公开(公告)号：CN113064457A

公开(公告)日：2021-07-02

申请号：CN202110498756.3

申请日：2021-05-08

申请人： 北京北特圣迪科技发展有限公司

发明人： 郑志荣 ,  王秀会 ,  焦念程

IPC分类号： G05D19/02

摘要： 本发明提供了一种可调节频率和振幅的振动台、控制系统及方法，涉及舞台表演设备技术领域，该振动台包括振动台体和不少于三组振动动力结构，所述振动动力结构至少有三组呈三角形分布设置在所述振动台体底部；该振动台利用三点支撑平面结构原理，采用三角形分布的振动动力结构，使用任何一点的运动带动整个台面进行运动。本发明中的振动动力结构采用驱动机构和触发机构相互配合，通过调节驱动电机的输出频率，来调整驱动凸轮的转动速度，从而调节振动台体晃动的频率；调节触发制动器的制动时间来调整振动台体的振幅；还可以通过对驱动机构和触发机构的不同编组，实现不同的振动效果，从而实现更多样的舞台效果。

公开(公告)号：CN113034864A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110296059.X

申请日：2021-03-19

申请人： 北京北特圣迪科技发展有限公司

发明人： 周姣

IPC分类号： G08B21/18

摘要： 本发明提供一种舞台机械设备阈值告警方法及系统，方法包括：创建并实时维护更新舞台机械设备资源列表库All_List；创建并实时维护与每种设备类别对应的目标资源列表库Goal_List；每个目标资源列表库Goal_List包括：用于存储相同设备种类的一个舞台机械设备的设备ID的表格、用于存储设备属性信息的表格、用于存储设备实时监控信息的表格以及用于存储设备状态信息的表格；另外，每个目标资源列表库Goal_List绑定阈值告警规则。本发明在大规模数量的舞台机械设备使用中，缩小告警提示范围，提高告警反应效率，可精确快速的定位识别故障设备，有效修复故障设备，保证舞台机械设备运行的安全性。

公开(公告)号：CN112077836A

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN202010937266.4

申请日：2020-09-08

申请人： 北京北特圣迪科技发展有限公司

发明人： 周姣 ,  刘基顺 ,  车行 ,  刘庆龙

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J9/16

摘要： 本发明提供一种基于四柔索牵引并联执行器的高架吊杆误差校正方法，包括：建立三维空间坐标系x‑y‑z；确定各吊点的坐标测量标定值；按设定的拖动规则，拖动执行器E到达不同的空间目标位置点，并记录各绳索长度值；求解方程组，得到各吊点的坐标解算值；将各个吊点的坐标解算值与对应的坐标测量标定值进行比对，得到吊点标定误差值；将各个吊点标定误差值的一半，叠加到对应的坐标测量标定值中，得到各吊点最终校正后的坐标值。该方法能减少由于高架吊杆的吊点位置导致的绳索长度误差，使其控制精度得到了提升。另外，在整体实现过程中，算法简单，非常适合应用于各种舞台空间。

公开(公告)号：CN110275481B

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN201910594706.8

申请日：2019-07-03

申请人： 北京北特圣迪科技发展有限公司

发明人： 周姣 ,  车行 ,  侯森

IPC分类号： G05B19/05

摘要： 本发明提供了一种舞台自适应维护修正方法及系统，修正系统包括监测计算机以及设置在监测计算机上的存储设备；修正方法包括：检测舞台常发生的故障问题，并对常发生的故障问题进行归纳整理，以生成故障问题样本库；针对舞台常发生的故障问题，将各个故障问题对应的解决方法进行归纳整理，以生成解决问题样本库；当舞台在运行过程中出现问题时，在所述故障样本库中查询与该问题对应的故障问题，并根据查询到的故障问题，在所述解决问题样本库中查询与所述故障问题对应的解决方法；根据相应的解决方法解决舞台运行过程中出现的问题。优点是：缩短故障问题的解决时间等问题，且极大的推动了舞台的智能化与自动化，并节约了经济成本以及时间成本。

公开(公告)号：CN111459017A

公开(公告)日：2020-07-28

申请号：CN202010265693.2

申请日：2020-04-07

申请人： 北京北特圣迪科技发展有限公司

发明人： 刘庆龙 ,  车行

IPC分类号： G05B11/42

摘要： 一种数控离散的速度曲线规划方法，通过设置梯形速度轨迹曲线，并利用约束条件对所述梯形速度轨迹曲线进行速度规划，然后通过所述梯形速度轨迹曲线获取周期性的离散的位移值；再设计离散跟踪微分器，并将所述离散的位移值输入所述离散跟踪微分器，最终从所述离散跟踪微分器的输出获取离散位移和速度信号。本发明借助梯形规划和跟踪微分器实现了平滑的速度曲线规划。利用易于实现梯形速度轨迹曲线能够对系统的加速度和速度进行物理约束，避免了跟踪微分器不能进行约束的弊端；利用计算简单的跟踪微分器对曲线进行平滑，避免了S型速度曲线，实现复杂或计算量大的缺点。

