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公开(公告)号：CN115408567A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210977365.4
申请日：2022-08-15
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F16/90 , G06F16/906 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种空间目标行为特征库构建方法，包括如下步骤：确定空间目标类型和空间目标行为特征类型；针对每种行为特征类型分别确定特征数据信息；依据每类空间目标的每种特征数据信息的值，构建初始特征数据库；对初始特征数据库中各类空间目标的行为特征进行建模，构建行为特征模型库；获取待评估空间目标的特征数据信息的值，与行为特征模型库中各类型空间目标行为模型进行匹配，根据匹配结果确定待评估空间目标的目标类型；将目标类型及其特征数据信息加入初始特征数据库中，对初始特征数据库进行更新形成空间目标行为特征库。本发明实现了空间目标动作行为特性自动归类分析。
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公开(公告)号：CN115408566A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210975717.2
申请日：2022-08-15
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F16/90 , G06F16/901 , G06F16/906 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种空间目标物理特征库构建方法，包括如下步骤：确定空间目标类型及总类型数量；确定每类空间目标的物理特征种类；针对每类物理特征分别确定其关键特征项，构建特征信息库；获得已知空间目标类型的空间目标或仿真生成目标的关键特征数据，输入特征信息库，形成物理特征库；获取待分类空间目标的关键特征数据，将待分类空间目标的关键特征数据与物理特征库中已有关键特征数据进行匹配，确定待分类空间目标的空间目标类型；将待分类空间目标的空间目标类型及其关键特征数据输入物理特征库中，完成物理特征库的更新。本发明构建通用共性类型的特征集合，实现可以根据目标物理特征智能归类并完善空间目标类别物理特征属性。
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公开(公告)号：CN113619814A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110728295.4
申请日：2021-06-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种交会对接最后逼近段相对姿轨耦合控制方法，针对空间交会对接任务的特殊性，在继承预设性能控制方法优点的同时，利用径向基函数神经网络(RBFNN)的逼近能力来补偿实际交会对接任务中执行机构的饱和非线性。整个控制器设计过程无需执行机构饱和非线性的结构特性、外界干扰及轨道器质量转动惯量等模型先验知识，不仅能大大降低了计算复杂度，同时考虑预设稳态和暂态性能的同时兼顾了执行机构的控制饱和约束，具有较强的工程实用性。
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公开(公告)号：CN113485395A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110728294.X
申请日：2021-06-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种误差约束下固定时间相对姿轨跟踪控制方法，针对空间交会对接任务的特殊性，结合固定时间稳定概念显式给出了相对轨道与姿态跟踪误差收敛至稳态边界约束范围内的时间，即实现了收敛时间的预先设定，同时与传统预设性能控制方法相比，无需误差变换函数就可以保证相对姿轨跟踪误差具有期望的动态和稳态性能，同时通过设计非线性干扰观测器估计并补偿了系统不确定性、外界干扰等复合不确定性以提高系统鲁棒性，设计的控制器具有较高的控制精度和响应速度，满足实际交会对接任务对相对状态约束和收敛时间约束的要求。
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公开(公告)号：CN110609566A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910834037.7
申请日：2019-09-04
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种针对空间非合作目标抓捕的稳定控制方法，包括如下步骤：S1、建立非合作目标的动力学碰撞模型；S2、基于S1所述的非合作目标的动力学碰撞模型，确定机械臂与目标碰撞产生的交互力；建立自适应阻抗控制模型，将所述交互力作为自适应阻抗控制模型的输入量，然后获得机械臂位置的修正量。本发明方法针对较大碰撞冲击下低刚度参数导致的系统失稳问题，考虑刚度和阻尼参数的耦合关系，设计了基于外力的刚度和阻尼在线调整机制，提高低刚度时系统的稳定性并改善高刚度时系统的响应速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103486418B
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201310457406.8
申请日：2013-09-30
Applicant: 北京控制工程研究所 , 北京奥博泰科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于超大拼接平台的台面支撑装置，针对拼接平台的每块子平台均设置有6个可调支撑高度的支撑足，6个支撑足分为主动支撑足和辅助支撑足两组支撑，每组支撑中支撑足呈等边三角形布局，两个三角形以等腰线为对称线镜像设置组成正方形；主动支撑足保持并主动调整子平台的水平度，辅助支撑足辅助承托子平台的重量，主动支撑足和辅助支撑足均为闭环控制。本发明的闭环微调主动支撑足能快速的调整平台台面的水平，力感知辅助支撑足能够分担子平台的重力，同时能有效克服子平台台面自身重量和载重变化而产生的形变。该装置采用闭环控制自动化程度高，能够快速调整子平台台面的水平，从而保证拼接平台的水平精度要求。
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公开(公告)号：CN102163785B
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201010622163.5
申请日：2010-12-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H01R39/64
Abstract: 本发明公开了一种用于帆板驱动机构向星内传输能源和电信号的滚动式导电环组件，包括滚子(1)、内环(2)、外环(3)和保持架(4)；内环(2)的外表面和外环(3)的内表面分别加工有两路容纳滚子(1)的沟道，沟道之间设置凸台(5)；保持架(4)通过均匀分布的定位轮(6)固定在凸台(5)上；在定位轮(6)之间安装滚轮(7)；在保持架(4)的上下两侧，滚子(1)套在滚轮(7)上，依靠自身的弹性变形卡在沟道内。本发明通过在内环和外环的凸台上设置保持架的形式，来固定多滚子间的相对位置，使多个滚子相互之间在滚动时保持相互隔离，避免摩擦所带来的磨损，可以在滚子加工精度较低的情况下实现较高的装配精度，提高了滚环的可靠性。
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公开(公告)号：CN113916254B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202110832184.8
申请日：2021-07-22
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种停靠式抓捕的航天器自主交会对接试验方法，所述方法包括如下步骤：建立抓捕机构的航天器自主交会对接系统；建立被捕获航天器的样本图片数据库；对标注后的样本图片数据库进行训练，输出被捕获航天器四个轮廓特征点的图像二维坐标，得到被捕获航天器相对于捕获服务航天器的位姿；获取抓捕机构中心点和适配机构中心点的相对距离、相对姿态以及相对速度的信息；根据相对距离、相对姿态以及相对速度的信息，基于强化学习实现航天器自主交会对接控制，并采用深度确定性策略梯度算法训练智能体网络进行训练。本发明能够通过模拟仿真交会对接过程，实现对交会对接控制算法的验证，从而降低了地面物理试验的风险。
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公开(公告)号：CN117538369A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311383972.9
申请日：2023-10-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种空间低温性能综合验证贮箱，包括依次连接的上封头、柱段和下封头；上封头包括上底壳和设于上底壳上的测量法兰、增压法兰、排气法兰和加注法兰；测量法兰用于安装温度测量装置或压力测量装置；增压法兰用于安装增压设备；排气法兰为贮箱内气体的排气口；加注法兰用于连接低温介质加注设备；下封头包括下底壳和设于下底壳上的热力排气法兰；热力排气法兰用于安装热力学排气装置。本发明还提供一种上述贮箱的低温性能综合验证方法。本发明可以验证低温贮箱的绝热性能、贮箱壳体的抗力学性能和贮箱内部流体管理性能。综合验证贮箱接口齐全可应用于单相技术的功能与性能验证，也可应用于低温贮箱系统综合性能验证。
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