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公开(公告)号：CN104440934A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410681937.X
申请日：2014-11-24
申请人： 江苏大学
IPC分类号： B25J17/00
摘要： 本发明涉及一种康复机器人的柔弹性关节，包括第一导管、内圈、弹性体、外圈、第二导管、铰制孔用螺栓和螺母。第一导管一侧用于连接驱动单元，第一导管转动，带动内圈转动带动，内圈和外圈中间的弹性体发生弹性形变，继而带动外圈转动，然后带动第二导管转动，最终带动传动件转动。弹性体为弓形弹性体，沿中线左右各开若干方形槽，可以实现弹性体的大角度变形，并且可以实现整个柔弹性关节的正转和反转。通过增加弹性体的壁厚可以提高弹性体的弹性，通过增加弹性体的数量亦可提高弹性体的弹性。本发明使得康复机器人关节具备有柔弹性，控制了关节的大小，实现关节的正转和反转，结构紧凑，设计灵活，改变了传统康复机器人关节的设计模式。
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公开(公告)号：CN103083157A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310022625.3
申请日：2013-01-22
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明公开了一种五自由度混联下肢康复机器人，属于医疗康复机械技术领域，实现绕Ｘ、Ｙ、Ｚ轴的姿态转动及沿Ｙ、Ｚ轴向移动，真实模拟人体下肢及足的行走的多自由度复杂运动。本发明包括机架和两个运动平台，机架由底座和支架串联而成。在康复前期，患者可以在支撑架的帮助下保持平衡，被动的进行下肢关节活动的康复训练；在康复后期，患者又可以在扶手架的帮助下主动进行行走等康复运动，这样更有效更有延续性的为患者提供康复训练。本发明功能全面、结构简单、操作方便、适用于不同患者的不同训练阶段，使下肢行动机能损伤的患者更有效更全面更有延续性的进行康复训练。
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公开(公告)号：CN101889939B
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201010220907.0
申请日：2010-07-08
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明公开了一种推拿机器人执行机构涉及医疗机械领域，其主体机构由具有两平移的导轨上串联五自由度的机械臂再串联一平移一转动的两自由度并联机构及曲柄摇杆机构共同构成；包括两平移导轨的移动副A(16)、两平移导轨的移动副B(17)、固定平台(14)、动平台(9)、并联机构和平面摇杆机构。两平移的导轨配合一平移一转动的两自由度并联机构及曲柄摇杆机构共同来完成按摩手法中滚、按、揉、振、拍的动作。本机构结构简单、紧凑，刚度高，转动灵活，动态性能好，动平台摆角大，自由度少，运动学分析简单，容易实现实时控制。
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公开(公告)号：CN101709748B
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN200910232284.6
申请日：2009-12-10
申请人： 江苏大学
IPC分类号： F16D3/16
摘要： 本发明涉及一种柔性关节组成的双万向节，可用作机器人、多维激振台的各类关节，属于机器人、多维激振台等应用领域。本发明由双万向节由四个圆筒状柔性转动副和三块钢板联接板组成。圆筒状柔性转动副由柔性材料弹簧钢加工而成，柔性转动副有圆弧形缺口，圆弧形缺口大小在30°～70°之间。一个圆柱形圆筒相当于一个柔性转动副，轴线相互垂直的两个圆筒形柔性转动副通过焊接组合在一起，形成一个单万向节。本发明将普通万向节以柔性运动副代替，形成全新的柔性运动副。柔性运动副是一种靠材料的弹性变形来实现期望的运动输出的运动副，结构简单，造价低，转动灵活，无需润滑，可避免因万向节间隙而引起的运动失真。
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公开(公告)号：CN102350590A
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201110288150.3
申请日：2011-09-26
申请人： 江苏大学
IPC分类号： B23K26/08
摘要： 本发明公开一种激光强化工艺中用于调整曲面工件位姿的混联六自由度工作台，机架和y轴移动平台之间设有沿y轴方向设置的导轨，y轴移动平台和x轴移动平台之间设有沿x轴方向设置的导轨；x轴移动平台上表面的正中位置通过转动副沿z轴方向连接旋转平台底面的正中位置；旋转平台的正上部是动平台，旋转平台和动平台之间并联4条运动链，第一、第二、第四运动链的中间均是移动副、两端均以球面副分别与旋转平台和动平台连接；第三运动链的下端沿z轴方向垂直固定连接旋转平台的正中心处、中间是移动副、上端通过万向节连接动平台；第一、第二、第三运动链分别连接驱动件，能够实现大型非常规曲面工件在强化工序中姿态、位移的自由调整。
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公开(公告)号：CN101889940A
