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公开(公告)号：CN104015833A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410283264.2
申请日：2014-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028 , B62D57/032
Abstract: 轮式、足式和轮足复合式行走为一体的机器人步行腿机构，它涉及一种机器人步行腿机构。本发明为了解决现有的轮腿式机构的足式行走部分存在无法应用于混合地形条件下运行的足式机器人和地面车辆上的问题。本发明包括前摆杆组件、侧摆杆组件、车轮轴(8)、车轮(18)和连接杆(2)，连接杆(2)竖直设置，前摆杆组件安装在连接杆(2)的上部，侧摆杆组件的一端安装在连接杆(2)的下部，且侧摆杆组件垂直于前摆杆组件设置，车轮轴(8)与侧摆杆组件的另一端连接，车轮(18)可转动套装在车轮轴(8)上。本发明用于机器人上。
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公开(公告)号：CN103939554A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410138488.4
申请日：2014-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: Y02P70/521
Abstract: 齿轮转动式太阳翼往复辅助翻转机构，它涉及一种地面试验用太阳翼展开机构，以解决现有着陆器热平衡试验中，由于太阳翼驱动机构不具有在地面展开、收拢的能力，无法实现太阳翼在空间环境模拟器内不同工况展开角度的单独调整的问题，它包括支撑架、动力机构和传动机构；动力机构包括电机、减速器和第一联轴器，电机的输出轴上安装有减速器，减速器的输出端安装有第一联轴器；传动机构包括丝杠、丝母、齿条、轴齿轮、两个小齿轮、两个过渡轴、两个连接件和两个大齿轮；支撑架上安装有轴齿轮，轴齿轮的两端各安装有一个连接件，每个小齿轮与相应的一个大齿轮啮合，齿条与轴齿轮上的齿啮合。本发明用于着陆器热平衡试验。
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公开(公告)号：CN103010331A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210578854.9
申请日：2012-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 电驱动重载轮足复合式移动机器人，它涉及一种轮足复合式移动机器人，本发明为解决足式机器人行进速度慢、轮式机器人非连续地形通过能力差且二者都不具备重载能力的问题。承载平台的下端的周边均匀设置有多个连接件，六条支撑腿对应固接在承载平台的六个侧面上，腿部系统的腿部主控系统和腿部蓄电源安装在承载平台内，从动轮和两个主动轮固接在车体的底部，轮部主控系统和轮部蓄电源通过导线连接，传动部件安装在车体的底部，轮部主控系统通过控制导线与传动部件相连，传动部件与主动轮传动连接；腿部系统通过连接件和连接孔之间的配合与轮部系统可拆卸连接为一体。本发明被用于非连续地形且需快速行进的工作中。
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公开(公告)号：CN120055420A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510326855.1
申请日：2025-03-19
Applicant: 哈尔滨锅炉厂有限责任公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: B23H3/04
Abstract: 一种基于变尺寸复合工具电极的金属表面微结构掩膜电解加工装置及加工方法，涉及掩膜电解加工领域，本发明为了解决现有掩膜电解加工加工区域面积大，导致加工表面粗糙度较高；加工区域面积小，导致加工效率低的问题，包括工件、掩膜、电源、可变尺寸电极组和电解液喷嘴；工件的待加工面上设置有掩膜，掩膜上开设有镂空纹路，掩膜的上方为可变尺寸电极组，电源的阳极与工件连通，电源的阴极与可变尺寸电极组连通，可变尺寸电极组上设置有电解液喷嘴，可变尺寸电极组包括大尺寸电极、小尺寸电极和绝缘树脂片Ⅰ；通过切换可变尺寸电极组的工作面积，实现高效粗加工和可改善表面质量精加工的快速切换，本发明用于金属表面电解加工。
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公开(公告)号：CN117823567A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311867702.5
申请日：2023-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16F15/03
Abstract: 本发明提供了一种低惯量的增速变阻尼一体化机构，涉及阻尼器技术领域，低惯量的增速变阻尼一体化机构包括永磁体阵列组件、环形架、加速器、连接盘及铜环，永磁体阵列组件连接在环形架上，加速器穿设于环形架，其输出端连接连接盘，铜环连接在连接盘上，套设在永磁体阵列组件周侧，环形架上设有开设有轴孔的轴座，轴孔内穿设导向轴，加速器沿其轴向的两端均设有吊耳，导向轴的两端与两个吊耳连接，导向轴与轴座滑动连接。本发明通过设置加速器通过放大转速，增大阻尼力矩，提高阻尼效果，永磁体阵列组件可沿导向轴远离或靠近铜环，控制阻尼机构输出不同的阻尼力矩，使阻尼机构能够用于多种不同的工况，可在月球表面低重力真空的环境中使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117213877A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311108187.2
