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公开(公告)号：CN119865264A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510055390.0
申请日：2025-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04B17/345 , H04W24/04 , H04L25/03
Abstract: 本发明属于同频干扰对技术领域，具体涉及一种5G超密集组网场景下同频干扰对抗方法及其系统。识别出信号最强的小区ID；采用最小二乘方法估计信道；从原始信号中减去信号最强小区的干扰成分，得到去干扰后的信号；进行参数初始化；在每次迭代中寻找到与残差相关性最大的基站，更新已选择的基站集合；对重构矩阵进行更新并估计出新的信道响应向量；最后更新残差，并进行下一次迭代；检查迭代条件，如果迭代次数没有达到预定义的上限或残差的L2范数没有超过阈值，则继续迭代；否则，算法终止，并使用最终估计的B集合作为结果，实现5G超密集组网场景下同频干扰对抗。用以解决在5G NAVSOP的应用里，需要尽可能多的提取出定位观测量的问题。
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公开(公告)号：CN119863581A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411923290.7
申请日：2024-12-25
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 中国科学院空天信息创新研究院
Abstract: 本发明提出了一种针对昏暗场景的视觉SLAM方法，属于视觉SLAM技术领域，首先处理输入图像，利用AGAST算法从处理后的图像检测角点，并对其生成BRIEF描述子，形成完整的特征点，估计相机的初始位姿，跟踪线程通过匹配当前帧与局部地图的关键点对，将关键帧插入到局部建图线程中；对关键帧的位姿和地图点进行优化，同时删除冗余的关键帧及其相关的地图点；回环检测线程获取累积误差，通过相似变换校正当前帧的位姿估计值，并对回环两端进行对齐操作，将回环闭合的误差分散到整个地图中，完成回环处理；本发明在在弱纹理区域中依旧能够提取特征点并保持较高精度，在昏暗环境时，显著降低了轨迹估计误差，具备更强的鲁棒性和精度。
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公开(公告)号：CN115720340B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202211452987.1
申请日：2022-11-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04W16/20 , H04W84/18 , H04B13/02 , G06N3/006 , G06F18/23213 , G06F30/20 , G06F113/04
Abstract: 一种基于sink节点牵引力的水下传感器节点非均匀部署方法和装置，解决了针对覆盖率优化的部署方案往往由于连通度差而缺少实用性的问题。涉及水下传感器网络领域。方法包括：引入sink节点牵引力改进虚拟力算子，并根据改进的虚拟力算子进行导向，获取粒子速度更新公式；根据粒子速度更新公式计算初部署的坐标；根据抽样检测法计算所述初部署的坐标空洞，根据虚拟力算法进行空洞修复，获取网络部署坐标；根据网络部署坐标与实际抛洒水面节点相对应，获取最短移动距离的网络部署，完成网络部署。本发明应用于海洋检测领域。
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公开(公告)号：CN117850471B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202311766596.1
申请日：2023-12-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，提供一种三维环境下考虑雷达威胁的多智能体协同航迹规划方法及其规划系统。加载任务环境地形数据，采用分辨率30米的DEM数据文件作为任务地形；建立任务环境；定义可行航路结构；定义飞行过程中的约束条件，其中约束条件包括动力学约束、多无人机协同约束、环境安全约束和雷达安全约束；定义飞行过程中的代价函数；使用改进蚁群方法对代价函数进行求解；迭代优化获得最终的规划航路，以实现最小化无人机执行任务所需的路径长度、能量消耗、到达时间差以及被发现概率。本发明用以解决无人机在复杂地形和高度对抗的环境中执行任务时，规划的航线需要满足特定的飞行约束和要求的问题。
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公开(公告)号：CN118036644A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410079321.9
申请日：2024-01-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06N3/006 , G06N3/092 , G06N3/048 , G06N3/0499
Abstract: 本发明属于多智能体协同围捕领域，提供一种具有时间特征提取机制的深度强化学习多智能体协同围捕方法及其围捕系统。步骤1：初始化环境信息，确定智能体逃跑策略，确定演员网络与中心评论员网络的观测空间，构造奖励函数，构造围捕任务完成条件；步骤2：构建MADDPG架构，其中包括一个具有时间特征提取机制的中心评论员网络以及演员网络；步骤3：智能体与环境信息交互，收集数据，进行预热；步骤4：更新神经网络参数；步骤5：重复步骤4直到完成训练回合数，最终得到训练完成的演员网络，以实现多智能体协同围捕。对于围捕任务来说，准确提取时间特征至关重要，它不仅能显著提升围捕的成功率，也是推进多智能体系统智能化水平的关键。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116704253A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310706887.5