公开(公告)号：CN111456506A

公开(公告)日：2020-07-28

申请号：CN202010404074.7

申请日：2020-05-13

申请人： 北京北特圣迪科技发展有限公司

发明人： 陈旭 ,  钟明辉 ,  冯朝

IPC分类号： E04H3/26 ,  E04F19/08 ,  E05F15/60 ,  E05F15/643

摘要： 本发明提供一种带多口径内藏式盖板活门的圆形转台装置及操作方法，圆形转台装置包括：主台体、主台体驱动组件、回转支承、行走轮、大盖板活门组件和小盖板活门组件；大盖板活门组件采用内藏式特征结构，包括大盖板活门、大盖板升降运动单元以及大盖板水平运动单元；小盖板活门组件采用内藏式特征结构，包括小盖板活门、小盖板升降运动单元以及小盖板水平运动单元。优点为：本设备具有超大、超薄的特征；演员表演的转台具有旋转功能，能够使演员的表演更加充分和全面的展示在观众面前；演员表演的转台设有多个不同口径内藏式的盖板活门，可以与不同功能的设备进行配合。内藏式的设计，避免占用过多的外部空间，同时，能增强舞台整体视觉效果。

公开(公告)号：CN111414686A

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN202010190300.6

申请日：2020-03-18

申请人： 北京北特圣迪科技发展有限公司

发明人： 车行

IPC分类号： G06F30/20 ,  G06T17/00 ,  G08B21/24 ,  G08B3/10

摘要： 本发明提供一种剧场机械设备运行风险的监测预警系统，包括机械设备控制参数获取模块、机械设备控制参数存储模块、智能控制运算模块以及三维模型显示模块；智能控制运算模块，对每个可能干涉碰撞组中的各个机械设备到达共同位置的时间进行计算，如果各个机械设备到达共同位置的时间相同，则表明对应的机械设备会发生干涉碰撞；否则，则表明对应的机械设备不会发生干涉碰撞。优点为：本发明对参演机械设备的控制参数进行实时获取、计算、判断和预警信息提示，从而对参演机械设备的干涉碰撞情况进行提前预警，提前通知操作人员制定新的演出设备运行方案；有效减少设备的损坏和人身安全风险，保障了演出的顺利进行及观众的观演感受。

公开(公告)号：CN110727292A

公开(公告)日：2020-01-24

申请号：CN201910958790.7

申请日：2019-10-10

申请人： 北京北特圣迪科技发展有限公司

发明人： 周姣 ,  李由 ,  余志雄

IPC分类号： G05D3/10

摘要： 本发明公开了一种舞台三维动态环系统运动的控制方法，包括如下步骤，S1、输入理想的演出轨迹文件；S2、分别获取各个LED圆环上的各个吊点的空间位置坐标以及与其相应的卷扬机的空间位置坐标；S3、根据各个吊点的位置坐标以及与其相应的卷扬机的空间位置坐标，获取相应的缆绳的长度；S4、根据各个缆绳的长度，获取各个缆绳在收放时的速度；S5、根据吊点的空间位置坐标、卷扬机的空间位置坐标、缆绳的长度以及缆绳在收放时的速度，将各个LED圆环运行到与理想的演出轨迹文件相同的空间坐标上。优点是：通过提早规划好每个LED圆环与缆绳之间长度，速度及时间之间的关系式，为多层动态环提供更有吸引力的造型设置。

公开(公告)号：CN110604930A

公开(公告)日：2019-12-24

申请号：CN201910865621.9

申请日：2019-09-12

申请人： 北京北特圣迪科技发展有限公司

发明人： 余志雄 ,  杨俊海 ,  车行

IPC分类号： A63J5/02

摘要： 本发明公开了一种影像控制集成方法及系统，包括S1、将舞台现场的实体设备通过三维绘图软件进行虚拟投影；S2、在虚拟投影中进行虚拟设备的各种组合，产生理想剧目中各种虚拟设备的运行轨迹；S3、实时记录虚拟设备的运行轨迹，以生成虚拟设备运行轨迹文件；S4、实时解析虚拟设备运行轨迹文件；S5、将解析获取的虚拟设备的运行轨迹，以各个虚拟设备的实时坐标为对象分别进行操作，并通过PLC实时操控舞台现场的相应实体设备的运行。优点是：能够对虚拟编排的剧目进行实时跟踪，将舞台设备的现实和虚拟相结合的方式来实现快速编排、准确定位的目的，使其一场剧目能够快速的、完美的呈现。

公开(公告)号：CN110280029A

公开(公告)日：2019-09-27

申请号：CN201910711017.0

申请日：2019-08-02

申请人： 北京北特圣迪科技发展有限公司

发明人： 刘长荣 ,  孙志雄 ,  赵黎阳 ,  张红强

IPC分类号： A63J5/12

摘要： 本发明公开了一种3D空间飞行表演轨迹的快速编绘装置及编绘方法，包括呈长方体形镂空的支撑框架、拖拽拉球、拉线编码器、滑轮组和牵引绳索；支撑框架的下端设置有至少四个拉线编码器，支撑框架上端对应拉线编码器设置有至少四个滑轮组，各拉线编码器上连接有一牵引绳索，各牵引绳索的自由端分别穿过与其相连的拉线编码器对应的滑轮组相连在一起，拖拽拉球固定在牵引绳索的连接点上；牵引绳索在拖拽拉球被拖曳时始终处于张紧状态。优点是：能够根据表演需要徒手拖拽托拽拉球，并将拖拽拉球的运行轨迹编绘成运行轨迹数据文件，表演现场的3D四轴数控飞行表演装置按运行轨迹数据文件运行，令表演设备能够按照运行轨迹数据文件进行位置变换，完成表演。