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公开(公告)号：CN114194311A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111647696.3
申请日：2021-12-30
申请人： 无锡黎曼机器人科技有限公司 , 华中科技大学无锡研究院
摘要： 本发明属于航空航天等智能制造技术领域，具体涉及一种高精度全向重载移动机器人。具有车体模块、车载控制系统、安全防护系统、电源系统、激光Slam雷达导航模块、麦克纳姆轮驱动模块、摆动桥模块、顶升模块以及二次定位模块。本发明运行到站点后的定位精度高，避免因轮子磨损和弹性变形引起的位姿误差，为工业机械手臂提供高刚性、高稳定性的平台。
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公开(公告)号：CN112728342A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110008085.8
申请日：2021-01-05
申请人： 东南大学 , 无锡黎曼机器人科技有限公司
IPC分类号： F16M11/20 , F16M11/04 , F16M11/10 , F16M11/18 , F16M13/02 , H02K5/02 , G03B17/56 , B64D47/08
摘要： 本发明属于相机云台技术领域，具体为一种可自动调节角度的多相机拍摄装置，包括：底座结构包括机架、电机盖板、大扭矩直流舵机、六个铜柱、M8法兰联轴器、2012回转支撑和三根220导轨；旋转连杆结构通过与底座结构上的大扭矩直流舵机连接实现旋转，通过连杆以及结构间的导轨实现平移，旋转连杆机构包括三个相机固定架、两个2012回转支撑垫片、转盘、六个1008回转支撑、三个连杆以及三个滑块；相机俯仰结构包括三个DG995舵机、三个相机架和三个相机。本发明的的优点在于使用的舵机可调角度范围大，使得多相机拍摄的范围更广，本发明也可搭载其他飞行工具上，设计结构简单且造价低。
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公开(公告)号：CN108866294A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810786275.0
申请日：2018-07-17
申请人： 无锡黎曼机器人科技有限公司
发明人： 张刚
摘要： 本发明涉及一种齿轮压淬机上下料机器人，具有齿轮热处理设备、齿轮淬机、物料输送机构和安全防护系统；物料输送机构包括齿轮输入线体、齿轮输出线体以及齿轮冷却台；齿轮输入线体安装于齿轮热处理设备的出料口，齿轮输入线体上排布输送用于放置热处理后的齿轮的物料托盘；齿轮输出线体位于齿轮冷却台的流入位置；齿轮热处理设备、齿轮输入线体、机器人底座、齿轮淬机、齿轮输出线体以及齿轮冷却台依次通过安全防护系统围绕呈首尾相连排布；机器人底座上安装有机器人取件单元。本发明针对目前齿轮压淬机的上下料工作的现状，配合企业的完成生产的升级改造，提高了生产效率，将工人从极其恶劣的工作环境中解放出来。
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公开(公告)号：CN108820858A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810791171.9
申请日：2018-07-18
申请人： 无锡黎曼机器人科技有限公司
发明人： 张刚
摘要： 本发明涉及一种射蜡机取件机器人，具有两台射蜡机；所述两台射蜡机之间安装有机器人取件单元；所述机器人取件单元的正前方安装有物料输出机构；所述料框输送机构和物料输出机构固连在一起，料框输送机构的左侧或右侧安装有电气控制系统。本发明针对目前涡轮蜡型的取件工作的现状，配合企业的完成生产的升级改造，可以实现射蜡机的自动取料和切除余料的工作，提高了生产效率，同时，将工人从极其恶劣的工作环境中解放出来，极大地改善了工人的工作条件。
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公开(公告)号：CN108724169A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201710277664.6
申请日：2017-04-25
申请人： 无锡黎曼机器人科技有限公司 , 无锡吉兴汽车声学部件科技有限公司
摘要： 本发明涉及视觉导引汽车后隔板装配机器人，包括用于置放喇叭罩的第一上料装置、用于置放汽车后隔板的第二上料装置、关节机器人、与所述关节机器人相连的控制单元、以及用于夹持所述汽车后隔板的夹持装置，其中所述关节机器人的末端设有拆垛与装配执行装置，所述拆垛与装配执行装置上设有视觉定位装置以及吸盘装置。本发明所述喇叭罩及所述汽车后隔板均通过视觉定位导引所述关节机器人实现自动装配作业，避免了人为操作，不但提高了汽车后隔板的装配精确度，而且大幅度提高了装配工作效率。
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公开(公告)号：CN118269107B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410692264.1
申请日：2024-05-31
