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公开(公告)号：CN118404589B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410873945.8
申请日：2024-07-02
申请人： 华中科技大学无锡研究院 , 无锡黎曼机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种求解全局最优的组合式机器人接触式标定方法及系统。本发明包括获取在机器人的红宝石测头与标准球接触时，机器人手腕末端的坐标系到机器人基坐标系的齐次变换矩阵；基于所述红宝石测头的坐标系原点和所述标准球的球心分别在机器人基坐标系下的位置，建立标定模型；基于所述标定模型，根据非线性最小二乘优化方法，建立目标函数；基于所述目标函数，利用L‑M方法与DIRECT方法进行循环迭代计算，得到所述目标函数的全局最优解；基于所述全局最优解，得到红宝石测头的坐标系原点位置参数，从而完成测量坐标系TCP的标定。本发明通过相互迭代的过程获得全局最优解，保证算法的效率，提高机器人加工系统测量坐标系标定精度。
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公开(公告)号：CN118061202B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410475855.3
申请日：2024-04-19
申请人： 华中科技大学无锡研究院 , 无锡黎曼机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及基于激光跟踪仪引导的机器人高精度手眼标定方法及系统。本发明包括进行工装坐标系与激光跟踪仪测量坐标系的位姿变换关系的标定；基于末端执行器坐标系和坐标系原点得到坐标系原点在激光跟踪仪测量坐标系下的位置参数；基于T‑MAC标靶，建立T‑MAC标靶坐标系，基于T‑MAC标靶坐标系并利用激光跟踪仪获取T‑MAC标靶坐标数据；基于位置参数和T‑MAC标靶坐标数据，建立目标函数并利用非线性最小二乘法进行最优拟合，得到T‑MAC标靶与末端执行器坐标系之间的坐标变换矩阵；基于位姿变换关系、T‑MAC标靶坐标数据和坐标变换矩阵，得到坐标系原点在工装坐标系下的位姿；基于位姿，进行在线误差补偿。本发明能够大幅提高机器人手眼标定精度。
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公开(公告)号：CN114488182A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111651056.X
申请日：2021-12-30
申请人： 无锡黎曼机器人科技有限公司 , 华中科技大学无锡研究院
摘要： 本发明属于航空、航天智能制造技术领域，具体涉及一种全向移动机器人自动化测量系统及测量方法。包括六轴工业机器人、电控柜、激光雷达测量系统、全向重载移动机器人、电源系统、立体安全防护系统以及用于全向重载移动机器人自动充电的分体式充电站；六轴工业机器人固定安装在全向重载移动机器人的前部上端面；电控柜固定安装在全向重载移动机器人的后部上端面；电源系统和立体安全防护系统设置在全向重载移动机器人上，激光雷达测量系统包含激光测量雷达、激光测量雷达控制器以及数据处理计算机；激光测量雷达安装在六轴工业机器人末端。解决了全向重载移动机器人运行到站点后的精确定位的问题，提高了全向重载移动机器人到达各站位时的位姿精度。
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公开(公告)号：CN118404589A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410873945.8
申请日：2024-07-02
申请人： 华中科技大学无锡研究院 , 无锡黎曼机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种求解全局最优的组合式机器人接触式标定方法及系统。本发明包括获取在机器人的红宝石测头与标准球接触时，机器人手腕末端的坐标系到机器人基坐标系的齐次变换矩阵；基于所述红宝石测头的坐标系原点和所述标准球的球心分别在机器人基坐标系下的位置，建立标定模型；基于所述标定模型，根据非线性最小二乘优化方法，建立目标函数；基于所述目标函数，利用L‑M方法与DIRECT方法进行循环迭代计算，得到所述目标函数的全局最优解；基于所述全局最优解，得到红宝石测头的坐标系原点位置参数，从而完成测量坐标系TCP的标定。本发明通过相互迭代的过程获得全局最优解，保证算法的效率，提高机器人加工系统测量坐标系标定精度。
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公开(公告)号：CN114194311A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111647696.3
申请日：2021-12-30
申请人： 无锡黎曼机器人科技有限公司 , 华中科技大学无锡研究院
摘要： 本发明属于航空航天等智能制造技术领域，具体涉及一种高精度全向重载移动机器人。具有车体模块、车载控制系统、安全防护系统、电源系统、激光Slam雷达导航模块、麦克纳姆轮驱动模块、摆动桥模块、顶升模块以及二次定位模块。本发明运行到站点后的定位精度高，避免因轮子磨损和弹性变形引起的位姿误差，为工业机械手臂提供高刚性、高稳定性的平台。
