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公开(公告)号：CN112378399B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202010690934.8
申请日：2020-07-16
申请人： 西安科技大学 , 深圳赛奥航空科技有限公司
摘要： 本发明涉及煤矿开采技术领域，具体涉及一种基于捷联惯导和数字全站仪的煤矿巷道掘进机器人精确定位定向方法，该定向方法根据数字全站仪数据和捷联惯导系统数据融合后的数据拟合出数字式全站仪与捷联惯导系统测量出的位姿曲线，利用数字式全站仪测出的数据来校正捷联惯导系统的位姿，实现掘进工作面的实时、精准的定位定向。本发明利用捷联惯导和数字式全站仪的优势，实现了对掘进机的精准定位、定向。
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公开(公告)号：CN112378399A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202010690934.8
申请日：2020-07-16
申请人： 西安科技大学 , 深圳赛奥航空科技有限公司
摘要： 本发明涉及煤矿开采技术领域，具体涉及一种基于捷联惯导和数字全站仪的煤矿巷道掘进机器人精确定位定向方法，该定向方法根据数字全站仪数据和捷联惯导系统数据融合后的数据拟合出数字式全站仪与捷联惯导系统测量出的位姿曲线，利用数字式全站仪测出的数据来校正捷联惯导系统的位姿，实现掘进工作面的实时、精准的定位定向。本发明利用捷联惯导和数字式全站仪的优势，实现了对掘进机的精准定位、定向。
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公开(公告)号：CN110531411B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN201910910157.0
申请日：2019-09-24
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： G01V1/28
摘要： 本发明公开了一种ESG微震监测系统用传感器安装与回收结构及方法，该装置包括设置在传感器安装孔内用于安装传感器的安装固定机构和与安装固定机构配合用于回收传感器的回收机构；该方法包括：一、固定传感器；二、安装内套管；三、安装并固定安装固定机构；四、回收传感器。本发明采用内套管和外套管结合使用的方法，实现传感器的安装固定，降低传感器的使用成本，并可以对传感器起到很好的保护作用；通过卡扣实现内套管在外套管内的固定，并通过卡扣的回弹实现传感器的回收；利用单向伸长支柱的单向伸长对外支撑板起到顶撑的作用，可实现本传感器安装与回收结构在传感器安装孔内的固定。
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公开(公告)号：CN109083629B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201811212470.9
申请日：2018-10-18
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： E21B47/002 , E21B49/00 , E21B15/00 , E21B21/16 , E21B3/02
摘要： 本发明公开了一种煤矿岩体相似材料钻孔窥视检测系统及方法，该系统包括机架、钻孔装置、清洗机构、钻孔窥视机构和监控模块，所述钻孔装置包括底座、滑移组件和钻孔组件，所述清洗机构包括气枪和空气压缩机，所述钻孔窥视机构包括插入杆、摄像头和照明灯；该方法包括以下步骤：一、煤矿岩体相似材料三维模型的搭建；二、钻孔装置的安装及钻孔点的布设；三、煤矿岩体相似材料三维模型的钻进；四、钻孔的冲洗；五、裂隙带高度的确定。本发明能准确地模拟煤层回采过程中，裂缝带高度的变化及裂隙带瓦斯富集区的高度的变化，从而为煤岩层开采过程中裂缝带中瓦斯抽采和降低瓦斯浓度提供依据。
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公开(公告)号：CN107780873B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN201710994671.8
申请日：2017-10-23
申请人： 山西潞安矿业(集团)有限责任公司 , 西安科技大学
IPC分类号： E21B33/127
摘要： 一种瓦斯抽采钻孔的三段式胶囊密封装置及其密封方法，属于瓦斯抽采钻孔密封技术领域，所要解决的技术问题是提供一种成本低、效果好的煤矿瓦斯抽采钻孔密封装置及密封方法，所采用的技术方案：一种瓦斯抽采钻孔的三段式胶囊密封装置，第一胶囊和第二胶囊分别通过连接件连接在瓦斯抽采管的两端；第一胶囊包括第一塑料管件、第一胶囊体及爆破阀，第一塑料管件中部凹槽外部包裹有第一胶囊体，第一胶囊体一端与凹槽的连接处设有第一注浆口、另一端与凹槽的连接处设有出浆口和爆破阀，第二塑料管件中部凹槽的外部包裹有第二胶囊体，第二胶囊体一端与凹槽的连接处设有第二注浆口，本发明应用于瓦斯抽采钻孔。
