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公开(公告)号：CN114505864B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202210242818.9
申请日：2022-03-11
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明公开一种手眼标定方法、装置、设备及存储介质。其中，所述方法应用于机械臂上配置有线结构光传感器的电子设备，包括：在机械臂末端执行器与目标点重合的情况下，确定目标点在基础坐标系下的基础坐标；其中，目标点为预先设置于任一物体表面的标记线及其所在物体表面的物体边缘线间的交点；以线结构光经过基础坐标为前提调整机械臂姿态，确定各个姿态下目标点在法兰坐标系下的法兰坐标以及在相机坐标系下的相机坐标；基于相机坐标和法兰坐标，对机械臂与线结构光传感器进行手眼标定。该方案无需特制标定靶，适用性强、便捷高效，且避免了相机坐标系与工具坐标系间的标定在末端执行器更换后失效的问题。
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公开(公告)号：CN113744242B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202111030001.7
申请日：2021-09-03
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种板材的检测方法、装置、电子设备与存储介质，所述的检测方法，包括：控制机床运动，让线激光照射于板材的指定位置，以在所述板材上形成激光线条，并控制图像采集部采集所述指定位置的指定图像；定位所述指定图像中所述激光线条的端点，得到端点位置信息；所述端点形成于所述激光线条与所述板材的边缘的交点处；基于所述端点位置信息，确定所述板材的目标边缘在机床坐标系的位置和/或偏转角度。
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公开(公告)号：CN113894438B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111159366.X
申请日：2021-09-30
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及用于检测激光光束质量的方法和系统。所述方法包括如下步骤：a)采集激光光束的截面光斑图像，并对该采集的截面光斑图像进行预处理以得到光斑区域轮廓；b)根据所得到的光斑区域轮廓拟合椭圆；以及c)基于所拟合的椭圆计算光束指标。本发明还提供了一种对应的系统。通过上述方法和系统，能够基于视觉图像处理稳定、快速且更准确地检测激光光束的质量。
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公开(公告)号：CN115229303A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210865815.0
申请日：2022-07-22
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
IPC分类号： B23K9/12
摘要： 本发明提供的基于电弧跟踪修正焊枪姿态的方法，用于在焊接过程中实时修正焊枪的姿态角的取值，该方法包括：基于电弧跟踪的周期，确定n个焊接点，并生成拟合直线，所述拟合直线为至少两个所述焊接点的连线，n≥2，n为正整数；基于所述拟合直线，确定焊接相对面；基于所述电弧跟踪的周期以及所述焊接相对面，获取第n焊接点以及所述第n焊接点的第一姿态角的取值；基于所述第一姿态角的取值，将第n+1焊接点的姿态角的取值修正为第二姿态角的取值，所述第n+1焊接点表征为待修正姿态的焊接点；重复以上的步骤，直至完成所有所述待修正姿态的焊接点的修正。
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公开(公告)号：CN114897985A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210542840.5
申请日：2022-05-18
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种工件初定位方法，用于在获取待焊接工件的精确焊缝位置前，初步定位所述待焊接工件，该方法包括：在所述待焊接工件被放置于机床后，获取所述待焊接工件的部分的第一点云数据；其中，所述第一点云数据由3D相机采集得到，所述3D相机安装于机器人上，所述机器人安装于龙门的导轨上；移动n次所述龙门的导轨，分别获取所述待焊接工件的部分的第n+1点云数据，n≥0，n为正整数；对所述第一点云数据至第n+1点云数据进行点云算法处理，得到所述待焊接工件的目标点云数据；基于所述目标点云数据，定位所述工件，得到所述待焊接工件的定位结果。
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公开(公告)号：CN114505864A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210242818.9
申请日：2022-03-11
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明公开一种手眼标定方法、装置、设备及存储介质。其中，所述方法应用于机械臂上配置有线结构光传感器的电子设备，包括：在机械臂末端执行器与目标点重合的情况下，确定目标点在基础坐标系下的基础坐标；其中，目标点为预先设置于任一物体表面的标记线及其所在物体表面的物体边缘线间的交点；以线结构光经过基础坐标为前提调整机械臂姿态，确定各个姿态下目标点在法兰坐标系下的法兰坐标以及在相机坐标系下的相机坐标；基于相机坐标和法兰坐标，对机械臂与线结构光传感器进行手眼标定。该方案无需特制标定靶，适用性强、便捷高效，且避免了相机坐标系与工具坐标系间的标定在末端执行器更换后失效的问题。
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公开(公告)号：CN113770533A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111093383.8
申请日：2021-09-17
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
IPC分类号： B23K26/24 , B23K26/044 , B23K26/70
摘要： 本发明提供了一种确定焊接起点位置的方法、系统和设备。本发明提供了一种用于确定焊接起点位置的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取关于焊缝的数据，所述数据包括焊缝的预设起点和焊缝类型，其中所述焊缝类型包括：无挡板类型，其中在所述焊缝的预设起点处无挡板；和有挡板类型，其中在所述焊缝的预设起点处有挡板；根据所述焊缝类型，执行对应的起点搜索方法以确定所述焊接起点位置，其中所述起点搜索方法包括与所述无挡板类型对应的回退法和与所述有挡板类型对应的四点搜索法。
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公开(公告)号：CN113744243A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111030004.0
申请日：2021-09-03
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种焊缝跟踪检测的图像处理方法、装置、设备与介质，焊缝跟踪检测的图像处理方法，包括：在焊接设备焊接工件间的焊缝时，获取焊缝及所述焊缝附近区域的连续多帧待处理图像；基于所述连续多帧待处理图像，确定目标图像；所述目标图像的白色像素部分包括所述焊缝的像素，并排除了以下至少之一的像素：火花、弧光，以及工件表面弧光的反光；在所述目标图像中，定位所述焊缝，得到表征所述焊缝的焊缝线。
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