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公开(公告)号：CN103760908A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410003688.9
申请日：2014-01-03
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种巡视器闭环跟踪控制方法，巡视器接收并解析地面发送的指令，根据指令内容进入位置闭环控制或者位置及航向闭环控制或者路径跟踪控制流程；本发明通过一次性给定闭环控制目标点并定周期执行位置控制，巡视器即可实现持续朝向目标点运动；通过一次性给定闭环控制目标点及期望偏航姿态并定周期执行位置与航向闭环控制，巡视器即可实现持续朝向目标点运动，且最终以期望的偏航方向接近目标点；通过定周期执行闭环跟踪目标点选取和位置与航向闭环控制，巡视器即可实现持续跟踪期望的规划路径。
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公开(公告)号：CN103754259A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410003555.1
申请日：2014-01-03
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B62D6/00
Abstract: 本发明涉及一种基于运动学的巡视器轮系协调控制方法，该巡视器轮系包括两个前轮、两个后轮和两个中轮共六个轮子，其中两个前轮和两个后轮均为转向轮，该六个轮子在同一个平面上或不在同一个平面上，具体步骤如下：（1）、分别计算巡视器轮系中两个前轮和两个后轮的转向角，具体为首先计算转向轮的速度和位置使速度与位置互相垂直，从而求得转向角（2）求解巡视器轮系中六个轮子的速度并对速度进行调节，该方法使得巡视器在非平面地形下，仍能够最大限度地确保轮系运动的协调性，有效降低转向轮转角调节过程中由于转角误差过大给整器带来的非协调性负面影响，且适用各种复杂地形，具有良好的行走表现，实用性强。
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公开(公告)号：CN102519434B
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201110412355.8
申请日：2011-12-08
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种用于立体视觉三维恢复数据精度测量的试验验证方法，采用标定方法将立体相机对的左相机坐标系引出到与相机固联安装、相对位置不变的基准镜上；将测量设备、地形扫描和相机坐标系进行统一，用主动式扫描仪对相机的拍摄场景进行扫描，利用经纬仪测量设备作为媒介，对相机坐标系和扫描仪的测量坐标系进行统一；建立同一坐标系下不同点云的对应关系，在扫描仪得到的稠密点云数据中寻找接近立体相机对恢复的稀疏点云数据，建立像素点和扫描值的一一对应关系；计算误差值，采用理论曲线拟合进行精度的统计方法评定。本发明可方便直观地回答立体视觉测量的绝对精度、相对精度以及某个距离上的测量精度，为立体视觉的稠密重建提供测试验证方法。
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公开(公告)号：CN103336528A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201210211437.0
申请日：2012-06-18
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种欠驱动航天器三轴姿态稳定控制方法，针对只能输出两轴控制力矩的欠驱动航天器，设计了通过两轴姿态控制飞轮实现三轴姿态稳定的控制器。建立基于罗德里格斯参数的姿态运动学方程、惯性系内的姿态动力学方程；将整个系统简化整理为一个Brockett双积分系统，采用σ变换根据初始条件是否为零，得到系统状态可控的线性控制系统，设计控制律完成系统的状态稳定，达到航天器三轴姿态稳定控制的目的。所提方法可实现欠驱动航天器只具有两轴姿态控制力矩输出能力时的三轴姿态稳定控制，相对于现有欠驱动控制方法，该设计方法简单直观，易于星上实现，可用于各类采用飞轮的欠驱动航天器的三轴姿态稳定控制。
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公开(公告)号：CN102735877A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201210211502.X
申请日：2012-06-18
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01P21/02
Abstract: 一种基于相关矩阵的卫星角速率测量敏感器测点优化方法，(1)对角速率测量敏感器进行功能模块划分，建立各功能模块的信号流图，并在信号流图中标明所有测点；(2)对角速率测量敏感器进行故障模式影响分析FMEA，确定角速率测量敏感器的故障模式以及故障影响，并根据故障影响将故障模式添加到信号流图中；(3)建立故障-测点相关矩阵，(4)根据信号流图，对相关矩阵赋值；(5)根据步骤(4)建立的故障-测点相关矩阵D，对角速率测量敏感器进行故障可检测性分析。本发明克服现有技术的不足，能够保证在满足资源约束的情况下检测和分离尽可能多的故障，为卫星控制系统的可诊断性设计提供依据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1358993A