申请人： 无锡黎曼机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于2D相机的3D定位抓取方法及系统。本发明包括利用2D相机进行视觉定位，获取机器人视觉定位后平面位置；基于机器人视觉定位后平面位置，在工件表面通过激光测距传感器选取多个第一测量基点，建立工件坐标系；利用2D相机获取工件的工件平面位置，基于工件平面，在新的工件表面通过激光测距传感器选取多个第二测量基点，基于多个第二测量基点，建立新的坐标系；基于工件坐标系下机器人空间坐标点位，将新的工件坐标系赋值给工件坐标系，机器人姿态将匹配成新的坐标系下，以完成姿态纠正，并进行抓取操作。采用高精度测距传感器结合2D相机，并通过算法实现姿态纠正，实现缸体/缸盖等具有不规则表面的工件的稳定抓取操作。
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公开(公告)号：CN118800936A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411266921.2
申请日：2024-09-11
申请人： 无锡黎曼机器人科技有限公司
IPC分类号： H01M8/2404 , H01M8/18 , H01M8/247
摘要： 本发明涉及电池电堆堆叠技术领域，尤其是一种高效紧凑的液流电池电堆堆叠装置及其堆叠方法。堆叠架上通过安装梁分隔为若干条运行航道，每条运行航道的两端均设有桁架组件，双层环输送装置穿设在单电池组件堆叠装置中，根据单电池堆叠顺序依次接收各运行航道两端输送的物料，输送至下一工位；上料工位安装于每条运行航道的两端；电池物料二次定位装置，位于双层环输送装置与上料组件之间；电池整堆叠装置抓取双层环输送装置出料端工位堆叠的单电池组件，并逐层堆叠，完成电堆的堆叠后，并输送至下一工序。堆叠完成一个电堆电堆耗时短，节拍快、且精确度高，一致性好，提高产品生产良率，有效的代替人工完成重复繁琐的电堆堆叠工作。
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公开(公告)号：CN118752507A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411244824.3
申请日：2024-09-06
申请人： 无锡黎曼机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及制孔技术领域，具体公开了一种视觉引导机器人高精度制孔方法及装置，该制孔方法包括：当机器人上的钻头触碰到标准示教工件上的理论制孔点O时，得到此时标准示教工件上的实际制孔点O’在机器人基坐标系B下的位姿#imgabs0#，并计算出实际制孔点O’在理论制孔点O下的相对坐标转换关系#imgabs1#；获取待制孔工件的图像，并得到待制孔工件上的理论制孔点O1在相机坐标系C下的位姿#imgabs2#，然后根据#imgabs3#计算出待制孔工件上的实际制孔点O1’在机器人基坐标系B下的位姿#imgabs4#；根据位姿#imgabs5#引导机器人在待制孔工件上的理论制孔点O1处进行制孔。本发明提供的视觉引导机器人高精度制孔方法，可以实现多形态工件的高精度、高效率制孔，适应性强。
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公开(公告)号：CN118061202A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410475855.3
申请日：2024-04-19
申请人： 华中科技大学无锡研究院 , 无锡黎曼机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及基于激光跟踪仪引导的机器人高精度手眼标定方法及系统。本发明包括进行工装坐标系与激光跟踪仪测量坐标系的位姿变换关系的标定；基于末端执行器坐标系和坐标系原点得到坐标系原点在激光跟踪仪测量坐标系下的位置参数；基于T‑MAC标靶，建立T‑MAC标靶坐标系，基于T‑MAC标靶坐标系并利用激光跟踪仪获取T‑MAC标靶坐标数据；基于位置参数和T‑MAC标靶坐标数据，建立目标函数并利用非线性最小二乘法进行最优拟合，得到T‑MAC标靶与末端执行器坐标系之间的坐标变换矩阵；基于位姿变换关系、T‑MAC标靶坐标数据和坐标变换矩阵，得到坐标系原点在工装坐标系下的位姿；基于位姿，进行在线误差补偿。本发明能够大幅提高机器人手眼标定精度。
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公开(公告)号：CN117697599A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410153265.9
申请日：2024-02-04
申请人： 无锡黎曼机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种板材三面同时柔性打磨设备及方法，包括第一打磨平台和第二打磨平台，第一打磨平台和第二打磨平台之间设有三面柔性打磨设备，第一打磨平台上方设有第一板材压紧机构，第二打磨平台上方设有第二板材压紧机构；第一打磨平台包括输送机架，输送机架上平行设有数条输送线，输送线之间设有板材悬伸定位机构；第一板材压紧机构包括压紧安装支架，压紧安装支架上通过压紧气缸连接支架安装有压紧气缸，压紧气缸活塞杆竖直向下并安装压紧板；三面柔性打磨设备包括移动机构。本发明结构解决了传统手持打磨的方式，打磨切削较深，不均匀且打磨效率慢的问题，且人工打磨时由于粉尘较大，对身体伤害很大的问题。
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