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公开(公告)号：CN116912210A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310885769.5
申请日：2023-07-18
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/42 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种低照度尘雾下煤、异物及皮带损伤图像检测方法及系统，使用工业相机采集低照度尘雾工况下煤矿运煤皮带上煤、异物及皮带早期损伤多尺度目标图像。在此基础上，提出了使用限制对比度自适应直方图均衡化处理增强图像对比度；然后设计模型检测层结构、特征提取模块及引入高效通道注意力机制对目标检测模型进行优化，解决了低照度尘雾工况下小目标检测精度低的问题，实现了煤、异物及皮带早期损伤一体化高精度智能检测，为保障煤矿皮带运输机安全高效运转提供了一种解决方案。
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公开(公告)号：CN109356565B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN201811490991.0
申请日：2018-12-07
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明提供一种松软煤层顺层钻孔塌孔位置识别装置及方法，包括：碳纤维杆输送装置、探测装置、解调分析装置，其特征在于，所述碳纤维杆输送装置中碳纤维杆通过软接头连接定位倒刺，探测装置中光纤光栅连接盘纤器和接续包，所述解调分析装置通过所述光纤光栅连接解调仪和上位机。本发明用于松软煤层顺层钻孔塌孔位置识别，采用碳纤维杆与定位倒刺保护光纤光栅到达预定位置，通过光纤光栅将孔位信息反馈到解调仪，最终以图像的形式显示在上位机中，可精准探测塌孔段位置和塌孔距离，可行性高，实用性强，便与推广使用。
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公开(公告)号：CN115014304B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210874497.4
申请日：2022-07-25
申请人： 西安科技大学
IPC分类号： G01C15/00
摘要： 本发明公开了一种煤矿井下全站仪定位系统的建站、移站方法，涉及工程测量技术领域。该方法包括：构建全站仪定位系统；控制掘进装备开始作业，并控制全站仪观测掘进装备；判断掘进装备是否在全站仪的设定观测范围内；若掘进装备不在全站仪的设定观测范围内，则控制掘进装备停止作业，并判断全站仪前方的巷道的平整度是否达到设定平整度值；若全站仪前方的巷道的平整度达到设定平整度值，则对全站仪定位系统进行直接移站；若全站仪前方的巷道的平整度未达到设定平整度值，则对全站仪定位系统进行间接移站。本发明能够提高全站仪建站、移站的效率，并且解决巷道高低起伏不平时的移站困难问题。
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公开(公告)号：CN114322960B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210012075.6
申请日：2022-01-07
申请人： 西安科技大学
摘要： 本发明涉及一种基于视觉定位的掘进机智能移站方法及系统，利用视觉测量的方法通过安装在掘进机机身上的相机拍摄机身后方安装在巷道顶部的激光标靶，结合坐标系转化得到机身在巷道位姿。随着掘进机向前掘进，标靶脱离视觉测量范围时开始移站，本发明提出视觉定位的掘进机智能移站方法，在掘进机不断向前掘进机时，视觉测量的基准随之跟进，从而快速、准确的得到掘进机在巷道坐标系下的位姿，实现掘进机的定位。
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公开(公告)号：CN116427981A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310244400.6
申请日：2023-03-14
申请人： 西安科技大学 , 陕西煤业化工集团孙家岔龙华矿业有限公司
摘要： 本发明公开一种基于机器视觉轨迹规划的液压支架找直装置及方法，涉及采煤运输领域，利用光线发射单元向溜槽内发射准直光束，在溜槽内设置反光条，利用图像采集单元采集准直光束和反光条的图像，终端处理单元根据反光条的反光原理，确定准直光束是否在溜槽内，若准直光束没有在溜槽内，则对液压支架进行粗找直；另外，本发明还利用距离检测单元检测溜槽内壁与准直光束的距离，终端处理单元根据所述距离确定液压支架的真实轨迹，根据所述真实轨迹和预设轨迹对液压支架进行细找直。本发明提高了液压支架找直工作的效率。
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