公开(公告)日：2010-11-24
申请号：CN201010220915.5
申请日：2010-07-08
申请人： 江苏大学
IPC分类号： A61H7/00
CPC分类号： A61H2201/1685
摘要： 本发明公开了一种机器人按摩头自动更换装置，涉及机器人执行头的自动更换装置领域。包括固定座组件、联接接头装置和按摩支柱，所述按摩支柱与机器人按摩头相联接；固定座组件包括导向座组件(2)、U架(11)、浮架压簧(12)、导柱(16)、浮架(18)；联接接头装置包括铝合金接头(27)、导套(20)、插销(22)、压簧(23)、滑道管(24)、转齿杆(25)、滑齿杆(26)、按钮(28)；按摩支柱包括滑道定位孔(152)、固定板(153)、固定凸块(154)。本发明结构简单、紧凑、工作精度高、整体操作性好、工作效率高等特点，满足了自动化生产的需求。本发明还可以应用于其他需要更换零部件的系统。
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公开(公告)号：CN113761309B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202110938555.0
申请日：2021-08-16
申请人： 江苏大学
IPC分类号： G06F16/908 , G06F16/909 , A01B39/16 , A01B39/20 , A01B39/26 , G01D21/02
摘要： 本发明公开了一种酿酒葡萄智能清土系统及方法，采用传感器实时识别清土机触土部件与葡萄藤埋土土垄的相对位置关系，由内置算法控制触土部件进行清土位置的调整，在提高清土率的同时，降低了伤藤率，同时由防尘系统解决了清土过程中扬尘较大的问题。本发明适应性强、应用范围广、结构可靠，且具有记忆功能，二次清土时可以直接调用数据库的清土数据。本发明集清土、入土量自动调节、防尘以及自动记忆等功能于一体，提高了清土机械的清土率，并大大降低了伤藤率，同时相较于传统的清土机，本发明对拖拉机手的要求大大降低，提高了清土机的实用性及适用范围，同时还解决了清土过程当中的扬尘问题。
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公开(公告)号：CN115500123B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202211286633.4
申请日：2022-10-20
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明提供了一种组合式链式苗钵及育苗方法，包括若干链式苗钵主体，每个链式苗钵主体均包括连接的第一穴盘壁和第二穴盘壁；第一穴盘壁具有若干第一外凸部位，每个第一弯曲部位之间分别通过第一连接段连接；第一连接段上设有至少一个第一嵌合槽；第二穴盘壁具有若干第二外凸部位，每个第二弯曲部位之间分别通过第二连接段连接；第二连接段上设有至少一个第二嵌合槽；第一外凸部位和第二外凸部位位置对应形成育苗腔体，链式苗钵主体的苗钵壁可分离，推动盘内苗坨至落苗口使之落入苗坑内进行移栽，取苗可以不需要使用取苗针夹取，降低苗坨夹碎破损，提高取苗成功率，且降低苗根部易被擦伤、夹断或出现土壤散落不成型等情况，提高移栽质量。
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公开(公告)号：CN117048736A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311250012.5
申请日：2023-09-26
申请人： 江苏大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明提供一种仿生多趾节协同机械足及仿生机械，包括仿生趾‑蹼开闭机构、仿生多趾节逐节离地机构和仿生足蹼；所述仿生趾‑蹼开闭机构与仿生多趾节逐节离地机构连接，仿生趾‑蹼开闭机构位于仿生多趾节逐节离地机构上方，仿生足蹼与仿生多趾节逐节离地机构连接，仿生趾‑蹼开闭机构旋转使仿生多趾节逐节离地机构张开，从而带动仿生足蹼张开。本发明趾‑蹼开闭机构通过机械足触地后仿跗跖骨的向前旋转实现趾蹼打开，从而明显地增大触地面积，减小对地压强，增大触地摩擦力。
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公开(公告)号：CN116391506A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202211155512.6
申请日：2022-09-22
申请人： 江苏大学
IPC分类号： A01D45/00 , A01D57/00 , G06N3/0464 , G06T5/50 , G06T7/80
摘要： 本发明提供一种番茄果实高速收集系统及方法和番茄果实采摘机，包括番茄采摘机器人、收集机构、激光雷达、第一图像采集装置、第二图像采集装置和控制单元；本发明将番茄果实图像和雷达的点云数据融合得到番茄果实采摘关键点三维坐标，驱动番茄采摘机器人对果实进行抓取，转动至收集机构上方松开，通过视觉引导识别番茄大小和定位番茄掉落位姿，驱动缆索通过筒状果实收集器进行番茄果实收集，控制单元通过气泵控制筒状果实收集器的筒口收窄或扩大，相比于传统的果实收集装置，本发明操作简单，收集精准高效，降低了番茄收集损伤率，完成了果实的分拣，实现了番茄果实采摘收集一体化。
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