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公开(公告)号：CN114674311A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210285226.5
申请日：2022-03-22
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及一种室内定位与建图方法及系统，通过将UWB与激光SLAM相结合，利用激光SLAM在短时间内的高精度定位优势，UWB的定位精度不随时间变化的优势，利用滑动窗口优化该组合，实现了在短时间或长时间内移动机器人在所处空间内较高的实时定位精度，且不随时间的变化产生累计误差，不会对定位精度产生较大影响。
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公开(公告)号：CN114608560A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210285267.4
申请日：2022-03-22
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于智能终端传感器的无源组合室内定位系统及方法，应用于实时定位技术领域。所述系统包括：数据采集模块、航位推算模块、地磁匹配决定模块、单点匹配模块、序列匹配模块、单点定位模块、序列定位模块和误差修正模块，通过智能终端采集当前位置点的传感器数据，并基于所述当前位置点的传感器数据进行航位推算和地磁匹配，进而得到当前位置的最终定位结果。本发明通过将行人航位推算与地磁匹配相结合，不仅抑制了行人航位推算的误差积累，而且提高了室内定位的连续性和可靠性，还实现了广泛应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112304317B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202011172941.5
申请日：2020-10-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于室内多维度地磁特征的室内定位方法，包括：构建待定位区域多维地磁特征指纹库；开始定位操作，获取待定位区域全局范围内各地磁值的方差，并采集多维地磁测量数据和加速度数据，将采集的多维地磁测量数据跟多维地磁特征指纹库进行匹配得到地磁特征匹配结果，将上述各地磁特征的方差作为权重并归一化，则初始位置由各地磁特征匹配结果加权平均得到；再进行跨步检测，若位置未移动，继续采集多维地磁测量数据进行匹配并重复上述步骤；若位置发生移动，则进行一系列计算操作得出最终定位结果。
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公开(公告)号：CN112683270A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011432157.3
申请日：2020-12-07
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明提供一种基于平滑变结构滤波、利用磁力计和加速度计提供的姿态角差观测量来增强系统模型的可观测性，同时将平滑变结构滤波运用其中以提高状态变量的鲁棒性的GNSS/SINS/磁力计的组合方法，包括步骤：步骤一，在SINS系统中挑选合适的状态变量。步骤二，建立组合导航系统的状态方程。步骤三，建立组合导航系统的量测方程。步骤四，构建系统模型的可观测性矩阵，对系统模型进行可观测性分析；根据分析结果，评价基于GNSS/SINS/磁力计的组合系统是否具备完全可观测性；若是，则进行平滑变结构滤波的应用；若否，则重复步骤一到四，重新挑选状态变量和相应的观测量，设计新的状态方程和量测方程，直至系统为完全可观系统；步骤五，平滑变结构滤波的应用。
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公开(公告)号：CN108769918A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810547667.1
申请日：2018-05-31
Applicant: 中国矿业大学
IPC: H04W4/021 , H04W4/024 , H04W4/30 , H04W4/38 , H04L29/08 , G01S19/49 , G01D21/02 , G01C21/16 , G01C21/00
Abstract: 本发明提供了一种结合物联网深部精准开采井上下人员定位导航系统，该系统由导航设备终端、位置服务基站、地面监控指挥系统、井下环境监控设备构成。其中导航设备终端设有可视化显示屏、微控制单元、微惯导模块、标签识别定位模块、GPS模块、多传感探测模块、电子地图导航模块、预警模块、通讯模块和电源组成，本发明在GPS信号难以到达的深部井下实现了对人员车辆的定位导航，通过地面监控系统掌握井下人员车辆的位置分布，实现对人员车辆的监控指挥，通过通讯模块和多传感器环境监控模块对井下环境进行感知，预防危险的发生；当危险发生时，及时通过通讯及定位导航模块指挥人员逃生救援，最大程度的保障井下和矿区人员的生命财产安全。
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公开(公告)号：CN106500649A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610924064.X
申请日：2016-10-24
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种基于惯性测量与轨道信标组合技术的矿井下车辆轨道变形监测方法，属于矿井安全生产监测领域。该方法在井下车辆轨道铺设完成后，采用惯性测量系统对车辆轨道进行测量，并借助轨道信标点计算车辆轨道的三维空间坐标测量结果，作为初始参考值；并定期利用该方法测量车辆轨道的三维坐标，并与初始参考值比较，两者的差值即车辆轨道的变形值。考虑到惯性测量系统误差累积的问题，通过在地面轨道上设置信标点，并提前测量信标点的坐标，利用该坐标对惯性测量系统的解算结果进行修正。轨道变形监测过程中，惯性测量单元固定在轨道小车上，轨道小车贴于轨道行驶，所以惯性测量系统解算的位置轨迹可以认为是地面轨道的坐标序列。
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公开(公告)号：CN202305821U
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201120415085.1
申请日：2011-10-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01S19/49
Abstract: 一种精密单点定位与惯性测量紧组合导航系统，该导航系统包括惯性测量单元、惯性测量处理模块、GPS接收机和卡尔曼滤波计算模块。惯性测量单元输出载体的惯性测量数据，惯性测量处理模块接收惯性测量单元输出的数字信号，通过导航积分计算载体位置、速度、姿态和航向数据，并计算相对于惯性测量单元的伪距、载波、载波变化率，GPS接收机用于输出精密单点定位信息，卡尔曼滤波计算模块接收惯性测量处理模块和GPS接收机的输出信号，通过多状态卡尔曼滤波计算修正参数，并将修正参数反馈到惯性测量处理模块，惯性测量处理模块接收修正参数，计算导航数据。实用新型有效克服了在卫星几何结构不佳或者遮蔽半遮蔽区域GPS信号差的缺点。
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