申请日：2023-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06V20/10 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/045 , G06N3/084 , G06N3/006
Abstract: 本申请公开了基于猫鼠蜜马算法波段选择的高光谱图像分类方法及系统，方法包括以下步骤：S1.生成波段数据集，并提取所述波段数据集中的每个波段对应的地物标注，得到地物种类标签集；S2.基于波段数据集设计猫鼠蜜马算法，并对猫鼠蜜马个体进行适应度排序，提取波段数据集中的代表性波段组合；S3.基于代表性波段组合，训练3DCNN‑ViT神经网络模型；S4.采集待处理高光谱图像数据集，并将待处理高光谱图像数据集输入至3DCNN‑ViT神经网络模型中进行分类。本申请在保证图像分类精度高的情况下选择出最具代表性的波段组合，增加了波段选择的普适性。
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公开(公告)号：CN112578414B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202011336466.0
申请日：2020-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种禁忌搜索人工蜂群算法下的北斗导航选星方法，方法步骤为：通过获取得到的地面观测点位置信息与北斗导航卫星实时位置信息，计算地面观测点处各北斗导航卫星高度角、方位角；以地面观测点处遮蔽角对各北斗导航卫星进行筛选得到可视卫星集合；利用禁忌搜索人工蜂群算法，以卫星组合方案的几何精度因子GDOP为目标函数，在解空间内对卫星组合方案寻优求解，得到具有最小GDOP的卫星组合方案。本发明将基于禁忌搜索人工蜂群算法应用于北斗导航选星过程，充分发挥人工蜂群算法预先设置参数少，寻优能力强的特点，寻优速度快等优点，有效提高北斗导航应用中选星过程效率，具有较大的价值和实用性。
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公开(公告)号：CN116205464A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310277395.9
申请日：2023-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/067 , G06Q50/26 , G06F16/29
Abstract: 一种基于扩展一致性束算法的多障碍物环境下水面多无人艇任务分配方法，涉及多智能体任务分配领域。解决现有水面多无人艇任务分配问题采用扩展一致性束算法，忽略了外界环境对于多无人艇系统产生的约束，而带来的系统能量消耗增大且执行任务效率下降的问题。分配方法为：扫描水面上的障碍物，获得含有障碍物的栅格地图；提取含有障碍物的栅格地图，获得导航对集合；处理多无人艇的自身信息，获得多无人艇的初始化信息；分解任务需求，获得任务的初始化信息；根据多无人艇的初始化信息、任务的初始化信息和导航对集合，并采用改进的扩展一致性束算法对多无人艇进行任务分配，获得多无人艇任务分配效果图。本发明适用于水面多无人艇的智能分配。
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公开(公告)号：CN115720340A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211452987.1
申请日：2022-11-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04W16/20 , H04W84/18 , H04B13/02 , G06N3/006 , G06F18/23213 , G06F30/20 , G06F113/04
Abstract: 一种基于sink节点牵引力的水下传感器节点非均匀部署方法和装置，解决了针对覆盖率优化的部署方案往往由于连通度差而缺少实用性的问题。涉及水下传感器网络领域。方法包括：引入sink节点牵引力改进虚拟力算子，并根据改进的虚拟力算子进行导向，获取粒子速度更新公式；根据粒子速度更新公式计算初部署的坐标；根据抽样检测法计算所述初部署的坐标空洞，根据虚拟力算法进行空洞修复，获取网络部署坐标；根据网络部署坐标与实际抛洒水面节点相对应，获取最短移动距离的网络部署，完成网络部署。本发明应用于海洋检测领域。
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公开(公告)号：CN115561712A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211160213.1
申请日：2022-09-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种线性调频信号脉冲压缩响应旁瓣抑制方法，对线性调频信号进行脉冲压缩得到一维点目标脉冲压缩响应；使用三阶空间变迹滤波器的频域窗函数分别对一维点目标脉冲压缩响的实部和虚部进行频域加权；确定滤波器系数的约束空间；采用灰狼优化算法对一维点目标脉冲压缩响应实部和虚部的理想滤波结果分别逐点操作完成寻优过程，在约束空间内逐点搜索滤波数据可以取得的最大值和最小值；根据寻优结果判定信号最终的滤波结果，根据一维点目标脉冲压缩响应实部和虚部的滤波结果计算复数信号滤波处理结果。本发明提高了滤波器的阶数，增加了解空间的维度，提高了滤波器的灵活度，可以有效地抑制旁瓣。本发明利用灰狼优化算法进行有效点搜索，减小了人们在分析约束空间边界点的计算量。
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