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公开(公告)号：CN102396002A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201080016738.7
申请日：2010-04-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T7/2006 , G06T7/215 , G06T2207/10016
Abstract: 一种目标探测装置，包括：成像单元(400)，其安装在可移动主体上；目标探测单元(201)，其计算所述成像单元(400)在不同时间所捕捉的两个图像之间的局部图像的图像位移，并且至少基于所述图像位移来执行用于从图像探测目标的探测处理；以及控制单元(201)，其基于所述可移动主体的横向方向上的图像中的位置来改变探测处理的执行方式。
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公开(公告)号：CN102150062A
公开(公告)日：2011-08-10
申请号：CN200980114068.X
申请日：2009-06-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 白石达也
CPC classification number: G01V8/10 , G01S13/931 , G06T7/269 , G06T2207/30252 , G08G1/165 , G08G1/166
Abstract: 本发明的课题为，提供一种物体检测装置，其即使在本车辆的运行情况发生了变化的情况下，也能够设定适当的图像处理区域。本发明为，对拍摄本车辆周边的图像中的特定图像处理区域进行图像处理，从而获取本车辆周边的物体的信息的物体检测装置，其具有：获取本车辆周边的物体的位置信息的毫米波传感器(2)以及ECU(4)、和对本车辆周边进行拍摄的照相机(3)，该物体检测装置根据毫米波传感器(2)以及ECU(4)获取的物体的位置信息，来设定通过照相机(3)拍摄的图像中的图像处理区域，并检测本车辆的运行情况的变化，从而根据检测出的本车辆运行情况的变化而对所设定的图像处理区域进行补正。
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公开(公告)号：CN102414715B
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201080017918.7
申请日：2010-04-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/20 , G06K9/00805 , G06T2207/10016 , G06T2207/30261
Abstract: 一种物体检测装置，包括：成像单元(11)，其被承载在移动体上；第一计算单元(21；22；23)，其计算在各个不同时刻由所述成像单元(11)捕获的多个图像之间的图像位移的观测值；第一物体检测单元(10，21；10，22；10，23)，其检测候选物体并且获取所述候选物体的信息；第二计算单元(21，22，23)，其基于候选物体的信息来计算图像位移的理论值；以及第二物体检测单元(21；22；23)，其将图像位移的观测值与图像位移的理论值进行比较并且基于比较结果来判定候选物体是否为物体。
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公开(公告)号：CN101223416A
公开(公告)日：2008-07-16
申请号：CN200680025558.9
申请日：2006-07-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60R1/00 , B60R2300/301 , B60R2300/8093 , B60W30/02 , B60W40/10 , G01S11/12 , G01S13/867 , G01S13/931 , G01S2013/9353 , G01S2013/9357 , G01S2013/936 , G01S2013/9375 , G06T7/593 , G06T2207/10012 , G06T2207/10016 , G06T2207/10028 , G06T2207/30261 , G08G1/166 , G08G1/167
Abstract: 本发明提供一种车载的物体检测装置，对与物体的距离相当量(距离本身或立体照相机中的视差等)进行检测，所述物体检测装置的特征在于，包括：第一检测单元(2R，2L)，对到物体的距离相当量进行检测；第二检测单元(3)，以与第一检测单元(2R，2L)不同的检测原理对到物体的距离相当量进行检测；判断单元(4)，判断第一检测单元(2R，2L)和第二检测单元(3)是否检测的是同一物体；判定单元(4)，当判断为检测同一物体时，判定是否将第二检测单元(3)检测出的距离相当量用于第一检测单元(2R，2L)检测出的距离相当量的检测误差的评价。
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公开(公告)号：CN101178437A
公开(公告)日：2008-05-14
申请号：CN200710166238.1
申请日：2007-11-06
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 白石达也
CPC classification number: G01S13/931 , G01S11/12 , G01S13/867 , G01S2013/9321 , G01S2013/9325 , G01S2013/9357 , G01S2013/9375
