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公开(公告)号：CN115178400A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210917608.5
申请日：2022-08-01
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种智能喷浆机器人、喷浆系统及方法，其中机器人包括具有行走机构的底盘，在该底盘上安装有机械臂，该机械臂的前端安装有喷枪，所述喷枪设置有用于控制其开闭的喷涂开关，所述机械臂通过动作机构安装在所述底盘上；所述机械臂包括至少两段臂单元以及关节机构，所述关节机构包括转动机构、角度调节机构、伸缩机构和画圆机构，所有所述臂单元以及关节机构连接以形成所述机械臂；各个所述动作机构和所述关节机构分别设置有驱动装置；所述底盘上安装有三维扫描装置。本发明能够实现智能化喷浆作业，提高作业效率，减少机械臂在加减速过程中产生的冲击，并能够全程监控喷浆系统的状态。
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公开(公告)号：CN111504552B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202010357316.1
申请日：2020-04-29
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G01M1/12
摘要： 本发明公开了一种用于飞行器质量质心测量的称重台，包括台架，台架上设有水平滑移机构、升降机构、称重测量元件和支撑工装，水平滑移机构的滑动部与所述升降机构的固定部相连，以驱动所述升降机构水平移动，所述升降机构的升降部上设置有所述称重测量元件，所述称重测量元件上安装有所述支撑工装。本发明还提供一种测量系统，包括三个如上所述的称重台，三个所述称重台不共线分布，所有所述称重台支撑同一架飞行器样件，飞行器样件上设有水平指示件，测量系统还设有测距组件。本发明还提供一种基于上述测量系统的测量方法。本发明的有益效果：测量系统和测量方法原理简单，测量过程简单，可操作性强，测量精度高。
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公开(公告)号：CN102020113A
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN201010547742.8
申请日：2010-11-17
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种装校搬运机械手，由电动平台车（1）和升降平台（2），机架（3）、上下移动架（4）、左右移动架（5）、转臂（6）和前端执行器（7）等组成，所述机架（3）和上下移动导轨（8）通过丝杠螺母传动机构连接，所述上下移动架（4）和所述左右移动架（5）通过齿轮齿条传动机构连接，所述转臂（6）绕所述左右移动架（5）前端设置的转轴（10）转动，转臂（6）的另一端装有所述前端执行器（7），所述前端执行器（7）分别与偏转驱动电机（12）和俯仰驱动电机（13）相连。本发明可对待装物体（或模块）进行多姿态调节和校正，具有定位精确度高、结构简单、操作方便等特点。
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公开(公告)号：CN100519292C
公开(公告)日：2009-07-29
申请号：CN200710078263.4
申请日：2007-03-08
申请人： 重庆大学
摘要： 一种轨道车行程编码轮测量方法，其特征在于是按下列步骤进行：步骤1，设备安装；步骤2，确定机车零点和其他标准停车点；步骤3，粗定轨道车(1)的速度控制程序；步骤4，校正轨道车(1)的速度控制程序；步骤5，精确标定轨道车行程数据库；步骤6，测量轨道车行程。本发明的显著效果是：能够检测轨道车行走位置和行走速度的轨道车行程编码轮测量方法，并能消除行程中的累计误差，具有精度高的特点。
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公开(公告)号：CN100448628C
公开(公告)日：2009-01-07
申请号：CN200710078634.9
申请日：2007-06-20
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种机械柔性空间对接平台，其特征在于：所述机械式自调对接平台上安装有机械式柔性装配平台，所述机械式柔性装配平台由基座、关节体和浮动体组成，其中基座的上端开有圆形凹槽，该圆形凹槽内均匀分布有滚珠，所述关节体为小半截球形体，其底平面位于所述基座的圆形凹槽内与滚珠接触，其球冠表面上均匀分布有有滚珠，在所述关节体上方罩浮动体，该浮动体的底面开有弧形凹槽，该凹槽面与所述滚珠接触。本发明的显著效果是：具有自适应和自调节的功能，可以防止工件在对位行程中发生微量偏移时出现的过大扭力，使对位成功，提高了空间对接质量和对接效果。