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公开(公告)号：CN118061202A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410475855.3
申请日：2024-04-19
申请人： 华中科技大学无锡研究院 , 无锡黎曼机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及基于激光跟踪仪引导的机器人高精度手眼标定方法及系统。本发明包括进行工装坐标系与激光跟踪仪测量坐标系的位姿变换关系的标定；基于末端执行器坐标系和坐标系原点得到坐标系原点在激光跟踪仪测量坐标系下的位置参数；基于T‑MAC标靶，建立T‑MAC标靶坐标系，基于T‑MAC标靶坐标系并利用激光跟踪仪获取T‑MAC标靶坐标数据；基于位置参数和T‑MAC标靶坐标数据，建立目标函数并利用非线性最小二乘法进行最优拟合，得到T‑MAC标靶与末端执行器坐标系之间的坐标变换矩阵；基于位姿变换关系、T‑MAC标靶坐标数据和坐标变换矩阵，得到坐标系原点在工装坐标系下的位姿；基于位姿，进行在线误差补偿。本发明能够大幅提高机器人手眼标定精度。
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公开(公告)号：CN118311919A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410401743.3
申请日：2024-04-03
申请人： 上海交通大学 , 无锡黎曼机器人科技有限公司
IPC分类号： G05B19/19
摘要： 本发明提供了一种复杂曲面五自由度平底刀端铣刀路优化方法及系统，包括：读取加工参数曲面信息；读取初始刀路信息，计算刀具与加工曲面的离散切触点以及刀具的进给方向角、前倾角、侧倾角，在每个切触点处建立主曲率坐标系、局部坐标系和刀具坐标系；建立全局刀路优化指标，优化指标同时包括各轴关节路径光顺性和切宽；以平底刀在切触点处的进给方向角、前倾角、侧倾角为优化标量，以全局刀路优化指标最小化为优化目标，以各轴限位、避免加工曲面与刀具的干涉为约束，建立优化模型；计算优化目标函数关于优化变量的导数，采用序列二次规划算法求解优化模型；根据优化结果生成平底刀端铣的离散刀位点或连续刀路。本发明具有较高的计算效率。
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公开(公告)号：CN117392129A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311694889.3
申请日：2023-12-12
申请人： 无锡黎曼机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及柴油发动机生产制造产线技术领域，具体公开了一种基于2D机器视觉的柴油发动机涂胶检测方法及装置，该检测方法包括：获取发动机缸体表面的理论胶路图像；计算出发动机缸体表面的实际胶路图像；通过多个截取框将发动机缸体表面的实际胶路图像截取为多段实际胶路图像；对每个截取框内的实际胶路图像进行胶路特征提取；将每段实际胶路图像的胶路特征信息与理论胶路图像的胶路特征信息进行对比，得到每段实际胶路图像的胶路合格检测结果，并判断发动机缸体表面的整个实际胶路是否合格。本发明能够实现柴油发动机自动涂胶和涂胶效果检测功能，可以根据检测出的断胶位置驱动机器人实现补胶功能，形成生产闭环，减轻产线工人劳动量。
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公开(公告)号：CN117352767A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311638809.2
申请日：2023-12-04
申请人： 无锡黎曼机器人科技有限公司
IPC分类号： H01M8/0263 , H01M8/18
摘要： 本发明涉及蛇形流道板伸缩调节机构及液流电池蛇形流道装配系统。本发明包括上料台，用于放置蛇形流道板；双极板上料框，用于放置液流电池的双极板；粘合工装机构，包括粘合工装台以及设置在所述粘合工装台的双极板压紧装置和蛇形流道板压紧装置；上料机构，设置于所述上料机构、所述双极板上料框和所述粘合工装机构各自一侧，所述上料机构包括上料机器人及与其驱动端相连的蛇形流道板执行器，所述蛇形流道板执行器包括蛇形流道板伸缩调节机构；点胶机构，设置于所述粘合工装机构一侧。本发明能够替代人工完成繁琐、重复的劳动，并且可以大幅度的提高液流电池蛇形流道板的粘合装配效率。
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公开(公告)号：CN108820858B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN201810791171.9
申请日：2018-07-18
申请人： 无锡黎曼机器人科技有限公司
发明人： 张刚
摘要： 本发明涉及一种射蜡机取件机器人，具有两台射蜡机；所述两台射蜡机之间安装有机器人取件单元；所述机器人取件单元的正前方安装有物料输出机构；所述料框输送机构和物料输出机构固连在一起，料框输送机构的左侧或右侧安装有电气控制系统。本发明针对目前涡轮蜡型的取件工作的现状，配合企业的完成生产的升级改造，可以实现射蜡机的自动取料和切除余料的工作，提高了生产效率，同时，将工人从极其恶劣的工作环境中解放出来，极大地改善了工人的工作条件。
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