Abstract: 在物体探测系统中，ECU(4)获得通过毫米波雷达(2)探测的宿主车辆(M1)和物体(M2，M3)之间的距离(Z)以及物体(M2，M3)的横向位置(Xm)(S1)；并且ECU(4)获得通过立体摄像机(3)探测的物体(M2，M3)的横向位置(Xi)(S2)。ECU(4)通过合计由横向位置(Xm)乘以加权系数(α)而获得的横向位置值和由横向位置(Xi)乘以加权系数(β)而获得的横向位置值来估算物体(M2，M3)的横向位置(X)(S3)。当距离(Z)增加时，加权系数(α)增加。当距离(Z)减少时，加权系数(β)增加。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105939915A
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201480074380.1
申请日：2014-12-19
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 白石达也
Abstract: 提供了一种可以抑制驾驶员所不期望的车辆行为在碰撞之后发生的车辆控制装置及车辆控制系统。车辆控制系统1和车辆控制装置9包括能够执行用于自动加速车辆2而不管加速器操作的车辆速度控制的车辆速度控制单元91，车辆速度控制单元91在进行车辆2碰撞的检测之后的预定时间段期间禁止执行车辆速度控制并且在预定时间段经过之后允许执行车辆速度控制。因此，车辆控制系统1和车辆控制装置9具有能够抑制驾驶员所不期望的车辆行为在碰撞之后发生的效果。
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公开(公告)号：CN102396002B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201080016738.7
申请日：2010-04-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T7/2006 , G06T7/215 , G06T2207/10016
Abstract: 一种目标探测装置，包括：成像单元(400)，其安装在可移动主体上；目标探测单元(201)，其计算所述成像单元(400)在不同时间所捕捉的两个图像之间的局部图像的图像位移，并且至少基于所述图像位移来执行用于从图像探测目标的探测处理；以及控制单元(201)，其基于所述可移动主体的横向方向上的图像中的位置来改变探测处理的执行方式。
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公开(公告)号：CN102428385B
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201080021823.2
申请日：2010-05-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G01S17/936 , G01S13/867
Abstract: 一种物体探测设备(10)，其包括相机ECU(3)，其通过单目相机(1)对从已经捕获的预定范围的图像数据来探测物体；融合处理部(41)，其计算探测的物体的预校正水平宽度(W)；数值计算部(42)，其估计所计算的预校正水平宽度(W)的图像深度方向上的长度(D)；以及碰撞确定部(43)，其基于图像深度方向上的所估计的长度(D)来校正通过融合处理部(41)计算的预校正水平宽度(W)。
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公开(公告)号：CN102428385A
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN201080021823.2
申请日：2010-05-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G01S17/936 , G01S13/867
Abstract: 一种物体探测设备(10)，其包括相机ECU(3)，其通过单目相机(1)对从已经捕获的预定范围的图像数据来探测物体；融合处理部(41)，其计算探测的物体的预校正水平宽度(W)；数值计算部(42)，其估计所计算的预校正水平宽度(W)的图像深度方向上的长度(D)；以及碰撞确定部(43)，其基于图像深度方向上的所估计的长度(D)来校正通过融合处理部(41)计算的预校正水平宽度(W)。
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公开(公告)号：CN105939915B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201480074380.1
申请日：2014-12-19
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 白石达也
Abstract: 提供了一种可以抑制驾驶员所不期望的车辆行为在碰撞之后发生的车辆控制装置及车辆控制系统。车辆控制系统1和车辆控制装置9包括能够执行用于自动加速车辆2而不管加速器操作的车辆速度控制的车辆速度控制单元91，车辆速度控制单元91在进行车辆2碰撞的检测之后的预定时间段期间禁止执行车辆速度控制并且在预定时间段经过之后允许执行车辆速度控制。因此，车辆控制系统1和车辆控制装置9具有能够抑制驾驶员所不期望的车辆行为在碰撞之后发生的效果。
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