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公开(公告)号：CN111932517B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202010800646.3
申请日：2020-08-11
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种余料板材的轮廓测绘方法、装置、电子设备与存储介质，其中的轮廓测绘方法，包括：确定采样点位置信息；所述采样点位置信息表征了目标板材的N个轮廓采样点在机械坐标系下的位置；根据所述采样点位置信息，控制局部采集设备平移至所述N个轮廓采样点的位置；每次到达一个轮廓采样点的位置之后，均控制所述局部采集设备采集对应的局部图像；在每张局部图像中查找边缘点，并根据所述边缘点在对应局部图像中的位置、所述采样点位置信息，以及预先标定的单位像素尺寸信息，确定所述边缘点在机械坐标系下的目标位置信息；根据各边缘点的目标位置信息，生成所述目标板材的图纸。
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公开(公告)号：CN113744242B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202111030001.7
申请日：2021-09-03
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种板材的检测方法、装置、电子设备与存储介质，所述的检测方法，包括：控制机床运动，让线激光照射于板材的指定位置，以在所述板材上形成激光线条，并控制图像采集部采集所述指定位置的指定图像；定位所述指定图像中所述激光线条的端点，得到端点位置信息；所述端点形成于所述激光线条与所述板材的边缘的交点处；基于所述端点位置信息，确定所述板材的目标边缘在机床坐标系的位置和/或偏转角度。
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公开(公告)号：CN113744243A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111030004.0
申请日：2021-09-03
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种焊缝跟踪检测的图像处理方法、装置、设备与介质，焊缝跟踪检测的图像处理方法，包括：在焊接设备焊接工件间的焊缝时，获取焊缝及所述焊缝附近区域的连续多帧待处理图像；基于所述连续多帧待处理图像，确定目标图像；所述目标图像的白色像素部分包括所述焊缝的像素，并排除了以下至少之一的像素：火花、弧光，以及工件表面弧光的反光；在所述目标图像中，定位所述焊缝，得到表征所述焊缝的焊缝线。
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公开(公告)号：CN108637469A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810315874.4
申请日：2018-04-10
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及激光切割领域，具体的说是一种用于激光切割视觉巡边系统及其图像处理方法。包括如下步骤：S1，将相机安装到相机安装支架上，相机正对机床幅面且相机与相机安装支架之间呈45°夹角；S2，判断是否是需要视觉标定，若是则执行步骤S3，不需要则转步骤S4；S3，视觉标定；S4，向机床上放上板材；S5，相机移动到拍照点进行拍照；S6，对拍照获得的图像进行处理，得到巡边结果；S7，将获得的巡边结果信号传输给切割头，从而获得巡边结果。本发明同现有技术相比，使用方便，只需要拍摄一张照片即可，不需要频繁移动机床去巡边，所以耗时大大缩减，同时也不会有切割头跟随板面进行巡边的操作，进一步减小了损坏切割头的风险。
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公开(公告)号：CN117506900A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311516974.0
申请日：2023-11-14
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明提供的手眼标定方法、手眼标定系统及电子设备，先通过控制机械臂对标定件的标定点进行N次不同位置的采样，在每个采样点得到标定点在法兰坐标系下的法兰坐标、以及标定点在相机坐标系下的相机坐标；其中，首个法兰坐标记为机械臂的零点出厂值，其余法兰坐标均由机械臂的零点出厂值结合机械臂在相邻采样点之间的移动轨迹得到；接着，基于相机坐标和法兰坐标，确定手眼标定矩阵的初值，并确定手眼标定矩阵误差和机械臂零点误差。最后基于校正后的机械臂零点和校正后的手眼标定矩阵对线结构光传感器和机械臂之间的关系进行标定；通过上述方法便可通过一次采点同时完成机械臂的零点标定和手眼标定，简化了手眼标定的步骤。
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公开(公告)号：CN113744243B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202111030004.0
申请日：2021-09-03
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种焊缝跟踪检测的图像处理方法、装置、设备与介质，焊缝跟踪检测的图像处理方法，包括：在焊接设备焊接工件间的焊缝时，获取焊缝及所述焊缝附近区域的连续多帧待处理图像；基于所述连续多帧待处理图像，确定目标图像；所述目标图像的白色像素部分包括所述焊缝的像素，并排除了以下至少之一的像素：火花、弧光，以及工件表面弧光的反光；在所述目标图像中，定位所述焊缝，得到表征所述焊缝的焊缝线。
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公开(公告)号：CN112184713A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011230631.4
申请日：2020-11-06
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种切割含焊缝管材的控制方法、装置、切割系统、设备与介质，切割含焊缝管材的控制方法，包括：第一管材安装于机床时，控制视觉部采集第一管材上第一标记的模板图像；自所述模板图像识别出所述第一标记的颜色信息作为模板颜色信息；第二管材安装于机床时，控制所述第二管材绕中心自转，并采集所述第二管材表面的待识别图像；若检测到所述待识别图像中多个像素的当前颜色信息与所述模板颜色信息匹配，则确定此时所述第二管材相对于基准位置的旋转角度为目标角度；根据所述目标角度，控制激光切割头加工所述第二管材，以使得加工时所述激光切割头的激光打点位置避开所述目标角度。
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公开(公告)号：CN113744242A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111030001.7
申请日：2021-09-03
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种板材的检测方法、装置、电子设备与存储介质，所述的检测方法，包括：控制机床运动，让线激光照射于板材的指定位置，以在所述板材上形成激光线条，并控制图像采集部采集所述指定位置的指定图像；定位所述指定图像中所述激光线条的端点，得到端点位置信息；所述端点形成于所述激光线条与所述板材的边缘的交点处；基于所述端点位置信息，确定所述板材的目标边缘在机床坐标系的位置和/或偏转角度。
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公开(公告)号：CN110175621B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201910203035.8
申请日：2019-03-18
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及激光切割技术领域，具体地说是一种基于任意模板匹配的激光切割视觉定位方法。一种基于任意模板匹配的激光切割视觉定位方法，包括横梁、切割头、相机，切割头的顶部连接横梁，位于切割头的一侧连接相机。同现有技术相比，提供一种基于任意模板匹配的激光切割视觉定位方法，进一步提高切割精度，采用相机来获取板材上mark图案的影像信息，通过对影像信息进行处理，用事先准备好的模板图像和提取的影像信息进行模板匹配，从而找出影像信息中mark点中心的像素坐标，再通过中心像素坐标计算出实际mark点中心的机械坐标。
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公开(公告)号：CN111932517A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010800646.3
申请日：2020-08-11
申请人： 上海柏楚电子科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种余料板材的轮廓测绘方法、装置、电子设备与存储介质，其中的轮廓测绘方法，包括：确定采样点位置信息；所述采样点位置信息表征了目标板材的N个轮廓采样点在机械坐标系下的位置；根据所述采样点位置信息，控制局部采集设备平移至所述N个轮廓采样点的位置；每次到达一个轮廓采样点的位置之后，均控制所述局部采集设备采集对应的局部图像；在每张局部图像中查找边缘点，并根据所述边缘点在对应局部图像中的位置、所述采样点位置信息，以及预先标定的单位像素尺寸信息，确定所述边缘点在机械坐标系下的目标位置信息；根据各边缘点的目标位置信息，生成所述目标板材的图纸。
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