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公开(公告)号：CN108634960A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810448649.8
申请日：2018-05-11
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于外骨骼穿戴者的步态在线检测方法。通过安装在穿戴者人体足部的集成有微型处理器的惯性测量单元来获取足部绕冠状轴的角速度和矢状面上的加速度，综合角速度和加速度在线实时处理检测步态。本发明检测装置便于携带，成本低，算法简单，运算量小，延时小，准确率高，能实现在线检测，满足外骨骼动态响应快的要求；既能用于步态检测，也能用于人机跟随控制的反馈信号。
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公开(公告)号：CN101661029A
公开(公告)日：2010-03-03
申请号：CN200910152765.6
申请日：2009-09-28
Applicant: 浙江大学 , 杭州泛康控制技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种压铸件品质在线检测方法，包括以下步骤：通过试样得到标准压射工艺参数、采样时间和样品抽检率；由各自与压射缸和锤头相连的两个压力传感器分别采集压射压力数据和压射位置数据；由压射位置数据得到压射速度数据；从压射压力数据、压射位置数据和压射速度数据中提取压射工艺参数并显示；由压射工艺参数得到压射工艺参数数据库，由压射工艺参数数据库得到压射工艺参数的概率分布数据；由压射工艺参数的概率分布数据、样品抽检率和标准压射工艺参数，得到报警阈值；判断当前压铸的压射工艺参数是否超出报警阈值；若超出，则产生品质报警信号；若不超出，则从步骤二开始重复以上步骤。本发明的优点是能自动提取压射工艺参数并显示。
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公开(公告)号：CN118578356A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410592231.X
申请日：2024-05-13
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于主被动液压执行器的人形机器人下肢构型，包括髋关节的旋转自由度Rj1和侧摆自由度Rj2、髋关节俯仰自由度Rj3、膝关节俯仰自由度Rj4、踝关节的俯仰自由度Rj6和侧摆自由度Rj5，髋关节的旋转自由度Rj1由两个并联的执行器A1和执行器A2进行差动驱动，髋关节俯仰自由度Rj3由包括执行器A3在内的曲柄滑块机构驱动，膝关节俯仰自由度Rj4由包括执行器A4在内的三角形机构驱动，踝关节的俯仰自由度Rj6和侧摆自由度Rj5由两个并联的执行器A5和A6进行差动驱动。本发明的人形机器人具备完全主动、完全被动、主被动结合等多种工作模式组合，具备极高的运动能力上限和极高的续航能力上限。
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公开(公告)号：CN118214330A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410347683.1
申请日：2024-03-25
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种五相电机的控制器及控制方法，包括功率电路、控制电路和隔离电路，功率电路包括五相逆变电路和中性点三电平可调制电路，控制电路包括主控电路、角度传感器和电流传感器，主控电路的信号输出端通过隔离电路连接五相逆变电路的控制信号输入端和中性点三电平可调制电路的控制信号输入端，主控电路的信号输入端连接五相电机的角度传感器，五相逆变电路的各相电流传感器连接主控电路的信号输入端。本发明减小此类低电感五相电机在健康和故障工况中的电流及转矩波动，具有低成本、控制精度高、容错能力高等优点。
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公开(公告)号：CN113664866B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202110966182.8
申请日：2021-08-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种一体化弹性液压机器人关节，包括供油系统、液压缸、上连杆、支架和旋转弹性体，液压缸上部与供油系统固定连接且供油系统提供液压缸油液，液压缸上部与上连杆的铰接连接，旋转弹性体包括外圈、内圈、弹簧，外圈和内圈通过轴承二连接，弹簧两端分别连接于外圈和内圈，外圈和内圈可相对旋转以使弹簧发生形变，上连杆与内圈通过轴承一连接，支架固定连接于内圈，液压缸包括位于下端的可伸缩的液压杆，液压杆的下端与外圈铰接连接。本发明紧凑地将连杆、旋转弹性体、液压缸、电机、液压泵、液压阀、传感器、油箱、控制器等集成在一起，接通电源即可实现作动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113465845A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110685939.6
