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公开(公告)号：CN116002070A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310148250.9
申请日：2023-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种悬架结构及载人星球车。悬架结构包括双叉臂、转向节、中间连接结构、第一减震驱动机构和第二减震驱动机构；双叉臂的一端与转向节连接，双叉臂的另一端用于通过中间连接结构与车架连接，双叉臂具有相对于车架的上下摆动自由度，中间连接结构具有相对于车架的前后转动自由度；第一减震驱动机构与双叉臂相连接，以驱动双叉臂上下摆动并对双叉臂进行上下摆动减震；第二减震驱动机构用于分别与中间连接结构和车架连接，以驱动中间连接结构前后转动并对中间连接结构进行前后转动减震。本发明的悬架结构可以根据各类地形的通过需要来进行主动调整，能提高载人星球车在崎岖地形的通行速度，在兼顾减震性能需求的同时可提高越碍能力。
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公开(公告)号：CN113086047B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110366956.3
申请日：2021-04-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种多连杆式轮步复合多地形探测车，包括车体与适于设置在车体上的走行装置，走行装置包括车轮、多杆机构和驱动机构，多杆机构具有多个转动关节，且多杆机构在一个转动关节处与车轮转动连接；驱动机构适于设置在转动关节处，并通过驱动多杆机构来驱动车轮滚动或摆动。本发明通过设置多杆机构以及在多杆机构的相应转动关节处设置驱动机构，来实现多地形探测车的轮式行走或步式行走，使得多地形探测车既具备轮式行走时高速、运动平稳、控制简单的优点，又具备步式行走时环境适应性好、越障能力强的优点，提升了多地形探测车的环境适应能力与机动性，保证了多地形探测车用于例如行星探测等作业时的可靠性。
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公开(公告)号：CN113022890A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110376377.7
申请日：2021-04-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16 , B62D57/028
Abstract: 本发明提供一种行星探测车，涉及行星探测技术领域。本发明所述行星探测车，包括车本体和多个轮腿组件，所述轮腿组件包括轮本体、第一摆臂、第二摆臂、悬架臂和锁紧机构；所述悬架臂与所述车本体绕第一轴线转动连接，所述第二摆臂分别与所述第一摆臂和所述悬架臂转动连接，所述轮本体与所述第一摆臂远离所述第二摆臂的一端转动连接；所述锁紧机构适于根据所述第二摆臂相对于所述悬架臂的摆动位置而动作，以至少部分锁定或解锁所述悬架臂。本发明通过第二摆臂和第一摆臂的配合摆动能够实现腿式行走，获得更大的摆动范围，同时，通过轮本体的转动能够实现轮式行走，能够提高行星探测车在各种地形下行走的适应性和稳定性。
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公开(公告)号：CN116834973A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310666020.1
申请日：2023-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种全地形适应载人星球车及悬架，涉及星球车技术领域。悬架包括两个传力机构、第二减震器，以及，用于与车架转动连接的四个摆臂；所述摆臂用于安装车轮并带动所述车轮相对于所述车架升降，两个位于斜对角的所述摆臂构成一个臂组；两个所述传力机构分别与不同所述臂组连接，所述传力机构包括平衡杆和两个中间连接件，所述平衡杆用于与所述车架连接，所述平衡杆的两端分别与两个所述中间连接件铰接连接，两个所述中间连接件远离所述平衡杆的一端分别铰接至同一所述臂组的两个所述摆臂，所述平衡杆具有相对于所述车架的水平转动自由度，所述传力机构的至少一个所述中间连接件设置为第一减震器，所述第二减震器作用于两个所述传力机构。
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公开(公告)号：CN115848644A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211465288.0
申请日：2022-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16 , B60K17/16 , B60G17/015
Abstract: 本发明提供了主动摆臂式星球车，涉及星球车技术领域。主动摆臂式星球车包括车厢，车厢上设置有差速器、两个半轴、四个摆臂组件、四个车轮和两个第一电机，差速器分别与两个半轴传动连接，四个车轮分布在车厢的周侧，四个摆臂组件与四个车轮一一对应设置，摆臂组件的一端与对应的车轮连接，两个半轴从车厢伸出，且分别与四个摆臂组件中的两个传动连接，两个第一电机分别与四个摆臂组件中的另外两个驱动连接，以驱动摆臂组件绕摆臂组件与车厢铰接处的轴线转动。通过四个车轮的设置实现主动摆臂式星球车车轮数量的减少；差速器及两个第一电机实现将车厢姿态的主动调控与被动调控相结合，提高主动摆臂式星球车车身姿态调控效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115743607A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211463330.5