申请日：2023-08-30
Applicant: 武汉天拓宇航智能装备有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01M17/013
Abstract: 本发明提出了一种星球车车轮圆周运动试验台，包括沙盘、水平旋转机构、直径调整机构、浮动加载机构与车轮驱动组件，沙盘设置于地面，用于模拟星球环境；水平旋转机构固定在沙盘上，其包括旋转部，所述旋转部可相对于沙盘进行转动；直径调整机构设置在水平旋转机构的旋转部上，所述直径调整机构包括升降部，所述升降部可朝向或远离沙盘移动；浮动加载机构设置在直径调整机构的升降部上。该星球车车轮圆周运动试验台，设置水平旋转机构，通过第一驱动部驱动旋转部进行水平旋转，带动星球车车轮进行被动的圆周行走，来实现车轮的圆周运动试验，使得试验所需沙盘占地面积小，同时无需进行不断的往复试验。
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公开(公告)号：CN116002070A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310148250.9
申请日：2023-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种悬架结构及载人星球车。悬架结构包括双叉臂、转向节、中间连接结构、第一减震驱动机构和第二减震驱动机构；双叉臂的一端与转向节连接，双叉臂的另一端用于通过中间连接结构与车架连接，双叉臂具有相对于车架的上下摆动自由度，中间连接结构具有相对于车架的前后转动自由度；第一减震驱动机构与双叉臂相连接，以驱动双叉臂上下摆动并对双叉臂进行上下摆动减震；第二减震驱动机构用于分别与中间连接结构和车架连接，以驱动中间连接结构前后转动并对中间连接结构进行前后转动减震。本发明的悬架结构可以根据各类地形的通过需要来进行主动调整，能提高载人星球车在崎岖地形的通行速度，在兼顾减震性能需求的同时可提高越碍能力。
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公开(公告)号：CN115848645A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211660800.7
申请日：2022-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种用于星球车的移动系统及星球车。该用于星球车的移动系统设置导向组件和走行组件，车体通过导向组件的连接件和转向节与走行组件的走行轮相连接，在连接件和转向节之间，控制臂与连接件之间转动连接，控制臂与转向节之间通过球铰实现多方向转动连接，避免崎岖地形上由于走行轮上下移动而带动车体的倾斜导致星球车倾覆的情况出现；此外，转向节只存在上下移动的这一个未被限制的自由度，从而使得走行轮在走行面上走行时，遇到崎岖地貌，通过转向节、控制臂和连接件，可稳定的上升或者下降，不影响车体的正常姿态，提升星球车对于崎岖地貌的平顺度和越障能力，从而提升星球车在星球探测过程中的运行稳定性。
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公开(公告)号：CN111679679B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202010641009.6
申请日：2020-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于蒙特卡洛树搜索算法的机器人状态规划方法，该方法包括获取机器人的初始状态和目标状态；以所述初始状态为起始节点，采用蒙特卡洛树搜索算法扩展蒙特卡洛树，直至生成的目标节点到达所述目标状态；根据所述起始节点到所述目标节点的所有节点确定所述机器人的状态序列。本发明的技术方案，对运动过程整体状态进行规划，生成状态序列，能够避免分周期规划带来的前后耦合影响，提高了六足机器人在复杂地形中的通行能力。
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公开(公告)号：CN114683313B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210486026.6
申请日：2022-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种应用于模块化自重构机械臂的对接装置，一种模块化空间机器人领域。为了解决的问题。本发明包括两个同轴相对设置的对接机构，每个对接机构包含驱动电机、螺杆、导向圆盘、N个复位机构、移动支撑内壳、N个解锁滑块、导向外壳和N个半圆柄；本发明的两个对接机构在驱动电机的驱动下，通过复位机构、半圆柄和半圆柄锁紧壳的共同作用下，实现了两个不同模块化机械臂在对接后可实现自锁，无需电机继续制动保持两个对接机构的锁定位姿；两个对接机构在解锁滑块的作用下实现双侧解锁和单侧解锁，提高两对接机构解锁的成功率和容错性；本发明适用于不同模块化机械臂单元之间的快速连接以及分离动作；本发明主要用于两个不同模块化机械臂直接的对接。
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