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公开(公告)号：CN104067328B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201280067817.X
申请日：2012-01-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 名波刚
CPC classification number: B60T7/12 , B60T7/22 , B60T8/17558 , B60T2201/022 , G08G1/165 , G08G1/166
Abstract: 根据本发明的车辆控制装置配备有进行车辆与车辆的周围物体的碰撞的碰撞预防动作的碰撞防止部，在检测出所述车辆的转向行为的情况下，抑制所述碰撞防止部的动作，在所述车辆控制装置中，配备有控制部，所述控制部进行所述碰撞防止部的动作控制，以便在所述车辆减速的情况下，不抑制所述碰撞防止部的动作。在这种车辆控制装置中1中，在伴随着减速而晃动、从而产生横摆率的情况下，缓和碰撞防止部的动作抑制。借此，避免在车辆的减速时因晃动产生的不必要的碰撞防止装置的动作抑制，在没有必要时，抑制进行动作抑制的事态的发生。
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公开(公告)号：CN102084408B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN200980112554.8
申请日：2009-09-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 名波刚
CPC classification number: G01S13/867 , B60T7/22 , B60W2420/42 , B60W2420/52 , G01S13/426 , G01S13/931 , G01S2013/9346 , G08G1/166
Abstract: 本发明的目的在于提供一种物体检测装置，其能够降低因雷达的检测结果和图像处理的检测结果在时间上的偏差而引起的误差的影响，从而能够提高物体检测精度。物体检测装置(1)的物体检测部(10)具有：图像部分搜索单元(22)，其参照被雷达检测部(14)检测出的检测点数据而对由图像拍摄部(12)所拍摄的图像数据进行搜索，从而检测出与检测对象物体对应的图像部分；检测点提取单元(24)，其从被雷达检测部(14)检测出的检测点数据中提取与检测对象物体对应的检测点数据；图像部分修正单元(26)，其按照由检测点提取单元(24)所提取的检测点数据，来对由图像部分搜索单元(22)检测出的图像部分的位置进行修正。
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公开(公告)号：CN102905946B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201080067049.9
申请日：2010-05-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60T7/12
CPC classification number: B60T8/17558 , B60T7/22 , B60T2201/022 , B60W10/188 , B60W30/09 , B60W30/0953 , B60W30/0956 , B60W2540/18 , B60W2720/403
Abstract: 一种车辆的制动力控制装置，基于车辆与车辆前方的障碍物的关系，与驾驶员的制动操作无关而控制对车辆施加的制动力，其中，预测在为了避开检测到的障碍物而由驾驶员进行避开转向时能产生的横向力，按照基于该预测的横向力而算出的沿着车辆的前后方向能施加的制动力，限制实际沿着前后方向施加的实际制动力。由此，在控制车辆的制动力的制动力控制装置中，确保基于转向的用于避免与障碍物的碰撞的横向力。
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公开(公告)号：CN104067328A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201280067817.X
申请日：2012-01-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 名波刚
CPC classification number: B60T7/12 , B60T7/22 , B60T8/17558 , B60T2201/022 , G08G1/165 , G08G1/166
Abstract: 根据本发明的车辆控制装置配备有进行车辆与车辆的周围物体的碰撞的碰撞预防动作的碰撞防止部，在检测出所述车辆的转向行为的情况下，抑制所述碰撞防止部的动作，在所述车辆控制装置中，配备有控制部，所述控制部进行所述碰撞防止部的动作控制，以便在所述车辆减速的情况下，不抑制所述碰撞防止部的动作。在这种车辆控制装置中1中，在伴随着减速而晃动、从而产生横摆率的情况下，缓和碰撞防止部的动作抑制。借此，避免在车辆的减速时因晃动产生的不必要的碰撞防止装置的动作抑制，在没有必要时，抑制进行动作抑制的事态的发生。
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公开(公告)号：CN102414715B
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201080017918.7
申请日：2010-04-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/20 , G06K9/00805 , G06T2207/10016 , G06T2207/30261
