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公开(公告)号：CN113730191A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111121172.0
申请日：2021-09-24
申请人： 广西安博特智能科技有限公司
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了坐卧式外骨骼型下肢康复训练器，其包括大腿杆、小腿杆、腿部托架、直线推杆、控制器和手控器，所述大腿杆和小腿杆相铰接构成膝关节，所述直线推杆的两端分别可转动地连接在所述大腿杆和所述小腿杆上，所述控制器分别连接所述直线推杆和手控器，通过所述手控器向控制器输入指令来控制所述直线推杆的伸缩运动。本发明可带动患者下肢完成膝关节的曲伸运动，使患者改善或者逐步恢复下肢正常曲伸功能，并且提供多种训练模式可以满足不同患者的康复训练需求。
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公开(公告)号：CN112773629A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110113063.8
申请日：2021-01-27
申请人： 广西安博特智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种多位姿步态训练康复机器人，其包括机柜、连接在所述机柜一侧的训练床、设在所述机柜底部的机柜底盘以及立于所述训练床一侧并通过电线与所述机柜相连的显示柜；通过在所述显示柜上进行操作可控制所述机柜带动所述训练床进行升降、翻转或步态训练。本发明实现了集成辅助运动、起立、翻转、下肢屈伸和步态训练的多重功能，满足患者在不同康复阶段的不同要求，并且能够为患者提供不同的训练模式，达到较好的康复训练的目的。
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公开(公告)号：CN110171009A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910385954.1
申请日：2019-05-09
申请人： 广西安博特智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于立体视觉的机器人手持示教装置，涉及机器人示教和立体视觉领域，包括信息发送单元、手持握柄、状态指示、基板、特征识别单元、位姿测量杆件、信号触发装置和模式选择单元。操作手持示教装置的位姿测量杆件末端以设定的姿态移动到规划路径上的设定点的位置，获取特征识别单元的图像信息，通过数据处理获取立体视觉坐标系到特征识别单元坐标系的位姿矩阵，结合手持示教装置几何尺寸进一步构建位姿测量杆件末端坐标系到机器人基座标系的位姿矩阵，求算示教点在机器人基坐标系下的位姿信息，根据模式选择单元选择的拟合方式，机器人复现示教点轨迹。本装置简单灵活、工作效率高，能够实现快速示教，提升机器人使用易用性。
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公开(公告)号：CN109771212A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910062767.X
申请日：2019-01-23
申请人： 广西安博特智能科技有限公司
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了康复医疗领域的一种康复机器人下肢关节结构，其至少包括驱动部分、力矩传感器部分、安全限位部分和输出部分。其中驱动部分安装在驱动部分的减速器法兰上。力矩传感器部包括力矩传感器、内压紧法兰、十字交叉滚子轴承、外压紧法兰和力矩传感器输入法兰，十字交叉滚子轴承分别与力矩传感器输入法兰和力矩传感器外圈连接，外压紧法兰安装在力矩传感器外圈上，内压紧法兰安装在力矩传感器输入法兰上；力矩传感器内圈安装在力矩传感器输入法兰上。安全限位部分安装在减速器法兰上。输出部分至包括关节输出法兰。本发明的关节结构设计了一种力矩传感器，同时设置安全限位，以此形成多重保护机制，进一步来提高患者在康复训练时的安全性。
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公开(公告)号：CN117532613A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311710173.8
申请日：2023-12-13
申请人： 广西安博特智能科技有限公司
发明人： 潘海鸿
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明专利公开了一种基于面结构光相机的工业机器人加工路径规划系统，其中，系统包括机器人工作站、面结构光相机和上位机。机器人工作站包括机器人控制柜、工业机器人、变位机；面结构光相机固定在工业机器人上，通过手眼标定确定工业机器人工具坐标系和面结构光相机坐标系之间的坐标转换关系，面结构光相机负责采集工件表面的点云信息并传送至上位机；机器人控制柜与上位机信息互联；上位机至少包括：信息采集模块、图像处理模块、路径规划模块和数据通信模块。本发明基于面结构光相机搭建了工业机器人加工路径规划系统，提高工业机器人的加工效率、精度，实现了工业机器人加工路径规划的智能化。