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公开(公告)号：CN100448627C
公开(公告)日：2009-01-07
申请号：CN200710078631.5
申请日：2007-06-15
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种六自由度对接平台，包括支撑平台(1)、工作平台(2)、三个结构相同的平面调节机构，其特征在于：在支撑平台(1)、工作平台(2)之间设置所述三个平面调节机构和一个随动机构，它们按矩阵分布，在所述平面调节机构下方的支撑平台(1)上安装有三个结构相同的竖立调节机构，它们按三角形分布。本发明的显著效果是：平面调节机构使工作平台沿X轴和Y轴移动、Z轴的转动，竖立调节机构使工作平台沿X轴和Y轴方向转动、Z轴方向移动，将平面调节机构和竖立调节机构的功能作用叠加在一起，实现六个自由度的运动。
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公开(公告)号：CN101186485A
公开(公告)日：2008-05-28
申请号：CN200710093138.0
申请日：2007-12-14
申请人： 重庆大业污泥处理有限公司 , 重庆大学
IPC分类号： C04B33/132 , C04B33/00 , C04B14/02
CPC分类号： Y02P40/69
摘要： 一种污水污泥页岩陶粒及其制备方法，涉及轻质节能建材的陶粒及其制备方法。本发明陶粒由污水污泥、页岩、外加剂组成；本发明方法是以污水污泥、页岩、外加剂为原料，先将页岩磨细成页岩粉，再将污水污泥、页岩、外加剂混合揉练后造粒成球，然后入窑经过干燥、预热、焙烧后，出窑自然冷却而成。本陶粒采用污水处理厂直接排放的污水污泥和页岩为主要原料，大量节约了土地资源和部分页岩矿资源，并给污水污泥的无害化、资源化处置提供了很好的途径；本发明方法简单，节约能源，节约资源，制备出陶粒的密度等级为300～700级。本发明的陶粒可广泛用于轻集料砌块、轻集料板材、轻集料混凝土等，也可以作为污水处理滤料、栽培保水剂等。
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公开(公告)号：CN101041359A
公开(公告)日：2007-09-26
申请号：CN200710078263.4
申请日：2007-03-08
申请人： 重庆大学
摘要： 一种轨道车行程编码轮测量方法，其特征在于是按下列步骤进行：步骤1，设备安装，步骤2，确定机车零点和其他标准停车点；步骤3，粗定轨道车(1)的速度控制程序，步骤4，校正轨道车(1)的速度控制程序，步骤5，精确标定轨道车行程数据库，步骤6，测量轨道车行程。本发明的显著效果是：能够检测轨道车行走位置和行走速度的轨道车行程编码轮测量方法，并能消除行程中的累计误差，具有精度高的特点。
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公开(公告)号：CN111707414B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202010595317.X
申请日：2020-06-23
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种用于地磅式大型重型飞行器质量质心测量装置，包括地基，该地基上安装有底座支撑架，该底座支撑架上方通过升降装置支撑有地磅称台，所述底座支撑架与所述地磅称台之间还设有至少三个称重装置，所述地基上还设有龙门架，该龙门架上设置有用于标定飞行器对称轴线的相机。本发明还提供一种基于上述装置的质量质心测量方法。与现有技术相比，本发明的有益效果：(1)测量原理和测量装置简单，可操作性强；(2)通过相机拍摄照片进行形位标定从而获得飞行器的形位数据，避免使用现有的各种形位测量装置，本发明的形位测量方法简洁高效；(3)适合各种型号的大型重型飞行器的质量质心测量。
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公开(公告)号：CN114404870A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210083237.5
申请日：2022-01-25
申请人： 重庆大学附属肿瘤医院
IPC分类号： A63B21/055 , A63B23/04 , A63B23/08
摘要： 本发明属于理疗装置技术领域，具体涉及一种自控式下肢锻炼带，本发明简单、易用、成本低，包括护套、阻力带和腿力带，护套为由柔性材料制成的长条，长条两端分别固定连接有足部绑缚带和腿部绑缚带，护套两端分别设有连接扣，阻力带由弹性材料制成，腿力带上沿长度方向设有多个握持部。本发明简单、易用、成本低，患者不用控制角度和力度，本发明能够有效促进下肢血液循环，及早预防并发症发生，操作简单、易懂，能够更好贴合脚型，可分级选择拉力档位，受力点牢固，应用于早期下肢手术患者，达到预期功能锻炼的效果，最大限度的恢复下肢功能，减轻肿胀，预防肌肉萎缩。
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