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公开(公告)号：CN119112039A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202310698790.4
申请日：2023-06-13
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
IPC: A47L11/24 , A47L11/284 , A47L11/40
Abstract: 本公开提供了一种自主移动设备及其工作方法。在该自主移动设备中，包括组装在一起的机壳、第一轮组件、干式清洁组件和第一传动组件。第一轮组件具有脚轮且安装于机壳，干式清洁组件用于对待清洁面进行干式清洁，第一轮组件和干式清洁组件经由第一传动组件联动，使得第一轮组件相对于机壳下降的过程中干式清洁组件能够相对于机壳反向上升。这样，以简单的构造和较低的成本实现这两者相对于机壳的升降运动，从而在不同的工作模式中将这两者相对于机壳定位在不同的位置。另外，通过使得具有脚轮的轮组件和干式清洁组件进行升降，能够使得自主移动设备实现更多的工作模式，由此较好地适用于多种不同的应用场景。
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公开(公告)号：CN111862133B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201910342612.1
申请日：2019-04-26
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
IPC: G06T7/136 , G06T7/12 , G06T7/13 , G06V10/762
Abstract: 本发明涉及一种封闭空间的区域分割方法、装置和可移动设备，属于可移动设备领域。该方法包括：获取封闭空间的地图；获取轨迹点；对所述轨迹点进行处理，并结合所述地图识别出所述封闭空间中的正确门；采用所述正确门结合所述地图对所述封闭空间进行区域分割。本发明通过识别封闭空间中的门并通过识别出的门结合封闭空间地图对区域进行分割，更符合客观规律，能够提高区域划分的准确度和效率。
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公开(公告)号：CN113064413B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201911406187.4
申请日：2019-12-31
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种封闭空间的地图处理方法、装置和可移动设备，属于可移动设备技术领域。该方法包括：获取可移动设备的多个自身位置；获取多个障碍物位置；基于所述障碍物位置获取边轮廓，所述边轮廓为由多个邻近的障碍物位置依次连接构成的闭合线；基于可移动设备的自身位置获取自环，所述自环为由可移动设备的多个邻近的自身位置依次连接构成的闭合线；若所述边轮廓包围在所述自环的外侧，则确定所述边轮廓为外轮廓；基于所述外轮廓处理封闭空间的地图。本发明可以直接确定外轮廓，并基于外轮廓对封闭空间的地图直接进行多种后续处理，比如自动识别区域、自动分区等，从而扩展了可移动设备的应用范围。
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公开(公告)号：CN114527736A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011198040.3
申请日：2020-10-30
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种困境规避方法、自主移动设备和存储介质。该困境规避方法包括：获取工作区域的地图；自主移动设备在工作区域中运行；获取自主移动设备的至少一个传感器采集到的传感信息，传感信息能够被用于得到自主移动设备在获取传感信息时所在位置的环境状态或与自主移动设备在获取传感信息时所在位置相距检测距离处的环境状态；根据传感信息，判断自主移动设备在获取传感信息时所在位置的环境状态或与自主移动设备在获取传感信息时所在位置相距检测距离处的环境状态是否为困境；若确定为困境，则将困境对应的位置确定为危险位置；根据危险位置在工作区域的地图中标记危险区域。通过此方法可以减少甚至避免自主移动设备被阻碍运行的情况。
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公开(公告)号：CN111258357B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201811451474.2
申请日：2018-11-30
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
IPC: G05D27/02
Abstract: 本申请提供一种环境分布建立方法、智能设备、清洁机器人及存储介质，包括：根据可移动智能设备采集的环境数据，建立运行区域的环境分布信息，所述环境数据包括在运行区域采集的多个温度和/或湿度和位置信息；根据所述环境分布信息，调整所述运行区域的环境，所述环境分布信息包括运行区域内多个位置的温度和/或湿度。本方案建立能够准确实际反映区域范围温湿度的环境分布信息，为后续的环境调整提供准确可靠的依据，可以实现合理地调整设置温湿度，提高环境调节的有效性和准确性，避免无效调整导致的资源浪费，并且能够节省检测成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110801180B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201810880193.2