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公开(公告)号：CN113199492B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202110575329.0
申请日：2021-05-26
申请人： 广西大学 , 广西安博特智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种双工位配电箱机器人焊接工作站自动焊接的方法，包括以下步骤：1、规划焊接路径；2、定位焊接轨迹：用示教器将机器人焊枪分别按照预定的焊接顺序依次运动到每个焊接的位置形成多个定位点，储存每个定位点当前的X、Y、Z坐标；3、生成焊接程序：将定位结果的坐标值、焊接工艺参数输入计算机程序中生成焊接程序；4、将待焊接工件通过夹具固定在工作台上，启动焊接程序控制机器人执行焊接工作。本发明通过机器人自动焊接代替人工焊接，使得配电箱的焊接质量稳定，有效节省人力和时间成本。
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公开(公告)号：CN113199476B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202110465168.X
申请日：2021-04-28
申请人： 广西大学 , 广西安博特智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种可快速调整焊枪姿态的圆弧8字形摆弧路径的规划算法，其包括以下步骤：以任意焊枪姿态对圆弧焊缝进行位置示教，加入焊枪工作角调整焊枪姿态后得到焊接面；通过焊接面与工件之间的几何关系计算路径插补点至焊接面的偏移矢量；根据焊枪摆动幅值、机器人末端线速度等参数调用圆弧8字形摆弧路径生成算法得到摆动模型上各摆动插补点基于机器人绝对坐标系的位置信息；建立焊枪坐标系并加入焊枪行走角调整焊枪姿态，计算焊枪姿态变化矩阵得到机器人焊接过程各个摆动插补点姿态值；本发明可实现快速调整焊枪姿态的新路径规划，提高了工业机器人示教效率和焊接质量。
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公开(公告)号：CN113199475B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202110465104.X
申请日：2021-04-28
申请人： 广西大学 , 广西安博特智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种适用于非标准圆弧的圆形摆弧路径的规划算法，其包括以下步骤：通过插入/追加新的示教点，用简单的连续空间圆弧逼近空间非标准圆弧的圆形摆弧路径；计算示教点形成的圆弧上各路径插补点基于机器人绝对坐标系的坐标；引入圆弧倾角调整圆形摆动坐标系y轴偏移向量姿态改变焊接面；以空间矢量算法为基础，计算在焊接面上建立的圆形摆动模型中各摆动插补点的基于绝对坐标系的坐标；提出在圆形摆动模型中利用摆动插补点所在焊接面的x轴方向偏移量实现对x轴偏移向量的姿态校正策略，并计算机器人焊枪处于各摆动插补点时的姿态；本发明可实现非标准圆弧曲线工件轮廓的新路径规划，提高了工业机器人示教效率和焊接质量。
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公开(公告)号：CN113199124B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202110575101.1
申请日：2021-05-26
申请人： 广西大学 , 广西安博特智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种车盘底架焊接集成应用系统及焊接方法，其包括以下步骤：1、将前车架的各个零散的工件分别焊接成组件，再将各组件通过先人工点焊、后机器人全焊的方式焊接成前车架；2、将后车架的各个零散的工件分别焊接成组件，再将各组件通过先人工点焊、后机器人全焊的方式焊接成后车架；3、对机器人全焊完毕后的前车架、后车架进行检查，机器人的焊枪达不到的特殊死角位置再由人工进行补焊。本发明提供的焊接流程工艺可减少车架焊接变形，适用于电动扫地车的车盘底架的焊接，进一步提升了车架焊接效率和焊接质量。
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公开(公告)号：CN110170996B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN201910386461.X
申请日：2019-05-09
申请人： 广西安博特智能科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于立体视觉的机器人快速示教系统，属于机器人示教和视觉技术领域。该系统由手持示教装置、立体视觉模块、末端夹持工具、机器人本体、机器人控制模块和视觉信号处理模块组成。其中，立体视觉模块安装在末端夹持工具上或安装在机器人本体的末端,手持示教装置位于立体视觉模块的有效视场范围内。立体视觉模块、视觉信号处理模块、机器人控制模块、机器人本体依次信息互联。本发明基于立体视觉技术，搭建了一种机器人快速示教系统，该系统具有构成简单、工作效率高、快速灵活等特点，能够实现快速示教，形成运动轨迹。
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