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公开(公告)号：CN112723380A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011551391.8
申请日：2020-12-24
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明属于化学材料合成技术领域，涉及一种伊利石制备多级孔SAPO‑20分子筛的方法：1)伊利石矿物与碳酸钠煅烧得到活化伊利石；2)将活化伊利石与盐酸按1g：13.5mL质量体积比混合，搅拌、离心、洗涤、干燥得到活化伊利石硅渣；3)取去离子水、磷源、铝源、微孔模板剂、介孔模板剂、酸洗后的活化伊利石硅渣和乙醇混合得到反应物凝胶，晶化、离心、洗涤、干燥、煅烧得到分子筛原粉；4)分子筛原粉在流动空气煅烧，冷却得到多级孔SAPO‑20分子筛。本发明以天然伊利石矿物为原料合成多级孔SAPO‑20分子筛，扩宽了多级孔SAPO‑20分子筛的原料来源，具有生产工艺短、能耗较小的优点，大幅降低合成成本。
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公开(公告)号：CN112378399A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202010690934.8
申请日：2020-07-16
申请人： 西安科技大学 , 深圳赛奥航空科技有限公司
摘要： 本发明涉及煤矿开采技术领域，具体涉及一种基于捷联惯导和数字全站仪的煤矿巷道掘进机器人精确定位定向方法，该定向方法根据数字全站仪数据和捷联惯导系统数据融合后的数据拟合出数字式全站仪与捷联惯导系统测量出的位姿曲线，利用数字式全站仪测出的数据来校正捷联惯导系统的位姿，实现掘进工作面的实时、精准的定位定向。本发明利用捷联惯导和数字式全站仪的优势，实现了对掘进机的精准定位、定向。
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公开(公告)号：CN112066955A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010858615.3
申请日：2020-08-24
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明公开一种井下动态掘进机机身位姿参数测量方法及系统，建立巷道空间坐标系、全站仪测量坐标和掘进机刚体坐标系；使全站仪测量坐标系和巷道空间坐标系产生相互关系，全站仪测量掘进机机身的目标棱镜坐标则为巷道空间坐标系下的坐标值；目标棱镜在掘进机刚体坐标系下的坐标值是已知的，通过坐标转换，使巷道空间坐标系转换到掘进机机身刚体坐标系，求得掘进机的姿态角。本发明避免了依靠掘进机操作人员用眼去观察激光指向仪在岩石壁上的光斑的位置依靠经验判断掘进机的机身位姿对掘进机机身位姿进行调整，大大地提高了掘进机身的位姿测量精度，避免了超挖、欠挖等现象的发生，提高了工作效率及巷道的掘进质量。
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公开(公告)号：CN112019094A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010903217.9
申请日：2020-09-01
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明公开了一种热电-压电俘能装置及其使用方法，该热电-压电俘能装置包括热电俘能机构和压电俘能机构，热电俘能机构包括箱体、温差发电片、导热凝胶层、不锈钢板和多个散热片；压电俘能机构包括连接板、门形框架、压电部件和中部磁铁部件，门形框架顶部设置有上磁铁部件，连接板上设置有下磁铁部件，压电部件包括第一压电部件和第二压电部件；该使用方法包括步骤：一、压电部件的组装；二、热电俘能机构的安装；三、压电部件和热电俘能机构的装配；四、上磁铁部件和下磁铁部件的调节；五、电能的采集。本发明通过热电俘能机构和压电俘能机构实现热量和振动能量的采集，能量采集效果好，实用性强，便于推广使用。
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公开(公告)号：CN111980732A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010689274.1
申请日：2020-07-16
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明涉及机械技术领域，具体涉及一种履带式锚网运输机器人，包括锚网运输机器人平台、安装在锚网运输机器人平台下底端的履带式行走机构、以及安装在锚网运输机器人平台上的锚网存取单元、锚网运输单元和上网单元；所述锚网存取单元包括储网装置和取网装置；储网装置分为固定式前置储网仓及剪叉式后置储网仓，用于存储足够量的折叠锚网；取网装置为龙门式液压立柱平台；所述锚网运输单元由两组链式输送装置组成，安装于钻锚单元机架顶部框架两侧；所述上网单元位于钻锚单元顶部前端，由顶网托板以及四个液压缸组成。本发明支护与运网可同步进行，减小了工人劳动强度，提高了支护效率，为作业人员的安全提供了有力保障。
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公开(公告)号：CN111911207A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010689273.7
