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公开(公告)号：CN113830332B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111177538.6
申请日：2021-10-09
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： B64G1/24
摘要： 本发明涉及一种电推轨道转移的点火姿态建立与动态跟踪方法，步骤包括：(1)确立电推轨道转移两个阶段的轨控坐标系；(2)基于任意参考坐标系建立电推点火目标姿态；(3)电推轨道转移期间的姿态对日跟踪。本发明在电推轨道转移不同阶段的轨控坐标系基础上，通过绕轨控推力方向所在轴的姿态偏置，有效保持点火过程姿态跟踪对日平面，满足姿态跟踪太阳方向的能源需求，创新性地解决了电推点火期间多目标的姿态控制问题。
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公开(公告)号：CN115783311A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202310050749.6
申请日：2023-02-01
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 本发明涉及航天器控制技术领域，本发明提供了一种航天器电推进位置保持的地影检测和规避方法，方法包括：基于电推进位置保持周期确定待检测轨道周期；对每一个待检测轨道周期进行如下地影检测：计算当前轨道周期内的地影边界，并根据太阳星历和地影边界确定当前轨道周期内是否处在地影季；若处在地影季，则计算当前轨道周期内的地影弧段；基于电推进位置保持周期内各点火弧段的点火开始时刻和点火结束时刻以及检测得到的地影弧段，确定是否存在地影干涉的点火弧段，并对存在地影干涉的点火弧段进行地影规避。本方案，能够实现航天器在整个电推进位置保持周期内的地影弧段的自主检测和预报，进而实现点火弧段的地影规避。
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公开(公告)号：CN115187637B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211107066.1
申请日：2022-09-13
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G06T7/246
摘要： 本发明涉及图像数据处理领域，尤其涉及一种目标运动参数实时辨识方法、轨迹预估方法及装置，方法包括：每当获取到当前时刻的高轨图像，则将当前时刻的高轨图像中的运动目标与上一时刻的高轨图像中的运动目标进行一一对应配对，得到多种配对结果；计算每一种配对结果在当前时刻的运动参数估算值；根据当前时刻的运动参数估算值和历史时刻的运动参数输出值，在多种配对结果中选择出最终配对结果；根据所述最终配对结果确定当前时刻各运动目标的运动参数输出值；并根据运动参数输出值预估当前时刻各运动目标在下一时刻的位置坐标和可达域。本方案，能够提高辨识准确性以及实现对目标未来可达范围的预估。
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公开(公告)号：CN114019992A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111175986.2
申请日：2021-10-09
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明涉及一种面向推力器复用的三轴解耦姿态控制方法，属于航天器姿态轨道控制领域。步骤包括：(1)记控制周期计数k初始值为1，若允许喷气分时解耦控制，则循环进行步骤(2)～步骤(6)；(2)计算喷气输出轴；(3)姿控推力器分配；(4)计算分时解耦干扰力矩；(5)计算干扰前馈补偿量；(6)若禁止喷气分时解耦控制，则退出计算流程；否则返回步骤(2)，k加1。本发明所涉及的推力器力矩输出分时调制方法，针对推力器输出耦合问题，采用分时调制方式，实现三轴喷气输出力矩解耦，减小了非期望输出轴的干扰力矩。
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公开(公告)号：CN114019794A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111175987.7
申请日：2021-10-09
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种固定轨位电推分时卸载的整轨角动量估计和管理方法，步骤包括：(1)在启用电推分时卸载功能时，将本体系三轴需卸载角动量历史记录值和轨位记录姿态转换矩阵进行初始化；(2)本体系目标角动量计算：将目标角动量从轨道系或惯性系转到本体系；(3)滤波计算本体系角动量偏差；(4)确定整轨角动量偏差最大值及相应轨位；(5)计算电推卸载目标角动量；(6)电推卸载弧段完成后处理。本发明通过整轨角动量超差统计算法以及位保弧段固定轨位的目标卸载角动量算法，确保经过完整一轨的电推角动量管理，卸载环境干扰力矩引起的角动量累积量，同时避免受到电推分时分弧段卸载带来的波动量影响。
