公开(公告)号：CN115229798A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202211004966.3

申请日：2022-08-22

申请人： 桂林电子科技大学

发明人： 党选举 ,  林智武 ,  原翰玫 ,  李晓 ,  伍锡如 ,  张向文 ,  张斌 ,  季运佳 ,  邹水中

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开一种前馈补偿与变阻尼建模相融合的力阻抗控制方法，在位置阻抗控制框架下，将自适应前馈PI补偿与深度神经网络变阻尼模型融合，其中自适应PI控制通过前馈控制，有效补偿参考位置信息，降低力稳态误差；深度神经网络变阻尼模型在线实时调整阻尼系数，以动态适应未知的接触环境，实现接触力的有效控制。

公开(公告)号：CN113126484B

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202110415388.1

申请日：2021-04-18

申请人： 桂林电子科技大学

发明人： 党选举 ,  黄佳 ,  高建锋 ,  伍锡如 ,  张向文 ,  李晓 ,  原翰玫

IPC分类号： G05B13/02

摘要： 本发明公开一种液压系统改进的无模型滑模控制系统和方法，针对液压系统的强非线性和不确定性等特点，结合无模型控制器和无模型终端积分滑模控制器的控制规律，将仿人智能控制与无模型滑模控制相融合，融入偏差与偏差变化率相乘的控制量信息，丰富了偏差处理的动态信息，提高了控制器的响应速度，有效改善了动态和稳态性能。本发明具有运算量小，易于实现液压系统的在线控制的特点。

公开(公告)号：CN112171677B

公开(公告)日：2021-09-17

申请号：CN202011064505.6

申请日：2020-09-30

申请人： 桂林电子科技大学

发明人： 党选举 ,  黄佳 ,  刘帆 ,  李晓 ,  伍锡如 ,  张向文 ,  原翰玫 ,  黄品高 ,  潘登

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开一种基于LSTM迟滞模型的机器人柔性关节补偿控制方法，利用基于改进的LSTM的工业机器人柔性关节迟滞特性模型在线预测机器人关节输出角度，通过与理想关节输出比较，计算得到输出扭矩角，对应得到关节输入端的角度补偿量，对关节输入端设定输入角度进行补偿，从关节的电机驱动端，实现对关节复杂迟滞特性抵消，有效提高工业机器人关节转换精度。迟滞模型具有在线学习能力，不仅在线补偿工业机器人关节本身结构带来传递非线性误差，同时可补偿工业机器人关节在长时间运行下的慢漂移特性带来转换误差，提高了关节长期运行的保持高精度下的稳定性。

公开(公告)号：CN112928965A

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN202110333892.7

申请日：2021-03-29

申请人： 桂林电子科技大学

发明人： 党选举 ,  黄佳 ,  张超 ,  伍锡如 ,  张向文 ,  李晓 ,  原翰玫

IPC分类号： H02P25/098 ,  H02P23/00

摘要： 本发明公开基于磁链的开关磁阻电机转矩脉动抑制控制系统和方法，利用神经网络转矩估计模型对转矩进行估计，并利用动态RBF神经网络转矩‑磁链模型实现相参考转矩到磁链的转换，基于估计的转矩信息对磁链进行实时前馈补偿，以获得准确磁链信息，实现了SRM的磁链控制，抑制转矩脉动，方法运算量小；所构造的神经网络转矩估计模型具有能够体现SRM转矩变化规律的激励函数，且对神经网络的输入进行预处理，以实现对瞬时转矩的估计；本系统可构成嵌入式系统，通过神经网络转矩估计模型实现瞬时转矩估计、通过动态RBF神经网络转矩‑磁链模型实现相参考转矩到磁链的转换及磁链前馈补偿，实现了SRM的磁链控制，抑制转矩脉动，方便开关磁阻电机的在线控制。