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公开(公告)号：CN112621612B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202011559372.X
申请日：2020-12-25
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种轴系零件定位压紧装置，其包括装置基体，所述装置基体上均匀布置着定位翅片和压紧翅片，其中，一个所述定位翅片的中间部位留有开口，所述定位翅片和装置基体位于同一平面，所述压紧翅片偏向装置基体的一侧。在空间受限的场合，该轴系零件定位压紧装置就能实现轴系零件的压紧和定位，即：一个零件既能实现轴系零件压紧，又能实现轴系零件的定位，解决了狭小轴系空间轴系零件同时需要定位和压紧的难题。本发明提供的轴系零件定位压紧装置，装置各个参数之间的关联特性保证了装置有更广阔的应用范围，更加适用于空间狭小的工况中，不仅确保装置定位和压紧的可靠性，而且确保装置易安装易拆卸。
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公开(公告)号：CN113910278A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111349416.0
申请日：2021-11-15
申请人： 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 本申请公开了一种双指欠驱动抓手，用以解决夹爪对目标物体的接触压力不能精确控制的技术问题。其中，一种双指欠驱动抓手，包括：驱动机构；分别与所述驱动机构两端配接的两组欠驱动机构；分别与所述驱动机构、驱动机构一端的欠驱动机构配接的第一指节机构；分别与所述驱动机构、驱动机构另一端的欠驱动机构配接的第二指节机构；所述第一指节机构和第二指节机构并联执行开合行程，以便抓取或释放目标物体。通过在第二指节机构设置压力传感模组，从而检测双指欠驱动抓手相对目标物体的接触压力。通过控制模块，控制接触压力在预设范围，从而不对目标物体造成破坏。
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公开(公告)号：CN110576427B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201910935708.9
申请日：2019-09-29
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本申请公开了一种过约束高速并联机器人，所述过约束高速并联机器人包括：定平台，所述定平台设有多个第一连接部，每个所述第一连接部均设有N个第一连接位；动平台，所述动平台设有多个第二连接部，每个所述第二连接部均设有N个第二连接位；多组被动臂，每组所述被动臂均包括N个，被动臂的两端通过球头+球窝式球铰分别与第一连接位和第二连接位相连，且N个第一连接位、N个第二连接位与N个被动臂一一对应；约束件，N个所述被动臂通过所述约束件相连以使N个所述被动臂朝靠近彼此的方向弹性预紧；其中，N≥3。本申请的过约束高速并联机器人，防止在被动臂运动的过程中与第一连接位或第二连接位脱离，保证机器人动力传递的准确性。
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公开(公告)号：CN112621612A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011559372.X
申请日：2020-12-25
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种轴系零件定位压紧装置，其包括装置基体，所述装置基体上均匀布置着定位翅片和压紧翅片，其中，一个所述定位翅片的中间部位留有开口，所述定位翅片和装置基体位于同一平面，所述压紧翅片偏向装置基体的一侧。在空间受限的场合，该轴系零件定位压紧装置就能实现轴系零件的压紧和定位，即：一个零件既能实现轴系零件压紧，又能实现轴系零件的定位，解决了狭小轴系空间轴系零件同时需要定位和压紧的难题。本发明提供的轴系零件定位压紧装置，装置各个参数之间的关联特性保证了装置有更广阔的应用范围，更加适用于空间狭小的工况中，不仅确保装置定位和压紧的可靠性，而且确保装置易安装易拆卸。
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公开(公告)号：CN110576432B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910851498.5
申请日：2019-09-10
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种具有相同支链结构的四自由度柱坐标并联机器人，柱平台限定出YOZ参考面，两个第一驱动装置的第一转轴、两个第二驱动装置的第二转轴与Z轴平行且相对YOZ参考面对称；第一转轴和第二转轴相应地与第一主动臂和第二主动臂连接；四个支链为平行四边形复合链时，每一支链的两个轴杆中的一个与Z轴平行并对应地固定连接动平台上，且另一个与Z轴平行并对应地固定连接在第一主动臂或第二主动臂上；四个支链为单链时，每一支链的两个十字轴中的一个第二轴与Z轴平行并对应地转动连接在动平台上，且另一个与Z轴平行并对应地转动连接在第一主动臂或第二主动臂上。本发明并联机器人可以实现平稳四自由度的控制要求，结构紧凑且运动灵活。