Abstract: 一种物体检测装置，包括：成像单元(11)，其被承载在移动体上；第一计算单元(21；22；23)，其计算在各个不同时刻由所述成像单元(11)捕获的多个图像之间的图像位移的观测值；第一物体检测单元(10，21；10，22；10，23)，其检测候选物体并且获取所述候选物体的信息；第二计算单元(21，22，23)，其基于候选物体的信息来计算图像位移的理论值；以及第二物体检测单元(21；22；23)，其将图像位移的观测值与图像位移的理论值进行比较并且基于比较结果来判定候选物体是否为物体。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109562761A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201780039612.3
申请日：2017-06-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/165 , B60K31/00 , B60W40/02
Abstract: 车辆控制装置(10)在对前车(41)追随行驶时使本车辆(40)的方向指示器发生了动作的情况下，执行使上述本车辆与该动作联动地加速的追随时控制。车辆控制装置具备：邻车选择部(14)，其基于与上述本车辆的行进方向正交的方向上的与上述本车辆的相对位置亦即横向位置、和上述本车辆的行进方向上的与上述本车辆的相对距离，从存在于上述本车辆的前方的其它车辆(41、42)中选择在与本车辆的行驶车道(51)相邻的相邻车道(52)上行驶的邻车(42)；及加速控制部(18)，其在进行上述追随行驶时使上述方向指示器动作的情况下，基于是否通过上述邻车选择部选择出上述邻车，来实施基于上述追随时控制的上述本车辆的加速。
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公开(公告)号：CN102396002B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201080016738.7
申请日：2010-04-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T7/2006 , G06T7/215 , G06T2207/10016
Abstract: 一种目标探测装置，包括：成像单元(400)，其安装在可移动主体上；目标探测单元(201)，其计算所述成像单元(400)在不同时间所捕捉的两个图像之间的局部图像的图像位移，并且至少基于所述图像位移来执行用于从图像探测目标的探测处理；以及控制单元(201)，其基于所述可移动主体的横向方向上的图像中的位置来改变探测处理的执行方式。
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公开(公告)号：CN102428385B
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201080021823.2
申请日：2010-05-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G01S17/936 , G01S13/867
Abstract: 一种物体探测设备(10)，其包括相机ECU(3)，其通过单目相机(1)对从已经捕获的预定范围的图像数据来探测物体；融合处理部(41)，其计算探测的物体的预校正水平宽度(W)；数值计算部(42)，其估计所计算的预校正水平宽度(W)的图像深度方向上的长度(D)；以及碰撞确定部(43)，其基于图像深度方向上的所估计的长度(D)来校正通过融合处理部(41)计算的预校正水平宽度(W)。
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公开(公告)号：CN102905946A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201080067049.9
申请日：2010-05-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60T7/12
CPC classification number: B60T8/17558 , B60T7/22 , B60T2201/022 , B60W10/188 , B60W30/09 , B60W30/0953 , B60W30/0956 , B60W2540/18 , B60W2720/403
Abstract: 一种车辆的制动力控制装置，基于车辆与车辆前方的障碍物的关系，与驾驶员的制动操作无关而控制对车辆施加的制动力，其中，预测在为了避开检测到的障碍物而由驾驶员进行避开转向时能产生的横向力，按照基于该预测的横向力而算出的沿着车辆的前后方向能施加的制动力，限制实际沿着前后方向施加的实际制动力。由此，在控制车辆的制动力的制动力控制装置中，确保基于转向的用于避免与障碍物的碰撞的横向力。
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公开(公告)号：CN102428385A
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN201080021823.2
申请日：2010-05-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G01S17/936 , G01S13/867
Abstract: 一种物体探测设备(10)，其包括相机ECU(3)，其通过单目相机(1)对从已经捕获的预定范围的图像数据来探测物体；融合处理部(41)，其计算探测的物体的预校正水平宽度(W)；数值计算部(42)，其估计所计算的预校正水平宽度(W)的图像深度方向上的长度(D)；以及碰撞确定部(43)，其基于图像深度方向上的所估计的长度(D)来校正通过融合处理部(41)计算的预校正水平宽度(W)。
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