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公开(公告)号：CN109687091A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910046772.1
申请日：2019-01-18
申请人： 燕山大学
CPC分类号： H01Q1/08 , H01Q1/1235 , H01Q1/288
摘要： 本发明公开了一种棱锥单元阵列式环形桁架可展开天线机构，包含N个结构相同的棱锥型可展开机构单元，相邻棱锥型可展开机构单元通过共用的上下两个底部关节节点连接，组成多面式环形桁架机构；每个棱锥型可展开机构单元主要包括四个底部关节节点、八根短连杆、四根长连杆和一个顶部关节节点，可以通过调节短连杆的长度来改变整机构完全展开后口径的大小，可以通过调节长连杆的长度来改变机构完全收拢后所占包络体积的大小；整体机构结构简单，运动副均为转动副，易于实现工程制造，且其具有单自由度、高刚度和大折叠比的特点，可以较好的应用于星载环形桁架可展开天线上。
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公开(公告)号：CN109659659A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910047566.2
申请日：2019-01-18
申请人： 燕山大学
IPC分类号： H01Q1/08
摘要： 本发明公开一种基于3R-RRP机构单元的环形桁架式可展开天线机构，包含2N个3R-RRP机构单元，2N个3R-RRP机构单元两两一组，通过共用一根支撑杆、一个固定节点连接件和一个运动节点连接件连接，组成N个组合机构单元；N个组合机构单元结构完全相同，相邻组合机构单元间通过共用一根支撑杆和两个固定节点连接件连接，共同组成多面式环形桁架机构；3R-RRP机构单元主要包括两根支撑杆、一根长连杆、两根短连杆、三个固定节点连接件和一个运动节点连接件；其中短连杆长度为长连杆长度的一半，支撑杆长度大于短连杆长度的三倍。本发明的整体机构结构简单，运动灵活，加工制造成本较低，可以作为支撑机构较好的应用于大口径星载天线领域。
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公开(公告)号：CN109607411A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811524455.8
申请日：2018-12-13
申请人： 燕山大学
摘要： 本发明公开一种六自由度联动收展的装配架车，其特征在于：包括底座、升降机架和调姿机构；底座包括依次能够滑动配合的上平台、下平台和底盘，且上平台相对下平台滑动的方向与下平台相对底盘滑动的方向垂直；底盘上设置有驱动电机，驱动电机能够驱动齿轮及设置在底盘上的第一丝杠转动，齿轮与固设在底盘上的齿条啮合；与第一丝杠螺纹配合的螺母与上平台固连，升降机架的底端与上平台固连，升降机架能够驱动调姿机构进行竖直方向上的升降；调姿机构设置于升降机架的顶端并能够进行3R调姿。本发明六自由度联动收展的装配架车实现了在复杂工况下卫星服务舱中各种仪器的快速、稳定地装配。
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公开(公告)号：CN106025484B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201610512070.4
申请日：2016-07-04
申请人： 燕山大学
IPC分类号： H01Q1/10
摘要： 一种剪叉联动式双层环形桁架可展开天线机构，其包括内层环形桁架组件、外层环形桁架组件和N个内外层连接桁架组件；内层环形桁架组件和外层环形桁架组件均包括N个折展单元，相邻折展单元间通过共用两个花盘连接，内外层环形桁架组件展开后均为多面式环形桁架结构，内外层环形桁架组件同心设置，其间的位于竖向平面内的四个花盘通过一个内外层连接桁架组件连接；内外层折展单元结构形式及连接方式相似，外层杆件比内层杆件长，其长度差值可以根据可展开天线具体口径及折叠比进行设计；本发明具有刚度高、结构简单和可靠性高的特点，模块扩展性强，模块数量可以根据天线口径和单元大小的需求而随意改变，可应用于通讯卫星、空间站和空间探测器上。
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公开(公告)号：CN106476021B
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201611203389.5
申请日：2016-12-23
申请人： 燕山大学
摘要： 一种力位置检测的柔性触角，包括位置检测柔性圆柱内芯、缠绕柔性圆柱体和柔性外皮，位置检测柔性圆柱内芯自第一端口有沿轴向环绕柱体的第一微通道至第二端口，在第一微通道中有液态敏感阻抗元件，自第一端口和第二端口有引线嵌入到第一微通道中的液态敏感阻抗元件中；缠绕柔性圆柱体自第三端口有沿轴向环绕柱体的第二微通道至第四端口，在第二微通道中有液态敏感阻抗元件，自第三端口和第四端口有引线嵌入到第二微通道中的液态敏感阻抗元件中；缠绕柔性圆柱体紧密的缠绕在位置检测柔性圆柱内芯上并固定，柔性外皮包裹在缠绕柔性圆柱体的外面。本发明结构简单，工艺成本低，可广泛的应用于工业生产、海洋开发、矿山工程及智能穿戴等诸多领域中。