申请日：2021-06-21
Applicant: 浙江大学
IPC: G01M3/40
Abstract: 本发明公开了一种动密封磨损失效实时检测方法，包括以下步骤：(1)确定需要检测的密封件安装位置与尺寸、密封件的形状尺寸；(2)制备含有导电填料的密封件(以下简称导电件)，取足够数量的导电件外包绝缘层(以下简称绝缘件)；(3)安装导电件，使用电信号检测模块测试由壳体‑密封件‑运动轴的回路的电阻值；(4)取出导电件，正确安装绝缘件，测试上述回路电阻值；(5)安装固定电信号检测模块和数据传输模块，并设置报警阈值；(6)检测信号经数据传输模块发送至后台服务器。本发明提供一种动密封磨损失效实时检测方法，实现实时、准确、远程的密封磨损失效检测。
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公开(公告)号：CN112727814A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011574040.9
申请日：2020-12-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种变转速变排量单出杆电液执行器，包括控制器、电机、液压泵系统、蓄能器和作动筒，液压泵系统包括液压泵、梭阀、压力伺服阀和变量缸，作动筒包括缸体、内缸筒、缸体端盖和活塞，活塞位于缸体和内缸筒之间且活塞与缸体、内缸筒和缸体端盖为密封滑动配合，缸体包括A口，缸体端盖包括B口，A口和B口分别连接液压泵的吸排油口，A口进油状态下活塞伸出，B口进油状态下活塞缩回，A口进油状态下和B口进油状态下的活塞受力面积相同。本发明能够在不增加液压泵设计制造与控制难度的基础上，提高电静液驱动执行器的集成度和能效，适合于电静液驱动执行器对其尺寸与能效有较高要求的场合。
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公开(公告)号：CN111472955B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202010226355.8
申请日：2020-03-26
Applicant: 浙江大学
IPC: F04B17/03 , F04B1/22 , F04B1/2007 , F04B1/324 , F04B23/02
Abstract: 本发明公开了一种外置的斜盘柱塞泵预压紧力与变量调节装置，包括液压缸、拉环和被测试泵，被测试泵包括泵轴、缸体、柱塞和滑靴、配流盘，液压缸包括缸体和动作筒，动作筒位于缸体外的一端连接拉环，拉环包括拉环腔和拉环穿孔，拉环腔内设外弹簧轴，外弹簧轴的后端从拉环穿孔伸出，外弹簧轴与泵轴相连接并同步旋转，拉环腔内设止推轴承，止推轴承的后端抵接拉环穿孔所在侧的拉环腔内壁，止推轴承的前端与外弹簧轴通过外弹簧抵接，泵轴的外壁和缸体的内壁之间抵接内弹簧，内弹簧的前端抵住缸体，内弹簧的后端抵住泵轴。本发明具备了预紧力加载的测试条件，同时又保障了泵轴的支承与定位方式与真实泵一致。
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公开(公告)号：CN101661029B
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN200910152765.6
申请日：2009-09-28
Applicant: 浙江大学 , 杭州泛康控制技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种压铸件品质在线检测方法，包括以下步骤：通过试样得到标准压射工艺参数、采样时间和样品抽检率；由各自与压射缸和锤头相连的两个压力传感器分别采集压射压力数据和压射位置数据；由压射位置数据得到压射速度数据；从压射压力数据、压射位置数据和压射速度数据中提取压射工艺参数并显示；由压射工艺参数得到压射工艺参数数据库，由压射工艺参数数据库得到压射工艺参数的概率分布数据；由压射工艺参数的概率分布数据、样品抽检率和标准压射工艺参数，得到报警阈值；判断当前压铸的压射工艺参数是否超出报警阈值；若超出，则产生品质报警信号；若不超出，则从步骤二开始重复以上步骤。本发明的优点是能自动提取压射工艺参数并显示。
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公开(公告)号：CN118399836A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410397273.8
申请日：2024-04-02
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种五相SiC Mosfet驱动控制器，包括主控计算机SYS1，运行驱动算法、产生低压PWM信号和外部IO通讯；PWM驱动放大系统SYS3，对主控计算机产生的低压PWM信号进行缓冲、差分驱动、隔离放大，输入五相半桥电路产生五相高压PWM信号驱动五相电机运行；强电信号隔离采集调理系统SYS4，对强电信号进行采集和调理，提供基于强电信号的保护功能；弱电信号采集调理系统SYS5，采集、调理弱电信号，提供基于弱电信号的保护功能；多电压隔离供电系统SYS2，功能为为驱动器其他部分，提供强弱电隔离的电源。本发明具有完整的驱动、控制、反馈、保护功能，可以实现五相电机的高性能高可靠驱动控制。
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