公开(公告)日：2002-07-17
申请号：CN01144945.4
申请日：2001-12-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种变参数动力学与控制实验系统,包括:气源及由气浮台和气浮轴承组成的气浮装置;刚性主体;主体喷气力矩执行装置;性附件装置;主体角运动测量装置;信号调理及数显装置;通讯测控装置;挠性附件装置与所述刚性主体固连在一起,所述刚性主体、主体喷气力矩执行装置、挠性附件装置、主体角运动测量装置及信号调理数显装置安装在由气浮轴承浮起的与地面隔离的气浮台上。这种系统可以达到对象模型的纯粹性、测控功能的独立性和模型参数的可调性与时变性的目标。同时本发明提供的利用上述变参数动力学与控制实验系统进行实验的方法简单,控制精度较高,延时时间较短。
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公开(公告)号：CN119718746A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411802174.X
申请日：2024-12-09
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及空间容错技术领域，特别涉及一种多维度COTS器件智能计算系统可靠性设计方法。方法包括：在所述智能计算模块和每一个对外接口模块内部分别设置一个对应的故障检测和恢复模块、设置一个分别与所述智能计算模块和所述对外接口模块连接的长时延系统级看门狗；长时延系统级看门狗包括锁存仲裁电路和多路长时延脉冲发生器，锁存仲裁电路用于接收智能计算模块和N个对外接口模块发送的清除信号，经锁存和仲裁后分别对每路长时延脉冲发生器的计时进行清除，若计时超出第一设定时延后输出第一复位信号，对对应的智能计算模块或对外接口模块进行复位重启。本方案，采用两级可靠性设计，相较于备份设计，可以节省对空间和计算资源的占用。
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公开(公告)号：CN119621614A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411706797.7
申请日：2024-11-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于SPI接口的可靠性数据传输方法，属于数据通信技术领域。方法包括：所述SPI接口包括主控端和从控端，所述从控端设置有从控发送队列，从控端当存在所需向主控端发送的从控数据时，将从控数据写入至所述从控发送队列中；所述方法还包括：主控端周期性按照发送数据帧格式向从控端发送主控数据；从控端针对主控端每次发送的主控数据向主控端进行数据反馈，通过结合主控端发送的主控数据以及所述从控发送队列中是否存在从控数据，确定向主控端进行数据反馈时是否反馈有效数据；其中，从控端是按照接收数据帧格式向主控端进行数据反馈的。本发明能够提高SPI接口的主从端数据传输的可靠性。
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公开(公告)号：CN119596934A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411706648.0
申请日：2024-11-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种智能机器人端到端运动规划方法。方法包括：构建地外探测的仿真环境；仿真环境用于模拟机器人在地外探测环境中的运动特性及轮壤接触动力学特性，并基于接收到的动作指令输出机器人的感知信息；构建端到端的运动规划模型，运动规划模型以机器人的感知信息为输入，以动作指令为输出；且运动规划模型设计有奖励函数，奖励函数融合有人工先验知识和实际工程约束；基于仿真环境对运动规划模型进行训练，得到训练好的模型；响应于将训练好的模型部署至地外探测机器人的上位机中，以使机器人基于其传感器测得的真实感知信息输出运动规划结果。本申请节省计算资源，可以提高机器人在有限资源约束下的端到端运动规划能力。
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公开(公告)号：CN116679587A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310707178.9
申请日：2023-06-14
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种地外星表巡视探测混合现实遥操作仿真系统与方法，针对地球与地外星通信时延条件下混合现实准实时遥操作移动控制方案和算法的地面验证需求，通过构建地外星表巡视探测混合现实遥操作数字仿真系统，以及地外星表巡视探测时延遥操作闭环半物理仿真系统，虚实结合、接力验证远程可视、闭环、准实时的地外星表遥操作过程，使操控人员具有较强的临场感。进一步，通过外测获取的试验场环境与巡视器状态参数，评估校准虚拟场景构建与预测修正算法，为遥操作方法验证与优化提供支持，提高遥操作效率和可靠性。
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