申请日：2018-08-03
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种清洁机器人的运行方法及装置。其中，该方法包括：获取清洁机器人所处实际环境的环境图像；从获取的环境图像中提取直边特征；根据直边特征中的最长直边特征的方向确定在实际环境中与最长直边特征的方向对应的直边方向，由直边方向确定主方向，其中，主方向与直边方向平行或垂直；调整清洁机器人的当前朝向至主方向。使得所述清洁机器人在开始清洁时或转换到新的待清洁区域时，清洁机器人自动调整为所处实际环境内的主方向，从而避免遗漏未清洁区域，达到了有效提高清洁覆盖率的技术效果，本发明解决了相关技术中根据清洁机器人的任意朝向划分的区域进行清洁的清洁成本高，工作效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN113662477A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010412681.8
申请日：2020-05-15
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
IPC: A47L11/24 , A47L11/284 , A47L11/40
Abstract: 本发明提供了一种拖布机构及清洁机器人，属于智能家居技术领域，其旨在解决清洁机器人的拖布只能沿其移动方向对清洁表面进行擦拭，而无法对待清洁表面进行往复擦拭的问题。所述拖布机构包括移动安装在底板上的拖板以及相对底板转动的转动部件；转动部件上的传动齿段与拖板上的齿条配合，以带动拖板相对底板往复运动。本发明提供的拖布机构及清洁机器人可对待清洁表面进行往复擦拭，可提升清洁效率及效果。
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公开(公告)号：CN113064413A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201911406187.4
申请日：2019-12-31
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种封闭空间的地图处理方法、装置和可移动设备，属于可移动设备技术领域。该方法包括：获取可移动设备的多个自身位置；获取多个障碍物位置；基于所述障碍物位置获取边轮廓，所述边轮廓为由多个邻近的障碍物位置依次连接构成的闭合线；基于可移动设备的自身位置获取自环，所述自环为由可移动设备的多个邻近的自身位置依次连接构成的闭合线；若所述边轮廓包围在所述自环的外侧，则确定所述边轮廓为外轮廓；基于所述外轮廓处理封闭空间的地图。本发明可以直接确定外轮廓，并基于外轮廓对封闭空间的地图直接进行多种后续处理，比如自动识别区域、自动分区等，从而扩展了可移动设备的应用范围。
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公开(公告)号：CN111743450B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201910230935.1
申请日：2019-03-26
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种可移动装置的回充方法及可移动装置，该方法包括：调取被存储的充电基座的目标位置；将待充电的可移动装置导航至所述目标位置；若在导航过程中和/或在所述目标位置未发现目标，则进行局部搜索，搜索所述目标。本发明提供的技术方案相比现有技术，由于在可移动装置回充的过程中增加了对充电基座进行局部搜索的过程，即使充电基座位置出现偏差或者被移动，可移动装置也能大概率地自动搜索到充电基座，提高了可移动装置的回充成功率。
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公开(公告)号：CN112568772A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910944823.2
申请日：2019-09-30
Applicant: 速感科技(北京)有限公司
IPC: A47L1/02 , A47L11/24 , A47L11/284 , A47L11/40
Abstract: 本发明提供了一种拖布机构及清洁机器人，属于智能家居技术领域，所述拖布机构安装于清洁设备本体的底面上，拖布机构包括驱动模块，以及设置在所述本体的底面上且能相对运动的第一拖板和第二拖板；所述第一拖板和/或所述第二拖板设置有为其提供回复力的复位元件，所述第一拖板和所述第二拖板之间还设置有回转件，且所述回转件的缘面分别与所述第一拖板和所述第二拖板抵接；所述驱动模块与所述回转件连接并带动所述回转件旋转；所述回转件和复位元件带动所述第一拖板和所述第二拖板发生背向/相向地往复运动。本发明提供的拖布机构及清洁机器人，其能够改变拖布的擦拭频率并且对待清洁表面进行往复擦拭，提升了清洁效率及效果。
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