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公开(公告)号：CN113781500B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111063523.7
申请日：2021-09-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了舱段图像实例分割的方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取待装配舱段图像，待装配舱段图像包括第一RGB图像以及第一深度图像，将待装配舱段图像输入至训练好的图像实例分割模型，得到待装配舱段图像中不同舱段对应区域的提取结果；其中，训练好的图像实例分割模型为利用不同舱段图像以及不同舱段图像对应的真实掩膜图像进行训练后得到。本发明通过图像实例分割模型极大地提高了图像中舱段对应区域识别鲁棒性，以及舱段在高亮、高暗等复杂干扰环境下舱段的识别精度，实现舱段外轮廓粗定位，提高了舱段位姿测量自动化水平。
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公开(公告)号：CN117523185A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311233526.X
申请日：2023-09-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06T7/00
Abstract: 本发明提供一种喉部图像分割方法、喉部图像分割装置、电子设备及介质。该方法包括：获取待处理喉部图像；将所述待处理喉部图像输入至图像分割模型，得到目标喉部图像，所述目标喉部图像用于指示分割后的病灶相关区域和所述病灶相关区域对应的分割类别；其中，所述图像分割模型包括：主干模块，用于对所述待处理喉部图像进行特征提取，得到不同分辨率大小的第一特征图；特征整合模块，用于对所述不同分辨率大小的第一特征图进行特征整合，得到第二特征图；预测头模块，用于对所述第二特征图进行通道调整，得到所述目标喉部图像。本发明提供的喉部图像分割方法，可以提高喉部图像的图像分割效果。
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公开(公告)号：CN116190975A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310070113.8
申请日：2023-01-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种用于大口径射电望远镜的容错位姿分配方法及系统，方法包括：基于接收机的理论位置，以及理论位置对应的理论倾斜角，确定接收机在回照情况下的实际倾斜角；基于理论位置、理论倾斜角以及实际倾斜角，确定Stewart并联机构下平台的中心位置和第一姿态矩阵，以及AB轴旋转机构的理论姿态角对应的第二姿态矩阵；基于第二姿态矩阵，以及AB轴旋转机构的故障状况，确定AB轴旋转机构相对于星形框架的第三姿态矩阵；基于中心位置、第一姿态矩阵、第二姿态矩阵，以及第三姿态矩阵，确定星形框架的中心位置和姿态矩阵，克服了当前AB轴旋转机构故障后FAST无法运转的缺陷，增强了系统对AB轴旋转机构故障的容错能力。
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公开(公告)号：CN113798634B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110949261.8
申请日：2021-08-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种空间环形焊缝示教与焊缝跟踪方法、系统及设备，方法通过采集空间环形焊缝的图像；提取图像坐标并获取空间环形焊缝特征点的三维坐标，建立空间环形焊缝位姿模型，规划出机器人焊枪的位置和姿态，以实现对空间环形焊缝的示教；通过随机抽样一致性方法拟合空间环形焊缝所在空间圆的方程，获取空间圆半径及圆心的三维坐标；获取空间环形焊缝所在的平面方程，确定机器人焊枪当前位置，根据焊枪当前位置、空间圆半径和圆心的三维坐标，确定机器人焊枪在机器人基坐标系下的焊接偏差；基于焊接偏差、机器人焊枪的位置和姿态，控制机器人实现空间环形焊缝焊接时的焊缝跟踪，以完成焊接工作，通过自主示教的方式有效提高了机器人的焊接效率。
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公开(公告)号：CN113770585B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111330941.8
申请日：2021-11-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种水下焊接质量的控制方法及装置，确定激光条纹中点的三维坐标；根据三维坐标得到水下目标焊接熔池的三维点云信息；提取三维点云信息中水下目标焊接熔池的正面几何特征参数；将水下目标焊接熔池的正面几何特征参数和水下目标焊接熔池的焊接参数输入预设的神经网络模型，得到水下目标焊接熔池的背面熔宽和熔透深度，将水下目标焊接熔池的正面几何特征参数、水下目标焊接熔池的背面熔宽和熔透深度输入智能体，得到水下目标焊接熔池的焊接参数的调整量，根据水下目标焊接熔池的焊接参数的调整量，对水下目标焊接熔池的焊接参数进行调整。该方法实现在水下焊接环境中对焊接质量的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113920061A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111057776.3
