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公开(公告)号：CN109642417B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201880003230.X
申请日：2018-02-08
申请人： 日立建机株式会社
摘要： 液压挖掘机具备：数据获取部(33)，其基于从检测成为经由操作装置(17)进行的操作内容的指标的多个参数的多个检测器(30、31、32)输出的输出值来获取指定期间的操作内容频率数据；存储部(34)，其存储有与液压挖掘机(1)的多个作业模式分别对应的多个引导画面(39‑43)；作业特定部(35)，其从存储部(34)的实绩数据中搜索操作内容及其频率与由数据获取部(33)获取的操作内容频率数据一致或类似的实绩数据，并基于被分配给该搜索结果中的实绩数据的作业模式来特定当前的作业模式；和显示装置(29)，其显示多个引导画面(39‑43)中的与由作业特定部(35)特定的作业模式对应的引导画面。
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公开(公告)号：CN109642409B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201780052651.7
申请日：2017-10-25
申请人： 日立建机株式会社
IPC分类号： E02F3/43
摘要： 本发明提供一种作业点的位置的运算精度高的工程机械。工程机械具备：车身(9、10)；具有摆动自如的多个作业要素(8、11、12)的作业机(15)；驱动作业机的多个液压执行机构(5、6、7)；检测多个作业要素的对地角度的多个对地角度传感器(13a～13d)；和包括信息处理装置(100)的挖掘支援装置(400)，该工程机械的特征在于，信息处理装置包括：负荷信息获取部(130)，其基于来自多个对地角度传感器的信号来获取包括多个作业要素中的至少一个作业要素的摆动中心处的负荷方向在内的负荷信息；和作业点位置运算部(150)，其基于来自多个对地角度传感器的信号和来自负荷信息获取部的负荷信息来运算作业机的作业点的位置。
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公开(公告)号：CN108779614B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201780016744.4
申请日：2017-04-05
申请人： 日立建机株式会社
摘要： 在液压挖掘机中具有操纵控制器(40)，该操纵控制器(40)在具有由操作装置(45b、46a)对斗杆(9)或铲斗(10)的动作指示的情况下，执行区域限制控制，以铲斗的顶端的位置被保持在目标挖掘面上及其上方区域内的方式使动臂(8)强制性地上升。操纵控制器在铲斗的顶端位于目标挖掘面下方的情况下，判定作为执行区域限制控制时的动臂的上升速度的控制模式而选择第1模式及以比该第1模式慢的速度规定的第2模式中的哪一个模式，基于该判定的结果来控制动臂的上升速度。
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公开(公告)号：CN107949676B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201680051677.5
申请日：2016-03-31
申请人： 日立建机株式会社
摘要： 作为控制机构的区域限制控制部(40)基于与操作杆(15A)的操作量对应的先导压(37)及姿态传感器(31)的姿态信号，输出用于驱动控制阀(14A)的要求增压先导压(43)。驱动许可判定部(48)基于与操作杆(15A)的操作量对应的先导压(37)来判定是否允许液压执行机构(22)的驱动。先导压选择部(50)以如下方式选择来自区域限制控制部(40)的要求增压先导压(43)，即，针对允许驱动的液压执行机构(22)，以要求增压先导压(43)驱动控制阀(14A)，针对不允许驱动的液压执行机构(22)，不驱动控制阀(14A)。
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公开(公告)号：CN110392754A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201880017038.6
申请日：2018-03-05
申请人： 日立建机株式会社
摘要： 包括：多关节型的前部装置(1)，其将包含铲斗(6)在内的多个被驱动部件(4～6)连结而构成；惯性测量装置(14～16)，其检测多个被驱动部件(4～6)的姿态信息；校正值运算部(153)，其对矫正惯性测量装置(14～16)的检测结果所使用的校正参数进行运算；以及作业位置运算部(154)，其基于惯性测量装置(14～16)的检测结果和校正值运算部(153)的运算结果来运算铲斗(6)相对于车身的相对位置，校正值运算部(153)基于与被驱动部件的数量对应的前部装置(1)的多个姿态下的惯性测量装置(14～16)的检测结果进行校正参数的运算，其中，在多个姿态中，在多个被驱动部件(4～6)上预先设定的基准点与基准位置一致，且多个被驱动部件(4～6)的至少一个姿态不同。由此能够以更加简单的构造进行作业机的高精度的姿态运算。
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公开(公告)号：CN107268699B