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公开(公告)号：CN106493723B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201611123610.6
申请日：2016-12-08
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/10
摘要： 一种基于绳索驱动的空气关节式柔性机械臂，它包括机座、三部电机、电源、控制系统、臂身机构、末端执行器和驱动绳索；机座为壳体，电机、电源和控制系统设在机座内；所述的臂身机构由若干组结构相同的关节单元串联而成，所述的臂身机构的一端连接在机架上，另一端也就是臂身机构的末端与末端执行器连接，所述的关节单元包括端盖、气囊、滑套、箍环、拉丝和气嘴，臂身机构可以通过每个关节单元人为充满气体，起连接支撑作用，也可以放掉每个关节单元的气体，进行人为压缩和折叠，方便包装和运输。本发明具有柔性好，质量轻，承载能力大，可以折叠，方便包装和运输的优点。
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公开(公告)号：CN106286761B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201610891348.3
申请日：2016-10-12
申请人： 燕山大学
IPC分类号： F16H48/12
摘要： 本发明公开一种差动机构式三轴转台，包括机座、俯仰部件组、差动机构部件组，差动机构部件组与俯仰部件组配合形成俯仰轴、滚动轴、方位轴三个转动轴系，俯仰轴采用独立的驱动单元实现上台面的俯仰转动，滚动轴和方位轴的转动通过差动机构实现，该差动机构具有三个锥齿轮，其中有两个锥齿轮的轴线重合，第三个锥齿轮轴线垂直于前两个锥齿轮的公共轴线且与前两个锥齿轮分别啮合，共轴线的两个锥齿轮分别与对称布置的驱动马达传动连接实现两个锥齿轮的复合运动，从而带动第三个锥齿轮完成两个自由度运动，第三个锥齿轮和上台面连接，这样便实现工作台面的滚动和方位转动。本发明具有结构紧凑，滚动轴和方位轴尺寸小、质量轻的特点，适用于转台领域。
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公开(公告)号：CN108340381A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810188160.1
申请日：2018-03-07
申请人： 燕山大学
摘要： 一种伸缩式变尺度连续型机器人，其箱体内设有驱动机构、收纳机构、导向机构、柔性机械臂以及末端执行器。其中，驱动机构包括电机A、齿轮A、齿轮B、回转盘、电机B、回转轴、绕线轴以及驱动绳；导向机构包括齿轮架A、齿轮C、齿轮架B及齿轮D；收纳机构包括电机C、同步带轮、同步带、导向板及收纳槽；柔性机械臂主要包括弹性体、末端盘及中间盘；末端盘与非与弹性体相连一侧与末端执行器相连。柔性机械臂在驱动机构的驱动下可以从箱体中自由伸出和缩回，并向各方向弯曲。本发明既能够以紧凑的结构尺寸运行在非结构任务空间中，又能改变连接盘间距来改善驱动结构的受力特性，还能够自由改变机械臂长度以适应多样化任务需求。
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公开(公告)号：CN108189019A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201810268921.4
申请日：2018-03-29
申请人： 燕山大学
摘要： 一种仿生轮足式气动软体行走机器人，其主要包括：软体基体、行走机构、驱动机构以及末端执行器。软体基体为采用柔性硅橡胶在模具中分步浇筑而成的一个整体结构，软体基体每个腔的一端各与一根气管相连，该气管的另一端与一个气泵相连，气管与气泵组成驱动机构。在软体基体的两端及每两段气腔之间均设一个与其同轴中空的圆柱形连接件，通过该连接件将软体基体安装在行走机构上。所述的行走机构主要包括：轮胎安装架、轮胎、单向轴承以及锁紧螺母。所述的末端执行器通过末端安装架安装在软体基体非与气管相连一端的轮胎安装架上。本发明软体基体形状、尺寸和柔度可变，能够在恶劣环境中长期稳定的工作；可以实现多种模式的运动。
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公开(公告)号：CN105244629B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201510672988.0
申请日：2015-10-16
申请人： 燕山大学
IPC分类号： H01Q15/20
摘要： 一种3R‑3RSR单自由度四面体可展单元，它包括一个顶花盘、三个等长的摇摆杆、六个连杆、九个转动副和三个球副。三个摇摆杆上端通过三个共面的转动副与顶花盘连接且每个转动副轴线分别垂直于由三个摇摆杆上端的交点、该四面体单元的底面三角形的外心以及相应的摇摆杆下端点确定的平面，每根摇摆杆下端通过两个转动副分别与两个折叠杆连接，每个折叠杆由两根等长的连杆和1个球副组成，单元完全展开状态，每根折叠杆两端的转动副轴线相互平行且垂直于两转动副中心的连线；驱动任意一个转动副可使单元收拢或展开。本发明具有单自由度、铰链数目少、结构简单、收拢体积小等优点，适用于大口径桁架式可展天线中。
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