申请日：2021-09-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/00 , G06T7/80 , G06T7/90 , G06T9/00 , G06T5/40 , G06N3/08 , G06N3/04 , G06V10/74 , G06V10/80 , G06V10/764
Abstract: 本发明提供一种工业机器人的作业方法、装置、电子设备及存储介质，工业机器人的作业方法包括：获取作业目标图像，并基于所述作业目标图像，得到作业目标对应的三维点云数据；基于所述三维点云数据，得到作业目标位姿信息；将所述作业目标位姿信息输入至作业路径识别模型，得到作业路径，并基于所述作业路径得到路径规划信息；其中，所述作业路径识别模型为，对所述云端服务器的三维U‑Net网络模型进行迁移学习得到；基于所述作业路径以及作业工艺目标参数，得到作业指令，并基于所述作业指令控制工业机器人进行作业。本发明提供的工业机器人的作业方法，可以提高作业机器人的自主作业能力，提高设置参数的效率。
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公开(公告)号：CN113920060A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111056499.4
申请日：2021-09-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种焊接机器人自主作业方法、装置、电子设备及存储介质，焊接机器人自主作业方法包括：采集焊接工件图像，并基于所述焊接工件图像，得到焊接工件位置及焊缝类型；基于所述焊接工件位置，在所述焊接工件位置的目标区域采集第一焊缝图像，并基于所述第一焊缝图像，得到焊缝位置；基于所述焊缝位置，在所述焊缝位置的目标区域采集第二焊缝图像，并基于所述第二焊缝图像，得到焊缝位姿；基于所述焊缝类型、所述焊缝位姿以及预设的焊接工艺参数，对焊接机器人进行参数设置，以控制所述焊接机器人进行作业。本发明提供的焊接机器人自主作业方法、装置、电子设备及存储介质，用以实现焊接机器人的自主作业，提高焊接机器人的焊接效率。
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公开(公告)号：CN111123974B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201911243576.X
申请日：2019-12-06
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于大口径射电望远镜的运动控制领域，具体涉及一种用于大口径射电望远镜天文跟踪模式的轨迹规划方法、系统、装置，旨在解决天文跟踪过程中馈源终端因急速加减速运动引起馈源支撑系统的冲击问题。本系统方法包括获取射电望远镜、馈源终端、待观测射电源的参数；获取待观测射电源的时角，通过馈源终端正常观测时的运行轨迹方程，获取时角变化的最大速度及最小的最大加速度；对构建的时角二阶导连续的时角轨迹规划方程求导，获取射电望远镜从静止到正常观测阶段的最小运行时间；获取时角轨迹；基于时角轨迹，通过馈源终端正常观测时的运行轨迹方程获取馈源终端的规划运行轨迹。本发明降低了馈源支撑系统因急速加减速运动引起的系统冲击。
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公开(公告)号：CN109029257B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201810764075.5
申请日：2018-07-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于视觉测量领域，具体涉及一种基于立体视觉和结构光视觉的大型工件位姿测量系统、方法，旨在解决大型工件位姿视觉测量不准确的问题，该系统立体视觉传感器采集全局图像，计算机对大型工件上定位标志的位置进行检测和粗定位，得到世界坐标系位置，进而由机械臂携带末端的激光结构光视觉传感器运动到目标位置，对定位标志进行局部精确测量，得到准确的三维坐标，最终计算得到大型工件位姿信息，完成对大型工件位姿的精确测量。本发明实现全自动高精度测量，在大型工件的位姿测量中，提高了测量效率、测量准确度。
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公开(公告)号：CN110921227B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201911085322.X
申请日：2019-11-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B65G35/00
Abstract: 本发明属于特种机器人技术领域，旨在实现运载机构在线上行走时的稳定性，本发明提供了一种用于线上行走的运载机构，包括由第一安装板、第二安装板和纵向移动板组成的运载平台、行走装置、夹持装置、驱动装置和用于调整运载机构姿态的自平衡控制装置；纵向移动板可滑动地设置于与第一安装板平行固定连接的第二安装板之上；行走装置为至少两组沿行进方向设置的行走轮；夹持装置可滑动地设置于纵向移动板的下侧；驱动装置包括驱动行走轮滚动的第一驱动装置和驱动纵向移动板移动的第二驱动装置，夹持装置在纵向移动板的带动下夹紧或松开待巡检目标物。本发明的有益效果为：通过行走装置、夹持装置和自平衡控制装置配合使用，有效保证行车稳定性。
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