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公开(公告)号：CN112077836B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202010937266.4
申请日：2020-09-08
申请人： 北京北特圣迪科技发展有限公司
摘要： 本发明提供一种基于四柔索牵引并联执行器的高架吊杆误差校正方法，包括：建立三维空间坐标系x‑y‑z；确定各吊点的坐标测量标定值；按设定的拖动规则，拖动执行器E到达不同的空间目标位置点，并记录各绳索长度值；求解方程组，得到各吊点的坐标解算值；将各个吊点的坐标解算值与对应的坐标测量标定值进行比对，得到吊点标定误差值；将各个吊点标定误差值的一半，叠加到对应的坐标测量标定值中，得到各吊点最终校正后的坐标值。该方法能减少由于高架吊杆的吊点位置导致的绳索长度误差，使其控制精度得到了提升。另外，在整体实现过程中，算法简单，非常适合应用于各种舞台空间。
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公开(公告)号：CN112528916B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202011511039.1
申请日：2020-12-18
申请人： 北京北特圣迪科技发展有限公司
摘要： 本发明提供一种基于视觉显著性的舞台轮式移动机器人目标检测方法，在舞台轮式移动机器人上安装视觉传感器；在舞台轮式移动机器人行走过程中，视觉传感器实时采集舞台轮式移动机器人的原始环境图像；每当采集到一帧原始环境图像时，即对所述原始环境图像进行目标分析，快速有效的检测到目标信息；并根据检测到的目标信息，进行目标跟踪和导航。本发明提供的一种基于视觉显著性的舞台轮式移动机器人目标检测方法，具有图像检测效率高的优点，可增加舞台轮式移动机器人目标检测与跟踪的精度和效率，从而为舞台轮式移动机器人目标检测与跟踪提供良好的技术支撑，保证舞台轮式移动机器人实时通讯与实时导航。
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公开(公告)号：CN114429470A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210100734.1
申请日：2022-01-27
申请人： 北京北特圣迪科技发展有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于注意力区域多向可调滤波的舞台目标检测算法，包括S1、利用多步长空间技术对视觉传感器获取的图像进行处理，获取一系列不同步长下的显著目标图；利用最小熵信息挑选出系列不同步长下的显著目标图中的最优显著图，进而生成注意力集中区域图；S2、利用方向可调滤波对视觉传感器获取的图像进行方向可调调滤波匹配，获取不同方向上的目标边缘区域图；S3、利用奇异值分解法对注意力集中区域图与目标边缘区域图进行特征提取与重构；并将两者重构后的图像进行融合，获取目标显著图；S4、对目标显著图进行阈值分割，获取最终的目标位置。优点是：能够有效快速的检测出舞台目标并能满足智能小车应用中的实时性能要求。
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公开(公告)号：CN113031657A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110270946.X
申请日：2021-03-12
申请人： 北京北特圣迪科技发展有限公司
IPC分类号： G05D3/10
摘要： 本发明涉及运动控制技术领域，公开了一种手柄直接位置控制的信号处理方法，包括对手柄角度信号进行失真矫正处理，获得失真矫正处理后的手柄有效角度信号；将处理后的手柄有效角度信号转化为位置信号；对位置信号进行速度约束，获得进行速度约束后的目标位置信号；对进行速度约束后的目标位置信号进行平滑处理，获得平滑处理后的位置信号，伺服系统根据平滑处理后的手柄位置信号进行直接位置控制。本发明实现了绝对位置控制，满足需要直接位置控制的应用场景，本发明设定了手柄变化敏感度，相较于直接设置档位，不仅避免档位切换的扰动，而且位置控制精度高。
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公开(公告)号：CN111337877A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010195137.2
申请日：2020-03-19
申请人： 北京北特圣迪科技发展有限公司
摘要： 本发明公开了一种反光板匹配定位方法，涉及匹配定位技术领域；该方法是根据已经布置好的反光板，进行精确测量得到其全局坐标点库，然后利用激光传感器扫描到的有效信息，获得扫描到的反光板的局部坐标信息，然后利用坐标之间的转换，将检测到的反光板局部坐标系，通过矩阵转换，得到了该局部坐标系在全局坐标系的坐标表示，然后利用这个转换后的坐标表示去寻找布置好后精确测量到的原始全局坐标库，当转换坐标和原始坐标之间的绝对值在阈值范围内，即认为该坐标表示与全局坐标进行了匹配，从而获得该反光板的具体位置。该方法有效减少计算量，缩短匹配时长，快速有效实现反光板匹配定位。