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201710086185.6
申请日：2017-02-17
申请人： 日立建机株式会社
摘要： 本发明提供一种能够高效且准确地获取成为显示或控制的对象的目标面的工程机械。该工程机械具有：将三维的目标地形存储为多个设计面的设计面信息存储部；检测或推定作业机的速度的作业机速度矢量获取部；检测或推定作业机位置的作业机位置获取部；基于作业机位置来从由设计面信息存储部存储的多个设计面获取主目标面并基于多个设计面来获取可能成为下一个主目标面的预测目标面的目标面获取部；根据作业机位置与主目标面的位置关系来修正作业机的速度的动作控制部；和显示作业机位置与主目标面的位置关系的显示装置，目标面获取部具有预测目标面运算部，该预测目标面运算部基于作业机位置来将位于作业机的速度矢量方向上的设计面确定为预测目标面。
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公开(公告)号：CN109689978A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201780055146.8
申请日：2017-11-15
申请人： 日立建机株式会社
摘要： 一种液压挖掘机(1)，具有操纵控制器(40)，该操纵控制器(40)具有在操作装置(45a、45b、46c)操作时执行遵照预先确定的条件使作业机(1A)动作的机械控制的机械控制部(43)，在上述液压挖掘机(1)中，具有被操作员操作的介入强度输入装置(96)。操纵控制器具有修正程度运算部(43m)，该修正程度运算部(43m)基于介入强度输入装置的操作量，计算出表示机械控制对通过操作装置的操作指示的作业机的动作介入的程度大小的介入强度的修正量。机械控制部以基于由修正程度运算部计算出的修正量修正后的介入强度，使机械控制介入通过操作装置的操作指示的作业机的动作。
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公开(公告)号：CN108779614A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201780016744.4
申请日：2017-04-05
申请人： 日立建机株式会社
摘要： 在液压挖掘机中具有操纵控制器(40)，该操纵控制器(40)在具有由操作装置(45b、46a)对斗杆(9)或铲斗(10)的动作指示的情况下，执行区域限制控制，以铲斗的顶端的位置被保持在目标挖掘面上及其上方区域内的方式使动臂(8)强制性地上升。操纵控制器在铲斗的顶端位于目标挖掘面下方的情况下，判定作为执行区域限制控制时的动臂的上升速度的控制模式而选择第1模式及以比该第1模式慢的速度规定的第2模式中的哪一个模式，基于该判定的结果来控制动臂的上升速度。
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公开(公告)号：CN107208404A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201680008483.7
申请日：2016-03-10
申请人： 日立建机株式会社
IPC分类号： E02F9/26
摘要： 工程机械的显示系统具备：移动方向运算部(111b)，其运算铲斗(1c)的预测移动方向；作业工具显示控制部(111e)，由移动方向运算部预测出了铲斗的移动的情况下，该作业工具显示控制部(111e)根据预测移动方向来改变铲斗图像的显示位置，使得在监视器(12)的显示画面上从铲斗图像(50)起到位于预测移动方向侧的区域的面积与将铲斗图像显示于基准位置的情况下的面积相比变大，在不能由移动方向运算部预测出铲斗的移动的情况下，该作业工具显示控制部(111e)在显示画面上的基准位置(C)显示铲斗图像；和目标面显示控制部(111d)，其将在由作业工具显示控制部决定了的显示位置显示了铲斗图像时显示画面内所含的目标面的图像(52，54，56)显示于显示画面。
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公开(公告)号：CN103348065B
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201280007457.4
申请日：2012-01-05
申请人： 日立建机株式会社
CPC分类号： E02F9/123 , E02F9/2037 , E02F9/2095 , Y10S903/903 , Y10S903/93
摘要： 本发明提供一种混合动力式工程机械。在对旋转体的驱动使用液压马达和电动马达的混合动力式工程机械中，当进行旋转体和其他执行机构的复合动作时，无论电动马达的工作状况如何都能够确保该复合动作的操作性。进行当旋转操作杆装置被操作时以电动马达与液压马达的扭矩的合计进行旋转体的驱动的液压电动复合旋转控制和仅以液压马达的扭矩进行旋转体的驱动的液压单独旋转控制的某一控制的控制装置，以在液压电动复合旋转控制状态下，旋转操作杆装置及第二操作杆装置同时被操作的复合动作时的、相对于旋转体的旋转角或者旋转速度的第二液压执行机构的位置或者速度的关系与液压单独旋转控制状态下进行复合动作时的上述二者的关系大致相等的方式，对电动马达及液压马达及第二液压执行机构的各自的驱动扭矩或者驱动力进行控制。
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