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公开(公告)号：CN112372657A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011358884.X
申请日：2020-11-27
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种视觉与力反馈控制功能的夹爪，包括：基座、动力传输装置、手指结构、力反馈控制装置、驱动控制装置、图像采集装置和位置记忆装置；动力传输装置安装在基座上；手指结构位于动力传输装置两端，在动力传输装置的作用下带动手指结构相向或反向移动；力反馈控制装置安装在手指结构和基座上；驱动控制装置，安装在基座上，并与力反馈控制装置信号连接；图像采集装置固装在基座一侧；位置记忆装置与驱动控制装置信号连接。通过实施本发明的技术方案，开合行程大，重量轻，抓取力大；抓取平稳，牢固，抓取成功率高；力反馈控制装置中，力反馈误差控制在0.9N以内；系统掉电后上电后能正确回零上。
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公开(公告)号：CN111354045A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010136683.9
申请日：2020-03-02
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 本发明提出一种基于红外热成像的视觉语义与位置感知方法和系统，用红外热成像仪获得红外热成像图；通过深度神经网络对图像进行处理分类和实例分割；用最小外接矩阵和图像矩等算例得到ROI的像素坐标；用视觉标定算法标定图像坐标系到相机坐标系的矩阵变换关系；用距离测量设备进行法向测距；确定图像中物体的类别和ROI的三维坐标；采用分布式节点的方式传输数据到上位机。本发明减小了环境不确定性造成的影响，不需要单独安装稳定均一的补光设备。此外，通过采用超声传感器和深度相机相结合的方式对物体进行三维定位，提高了定位的精确性和稳定性。为快速、精确、鲁棒的视觉识别和定位提供了可靠的技术方法。
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公开(公告)号：CN110653794A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910851728.8
申请日：2019-09-10
申请人： 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司 , 清华大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种具有空间四自由度的双动平台并联机构及机器人，该并联机构包括定平台、四个支链、四个驱动装置和双动平台部件，其中，双动平台部件中，第一动平台与四个支链的其中两个相间设置的支链相连，第二动平台与另两个相间设置的支链相连，第一动平台位于定平台与第二动平台之间；导杆可滑动地穿设在第一动平台上且与第二动平台固定；滑块可沿第一动平台上的导轨槽滑动；第一锥齿轮转动连接在第二动平台上，第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合且通过转轴可枢转地设置在第二动平台上；连杆一端与滑块可枢转地相连，连杆另一端与转轴固定连接。该并联机构具有在空间上的三个移动自由度和一个转动自由度，具有结构紧凑、运动灵活、控制简单等优点。
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公开(公告)号：CN113815747B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202111189321.7
申请日：2021-10-12
申请人： 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 本发明提供了一种AGV机器人及其实施方法，该AGV机器人包括：车架；多个升降机构，固定于所述车架，沿AGV机器人的行进方向间隔排布；和多个驱动轮机构，分别设置于多个所述升降机构，由所述升降机构驱动向所述车架下方伸出或者缩回。本发明的AGV机器人及其实施方法能够跨越一定高度的台阶、障碍物，并能够在斜坡上行进，同时保持整体水平，更加具有灵活性。
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公开(公告)号：CN112884825B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202110295688.0
申请日：2021-03-19
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于深度学习模型的抓取方法及装置，用于夹持器抓取目标物体，包括：建立目标物体集合的属性集合数据、2D数据集和不规则物体点云数据集；根据所述2D数据集和所述不规则物体点云数据集，分别训练2D深度学习模型和点云深度学习模型；通过所述2D深度学习模型确定待抓取的目标物体；根据所述属性集合数据、所述点云深度学习模型，计算所述目标物体的抓取点位姿数据、夹持器的开合尺寸数据和夹持器夹持所述目标物体的压力阈值；根据所述属性集合数据、所述抓取点位姿数据、所述开合尺寸数据和所述压力阈值，抓取所述目标物体放置在指定位置。通过结合目标物体属性和深度学习模型实现夹持器的精准抓取，从而提升抓取成功率。
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