申请日：2022-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及星球探测技术领域，具体而言，涉及一种被动自适应星球探测车。所述减震机构包括至少两个减震器；所述摆动结构包括至少两个摆臂；各所述摆臂的中部与所述车身转动连接，各所述摆臂的一端用于连接车轮，各所述摆臂的另一端与各所述减震器一一对应连接；各所述减震器的一端与对应的所述摆臂活动连接，另一端通过所述悬架机构与其余所述减震器传动连接。当车身一侧受力时，可以利用至少两个减震器进行减震，其可以降低车身一侧的震动幅度，保证了车身一侧的稳定性，从而保证被动自适应星球探测车在行驶过程中的稳定性。
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公开(公告)号：CN115140317B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202210823635.6
申请日：2022-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供一种被动柔顺式全地形星球探测车。其包括车架、平衡杆系、减震器以及用于安装车轮的摆臂，摆臂与车架转动连接；平衡杆系与车架活动连接，且平衡杆系与横向上位于不同侧的至少L1个摆臂分别连接，以实现摆臂之间的传力，其中L1≥2，且L1为整数；平衡杆系、车架以及平衡杆系所连接的摆臂共同形成空间闭链结构，减震器用于与空间闭链结构连接，以对空间闭链结构的运动进行缓冲。本发明主要用于星球表面高速移动，兼顾全轮附着需求和高速移动的减震需求，避免了传统各车轮分别对应设置减震器时在垂向、俯仰与侧倾方向刚度耦合造成星球探测车在倾斜地面的不稳定性，在崎岖地形运动的柔顺性高，适应能力强。
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公开(公告)号：CN115892508A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211466105.7
申请日：2022-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供了一种四轮星球车，涉及星球车技术领域，四轮星球车包括车体、车轮、动力机构及传动机构，传动机构包括第一连杆、第二连杆、连接板、转轴及连接杆，车体上开设有通孔，转轴穿设于通孔，与车体转动连接，第一连杆、第二连杆及连接板设置在车体内部，第一连杆的中部与第二连杆的中部转动连接，第一连杆的两端和第二连杆的两端均与连接板的一端铰接，连接板的另一端与转轴的一端连接，转轴的另一端与连接杆的一端连接，连接杆的另一端与车轮连接，动力机构设置在车体内，用于驱动第一连杆和第二连杆在水平方向转动。本发明仅通过一个动力机构驱动一套传动机构，即可使四轮星球车适应地形的变化，协调运动难度低。
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公开(公告)号：CN113022891A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110376511.3
申请日：2021-04-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供一种火星车，涉及火星车技术领域。本发明所述火星车，包括多个轮腿组件，所述轮腿组件包括轮本体、连杆机构和第一固定座，所述连杆机构分别与所述轮本体在第一位置和第二位置连接并形成第一关节和第二关节，所述连杆机构和所述轮本体具有四个转动关节，所述第一固定座与所述连杆机构转动连接形成第五关节；四个所述转动关节适于共同作用以实现所述第五关节的第五轴线和所述轮本体的第六轴线的相对位置调整。本发明所述火星车，通过四个所述转动关节的共同作用，第五关节的第五轴线能够相对于所述轮本体的轴线移动，从而调整轮本体的偏心距，所述轮腿组件能够实现偏心行走或者腿式行走，火星车在火星表面复杂地形的通过能力强。
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公开(公告)号：CN115140317A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210823635.6
申请日：2022-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供一种被动柔顺式全地形星球探测车。其包括车架、平衡杆系、减震器以及用于安装车轮的摆臂，摆臂与车架转动连接；平衡杆系与车架活动连接，且平衡杆系与横向上位于不同侧的至少L1个摆臂分别连接，以实现摆臂之间的传力，其中L1≥2，且L1为整数；平衡杆系、车架以及平衡杆系所连接的摆臂共同形成空间闭链结构，减震器用于与空间闭链结构连接，以对空间闭链结构的运动进行缓冲。本发明主要用于星球表面高速移动，兼顾全轮附着需求和高速移动的减震需求，避免了传统各车轮分别对应设置减震器时在垂向、俯仰与侧倾方向刚度耦合造成星球探测车在倾斜地面的不稳定性，在崎岖地形运动的柔顺性高，适应能力强。
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