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公开(公告)号：CN113255942A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110662402.8
申请日：2021-06-15
申请人： 北京北特圣迪科技发展有限公司
IPC分类号： G06Q10/00
摘要： 本发明公开了一种舞台机械设备信息智能存储应用系统，该存储应用系统利用共享服务器技术，包括设备信息集入模块、设备信息查阅模块、设备信息维护提醒模块、设备信息综合模块、设备信息诊断模块、设备信息共享服务器存储模块和显示屏。该技术可公开透明的对机械设备信息进行汇总，这将帮助维护人员不用翻阅大量的资料进行查阅，节省了人力与时间，且通过技术中的设备信息维护提醒模块，可准确的提醒维护人员在相应的时间进行设备保养，而设备信息诊断模块对设备以往的主要维修及养护原因进行深度剖析，方便后期维保人员对设备进行精确的诊断与分析。
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公开(公告)号：CN111459017B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202010265693.2
申请日：2020-04-07
申请人： 北京北特圣迪科技发展有限公司
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 一种数控离散的速度曲线规划方法，通过设置梯形速度轨迹曲线，并利用约束条件对所述梯形速度轨迹曲线进行速度规划，然后通过所述梯形速度轨迹曲线获取周期性的离散的位移值；再设计离散跟踪微分器，并将所述离散的位移值输入所述离散跟踪微分器，最终从所述离散跟踪微分器的输出获取离散位移和速度信号。本发明借助梯形规划和跟踪微分器实现了平滑的速度曲线规划。利用易于实现梯形速度轨迹曲线能够对系统的加速度和速度进行物理约束，避免了跟踪微分器不能进行约束的弊端；利用计算简单的跟踪微分器对曲线进行平滑，避免了S型速度曲线，实现复杂或计算量大的缺点。
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公开(公告)号：CN110377060B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201910663142.9
申请日：2019-07-22
申请人： 北京北特圣迪科技发展有限公司
IPC分类号： G05D3/10
摘要： 本发明提供一种三吊点表演圆盘的姿态控制方法，包括以下步骤：建立圆盘空间坐标系；匹配各个吊点和固定点在三维坐标系的坐标；在水平姿态的表演圆盘表面确定旋转轴和倾斜轴；确定倾斜姿态最低点初始坐标为；圆盘圆心到旋转轴的距离；倾斜角；确定旋转轴和倾斜轴交点的坐标、倾斜轴向量和旋转轴向量；计算变换姿态后的吊点坐标；分别计算每个吊点对应的绳索变化量，使对应的电机执行绳索缩放操作，从而使吊盘围绕旋转轴旋转，进而控制吊盘姿态的变化。优点为：本发明提供的一种三吊点表演圆盘的姿态控制方法，具有吊盘姿态控制精度高、实现过程简单、控制灵活性强以及适用范围大的优点。
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公开(公告)号：CN113031657B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202110270946.X
申请日：2021-03-12
申请人： 北京北特圣迪科技发展有限公司
IPC分类号： G05D3/10
摘要： 本发明涉及运动控制技术领域，公开了一种手柄直接位置控制的信号处理方法，包括对手柄角度信号进行失真矫正处理，获得失真矫正处理后的手柄有效角度信号；将处理后的手柄有效角度信号转化为位置信号；对位置信号进行速度约束，获得进行速度约束后的目标位置信号；对进行速度约束后的目标位置信号进行平滑处理，获得平滑处理后的位置信号，伺服系统根据平滑处理后的手柄位置信号进行直接位置控制。本发明实现了绝对位置控制，满足需要直接位置控制的应用场景，本发明设定了手柄变化敏感度，相较于直接设置档位，不仅避免档位切换的扰动，而且位置控制精度高。
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公开(公告)号：CN112077836A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010937266.4
申请日：2020-09-08
申请人： 北京北特圣迪科技发展有限公司
摘要： 本发明提供一种基于四柔索牵引并联执行器的高架吊杆误差校正方法，包括：建立三维空间坐标系x‑y‑z；确定各吊点的坐标测量标定值；按设定的拖动规则，拖动执行器E到达不同的空间目标位置点，并记录各绳索长度值；求解方程组，得到各吊点的坐标解算值；将各个吊点的坐标解算值与对应的坐标测量标定值进行比对，得到吊点标定误差值；将各个吊点标定误差值的一半，叠加到对应的坐标测量标定值中，得到各吊点最终校正后的坐标值。该方法能减少由于高架吊杆的吊点位置导致的绳索长度误差，使其控制精度得到了提升。另外，在整体实现过程中，算法简单，非常适合应用于各种舞台空间。
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