化、模块化、质量轻、重量分布均匀、经济实用、控制简单、运行稳定、便于与管道外壁焊机的各种行走机构相匹配等优点。
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公开(公告)号：CN103899644A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410087970.X
申请日：2014-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16C32/06
Abstract: 本发明的目的在于提供阶梯式复合节流气浮导轨，包括气浮、导轨，气浮安装在导轨上，气浮的工作面商设置静压气浮供气点，以静压气浮供气点为中心设置阶梯状节流浅腔，从外部向静压气浮供气点方向阶梯状节流浅腔深度逐步增大，相邻静压气浮供气点的阶梯状节流浅腔不相通。本发明承载能力比传统气浮导轨提高3倍以上，刚度比传统气浮导轨提高3倍以上。与传统气浮导轨相比，气膜对导轨加工误差的均化效应得到进一步提高。
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公开(公告)号：CN103894936A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410087969.7
申请日：2014-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B24C5/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种磨料水射流切削头，包括基座、水阀、连接器、节流器、磨料装置，所述的磨料装置包括磨料管、磨料腔、聚焦管，磨料管安装在磨料腔上并与磨料腔相通，聚焦管位于磨料腔的出口端并与磨料腔相通，水阀安装在基座上，连接器的高压水入口安装在水阀的下方，连接器的高压水出口通过节流器与磨料腔的入口端相连，高压水经过水阀进入连接器后，经节流器射入磨料腔，在磨料腔内形成真空，磨料经磨料管被吸入磨料腔，在磨料腔加速后，通过聚焦管喷出。本发明能够最大限度接近被切特征根部的水射流切削头，使切削后残留高度最小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102182809B
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201110112835.2
申请日：2011-05-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供紧凑拉绳式弹性驱动器，驱动轮、滑轮、拉绳、拉绳导向块、输出杆、弹簧、驱动杆、导杆、固定圆柱、主动滑块、从动滑块均安装在下壳体里，上壳体通过固定圆柱安装在下壳体上面，伺服电机固定在下壳体下方，导杆和拉绳导向块分别为两个，主动滑块、从动滑块和弹簧组成的机构有两组，滑轮有两组，驱动轮同伺服电机相连，两根拉绳均缠绕在驱动轮和滑轮上，输出杆分别通过两个驱动杆与两个从动滑块相连。本发明是一种新的高效率、小型化、模块化、具有仿生特征的弹性驱动器，为设计一种对复杂地形高度适应、性能可靠、体积小巧、在高速行走时具有关节缓冲能力的步行机器人提供技术基础，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN102211622B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201110101853.0
申请日：2011-04-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明的目的在于提供圆筒式串联弹性驱动器，包括编码器、伺服电机、连接筒、联轴器、丝杠、推力圆柱、螺母、弹簧、弹簧驱动板、外壳、驱动筒和驱动输出端，编码器安装在伺服电机上，伺服电机还通过连接筒里的联轴器与丝杠相连，螺母圆周上开有三个成120°螺纹孔，每个螺纹孔处分别安装推力圆柱，三个推力圆柱的两侧分别安装弹簧驱动板，两个弹簧驱动板的外侧分别安装弹簧，驱动筒和驱动输出端相连。本发明是一种新的高效率、小型化、模块化、具有仿生特征的弹性驱动器，为设计一种对复杂地形高度适应、性能可靠、体积小巧、在高速行走时具有关节缓冲能力的步行机器人提供技术基础，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN101463595B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200710179742.5
申请日：2007-12-18
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种内外夹持式导管架调平装置，包括上部夹持机构、中部提升机构、下部夹持机构及标尺机构，中部提升机构设在上部和下部夹持机构间；上部夹持机构包括夹持本体，夹持本体上设有数个供起吊用的吊耳及数个供夹持桩体的夹爪和夹持压缸，夹爪与夹持压缸活塞杆连接；中部提升机构包括一压缸及设在压缸两端的连接耳，其中一个连接耳为一端与压缸连接，另一端与上部夹持机构连接，另一个连接耳为一端与压缸连接，另一端与下部夹持机构连接；下部夹持机构包括夹持本体，夹持本体上设数个卡爪体及夹紧压缸，卡爪体与夹紧压缸的活塞杆连接；标尺机构两端分别与上部和下部夹持机构固定连接；同时完成调平和夹持作业，工作效率提高，成本降低。
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公开(公告)号：CN101463596A
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200710179743.X
申请日：2007-12-18
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种增力式楔形块卡爪结构，其包括外楔形块、内楔形块以及卡爪体；内楔形块设有燕尾槽，外楔形块设有与燕尾槽对应的凸块，使内楔形块通过燕尾槽而滑动式扣合在外楔形块设有的凸块处，内楔形块顶端设有与压缸连接的连接销；卡爪体固定在外楔形块与凸块相对的另一侧壁上；可利用较小的压缸施加一个与夹持力相垂直的推动力，且通过楔形块将该推动力进行放大，并能产生自锁功能，有效提高夹紧效果和安全性能，节省能源，降低成本。
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公开(公告)号：CN101318331A
公开(公告)日：2008-12-10
申请号：CN200810064917.2
申请日：2008-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种双串联弹性驱动器。它包括两端固定在支架上的两根导向杆，一端的支架上有两个通孔，两根推杆穿在通孔中，推杆上固定有两个弹簧挡板，两个弹簧挡板上有穿在导向杆上的孔，在两个弹簧挡板之间设置有弹簧驱动板，弹簧驱动板通过驱动杆与安装在支架上的驱动器相连，弹簧驱动板与两侧的弹簧挡板之间设置有弹簧，弹簧套在推杆上，每根推杆上的弹簧包括软弹簧和硬弹簧，软弹簧和硬弹簧串联且软弹簧与硬弹簧之间设置有垫片。本发明的有意效果在于当驱动负载较小时，主要是刚度较小的弹簧起缓冲作用，避免冲击力过大，当驱动负载较大时刚度较小的弹簧将被完全压缩，之后主要由刚度较大的弹簧起缓冲作用，避免驱动带宽受过大影响。
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