申请日：2020-07-16
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明公开了一种龙门护盾式(复杂地质条件的)智能掘进机器人系统，包括悬臂式掘进机器人、钻锚机器人、临时支护机器人、补钻机器人、锚网运输机器人、通风系统、二运系统及自移机尾，钻锚机器人、临时支护机器人、补钻机器人均为框架结构，依次前后布置，为悬臂式掘进机器人提供一个安全工作空间，并完成锚网的支护及钻锚任务；臂式掘进机器人、二运系统依次布置，位于钻锚机器人、临时支护机器人、补钻机器人相连构成的框架结构内部，可实现煤的开采及运输；本发明在可以保证工作安全的基础上，实现掘进与支护并行作业，具有结构简单，操控方便，适应性强等特点，能够有效提高掘进效率，促进支护速度和质量，减少工作人员，保证安全生产。
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公开(公告)号：CN111833333A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010683907.8
申请日：2020-07-16
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/62 , G06T7/80 , G06K9/62 , G01C11/06 , G01C11/30 , G01C21/00 , G01C25/00
摘要： 本发明涉及一种基于双目视觉的悬臂式掘进装备位姿测量方法及系统。所述位姿测量方法包括：对所述双目相机进行标定，并根据内参数确定重投影矩阵；利用区域生长方法对红外LED光源图像的光斑区域进行分割，并确定每个光斑分割图像的光斑中心点二维像素坐标；获取前后时刻的两帧双目图像；利用时域特征点匹配法对前后时刻的两帧双目图像的光斑中心点二维像素坐标进行环形匹配，并确定每一帧双目图像匹配后的光斑中心点二维像素坐标；根据匹配后的光斑中心点二维像素坐标确定每一帧双目图像的光斑中心点三维像素坐标；根据每一帧双目图像的光斑中心点三维像素坐标确定悬臂式掘进装备的位姿。采用本发明能够实现精准定位，且实现长距离长时间连续测量。
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公开(公告)号：CN109115172B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201810966288.6
申请日：2018-08-23
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的采煤机机身位姿检测方法，在工作面顺槽的巷道顶部安置轨道，轨道上垂直安装两个可沿顺槽方向移动的激光指向仪，轨道上另外平行安装一个激光指向仪；通过固定在采煤机上的摄像机对激光束图像进行采集；采用Retinex多尺度增强预处理算法对采集的激光束图像进行预处理；采用基于K‑means均值聚类的边缘检测方法进行图像分割；利用Hough变换对激光束进行直线检测，分别得到平行激光束和水平激光束的直线方程；基于三线模型建立采煤机位姿解算模型，求解得到采煤机机身的翻滚角、俯仰角和偏航角；利用先验条件和平行激光束直线方程得到采煤机偏离中心线的侧偏距和高度。
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公开(公告)号：CN111402158A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010173439.X
申请日：2020-03-13
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： G06T5/00
摘要： 本发明属于综采工作面图像清晰化技术领域，具体涉及一种综采工作面低照度雾尘图像清晰化方法。包括步骤：步骤一、采集综采工作面图像；步骤二、获取综采工作面图像透射率函数并进行估算；步骤三、判断图像亮度，选择对数变换倍数n；步骤四、使用非线性变换对透射率函数进行修正；步骤五、根据修正后的透射率函数通过雾尘图像模型进行图像恢复。本发明可有效改善综采工作面环境下图像去雾恢复效果不佳的问题，提高图像质量的同时增加图像亮度，满足井下实际工况对图像质量的需求，为采用机器视觉手段实现综采工作面设备及围岩异常状态的识别奠定了良好的基础，对保障煤矿安全生产具有重要意义。
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公开(公告)号：CN108627357B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201810241231.X
申请日：2018-03-22
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明公开了一种采煤机截割载荷软测量方法，包括步骤一、电流和转速信号的检测；步骤二、电流和转速信号的采集；步骤三、电流有效值计算；步骤四、电流有效值的小波降噪；步骤五、建立截割载荷ELM神经网络模型；步骤六、采煤机截割载荷的获取。本发明方法步骤简单、设计合理且测量准确度高，根据截割电机的电流和电机转速，能准确地测量出采煤机截割载荷，实用性强。
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