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公开(公告)号：CN113536547A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110710562.5
申请日：2021-06-25
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G06F30/20 , G06F119/02
摘要： 一种可靠的多源轨道外推自主选用方法，包括如下步骤：(1)在轨道计算任务中维护N+1组轨道数据，N为多源轨道外推中的N源，1为选用的轨道数据，多源轨道计算串行进行，最后进行结果融合；(2)对多源轨道外推的数据源进行有效性验证，为实现初次引入源轨道数据和两种轨道外推间的无缝切换，进行可变的数据有效性验证；(3)GNSS轨道外推与自主导航进行自主切换。本发明实现了基于缺省选用、指令使能、指令选用、无缝切换、自主切换的自主选用方法。很好地支持了地面站优先、初次引入源轨道数据、星上长期自主运行等不同轨道使用需求，有效提高了卫星的自主运行能力。
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公开(公告)号：CN113353289A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110450161.0
申请日：2021-04-25
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： B64G1/24
摘要： 本发明实施例提供一种面向空间博弈的策略梯度强化学习自主驱离策略，包括：选取一护卫星作为第一航天器和第二航天器的参照点，获取第二航天器的预定的水滴运动轨迹，在仿真环境中建立CW轨道相对运动学模型；获取t0时刻第一航天器和第二航天器的观测量，根据所述水滴运动轨迹获取所述第二航天器的速度增量；将t0时刻第一航天器的观测量输入训练效果收敛的动作网络计算t0时刻所述第一航天器的速度增量，进行轨道控制；计算t0+T时刻第一航天器观测量，根据所述t0时刻第二航天器的速度增量计算t0+T时刻第二航天器的观测量；根据t0+T时刻第一航天器和第二航天器的观测量计算距离并进行驱离判定。利用本发明实施例提供的技术方案可以实现航天器之间的准确驱离控制及判定。
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公开(公告)号：CN113212803A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110477786.6
申请日：2021-04-30
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 一种兼顾动态跟踪与定点成像任务的联合姿态机动方法，通过紧密结合梯形角速度规划的特点，将推力器用作前馈控制，将动量轮用作反馈控制，并根据不同的跟踪阶段设计不同的反馈目标，实施反馈输入动态切换以发挥最大效能，解决了传统控制方法难以发挥系统的最大效能，不适于需要连续执行动态跟踪与定点成像任务场合的问题，可实现姿态机动和姿态控制的快速平稳切换，有效保证连续执行动态跟踪与定点成像任务过程中的控制需求。
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公开(公告)号：CN113110537A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110350486.1
申请日：2021-03-31
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 一种航天器相对视线跟踪的协同控制方法，属于航天器控制技术领域。考虑两个目标航天器A、B和主动航天器C，首先描述了航天器视线跟踪的控制目标，然后根据两个目标航天器A、B和主动航天器C的轨道动力学模型分别建立目标航天器A和主动航天器C，目标航天器B和主动航天器C的在目标航天器B的视线坐标系下相对轨道动力学模型，利用多智能体协同的控制思想仅设计主动航天器C的控制器实现目标航天器A、主动航天器C的视线和目标航天器B、主动航天器C的视线的协同，从而实现对主动航天器C对目标航天器A、B视线的跟踪控制。
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公开(公告)号：CN113091731A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110236909.7
申请日：2021-03-03
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 本发明涉及一种基于恒星视线相对论效应的航天器自主导航方法，在航天器上，利用空间光学干涉仪测量恒星角距，其取值反应了航天器运动造成的恒星光行差，以及天体引力场导致的光线引力偏折效应的大小。恒星光行差反映了垂直于恒星视线方向航天器的运动速度，而光线引力偏折效应反映了航天器与引力体的相对位置关系，二者均包含了航天器自主导航所需信息。进而，结合航天器轨道动力学方程，通过导航滤波算法处理一个时间序列上的恒星角距观测量，获得航天器位置矢量和速度矢量的估计值。本发明不依赖地面测控和星间链路、不易受电磁干扰，易于以现阶段测量敏感器技术水平达到较高的定位精度，可用于地球轨道航天器，也可用于深空探测器自主导航。
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