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公开(公告)号：CN112741677B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202011622522.7
申请日：2020-12-30
申请人： 北京铸正机器人有限公司
IPC分类号： A61B17/88
摘要： 本发明涉及医疗设备技术领域，提供了一种骨水泥注入装置，包括：支架；骨水泥注入执行机构，设置在支架上，用于骨水泥注入；以及远端手持控制机构，通过柔性连接机构连接所述骨水泥注入执行机构；所述远端手持控制机构包括动作部件，动作部件动作通过柔性连接机构带动骨水泥注入执行机构动作，进行骨水泥注入操作。本发明的骨水泥注入装置通过远距离操作远端手持控制机构的动作部件动作，通过柔性连接机构带动骨水泥注入执行机构同步动作，进行骨水泥注入的远程操作，使得手术工作者们远离X光照射，极大的减少了术中X光照射对医生本人身体的影响。
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公开(公告)号：CN111870347A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010924195.4
申请日：2020-09-04
申请人： 北京铸正机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种C型臂下手术路径导向装置，包括手柄、套筒、安全圆环、穿刺针和穿刺针帽，所述手柄的下端设置一圆柱，圆柱中心开有通孔，所述安全圆环同心套装在圆柱外，所述套筒插入安装在圆柱内，所述穿刺针置于套筒内，穿刺针的上端插入安装在穿刺针帽中，所述穿刺针帽与手柄卡合连接，使穿刺针、套筒和安全圆环同心固定，所述穿刺针、套筒和安全圆环为金属材质，所述手柄和穿刺针帽为非金属材质。本发明能够有效提高定位精度，减少手术风险，可节省手术时间，方便医生操作。
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公开(公告)号：CN116280561A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310460704.6
申请日：2023-04-26
申请人： 北京铸正机器人有限公司
IPC分类号： B65B69/00
摘要： 本发明公开了一种拭子剥离装置，该拭子剥离装置包括进料机构、下压机构和剥离机构，进料机构包括传送带，传送带上设置有用于定位拭子包装袋的定位凸起，下压机构设置于进料机构的出口端并设置为能够按压定位拭子包装袋，剥离机构设置为能够朝向被按压的拭子包装袋内的拭子端部冲击并能够将拭子从拭子包装袋顶出。该拭子剥离装置解决了拭子冲击时容易出现连续卡顿以及包装容易损坏的问题，并且上料的连续性和完整性好，以及在剥离过程中拭子的稳定性好。
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公开(公告)号：CN116725559B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202310721805.4
申请日：2023-06-19
申请人： 北京铸正机器人有限公司
IPC分类号： A61B6/00
摘要： 本发明涉及校正定位器技术领域，具体为一种C形臂X光机图像校正定位器，包括外壳本体，所述外壳本体的内部设置有把手本体，所述外壳本体中间设置有弹性件本体，所述外壳本体的内侧壁设置有转接板本体，所述转接板本体的表面设置有示踪板本体；电路板，所述电路板安装在转接板本体的下表面，所述转接板本体的底端表面设置有电源盒，所述示踪板本体的上表面设置有激光灯本体，所述激光灯本体设置有两组。本发明通过具备开合快夹式外框、浮动连接、可调水平的中框和固定有激光器并可在X、Y平面内灵活调节的一体式标定板，其结构简单，调节无需电机，通过手动旋转两个滚轮即可实现带有激光器的标定板在X、Y平面内方便调节。
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公开(公告)号：CN115281837B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210957401.0
申请日：2022-08-10
申请人： 北京铸正机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种外科手术执行器及使用其的外科手术系统。外科手术执行器包括壳架、移动机构、能量施加装置和传感器；移动机构设置于壳架；能量施加装置包括能量施加头，能量施加装置设置于移动机构并能由移动机构驱动以相对壳架移动，能量施加头用于作用于壳架外的解剖组织；传感器与能量施加装置可传力地连接，传感器用于测量能量施加头在移动机构的移动方向上所受的力；其中，移动机构被设置为基于传感器测得的力的大小或变化驱动能量施加装置移动。
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公开(公告)号：CN116725559A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310721805.4
申请日：2023-06-19
申请人： 北京铸正机器人有限公司
IPC分类号： A61B6/00
摘要： 本发明涉及校正定位器技术领域，具体为一种C形臂X光机图像校正定位器，包括外壳本体，所述外壳本体的内部设置有把手本体，所述外壳本体中间设置有弹性件本体，所述外壳本体的内侧壁设置有转接板本体，所述转接板本体的表面设置有示踪板本体；电路板，所述电路板安装在转接板本体的下表面，所述转接板本体的底端表面设置有电源盒，所述示踪板本体的上表面设置有激光灯本体，所述激光灯本体设置有两组。本发明通过具备开合快夹式外框、浮动连接、可调水平的中框和固定有激光器并可在X、Y平面内灵活调节的一体式标定板，其结构简单，调节无需电机，通过手动旋转两个滚轮即可实现带有激光器的标定板在X、Y平面内方便调节。
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公开(公告)号：CN116721588A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310698520.3
申请日：2023-06-14
申请人： 北京铸正机器人有限公司
IPC分类号： G09B23/28 , G01L5/1627
摘要： 本申请提供了一种模拟口腔采样力检测装置及方法，该检测装置包括台车，设置在所述台车上的机械臂，以及设置在所述机械臂上的仿人体口腔模型，所述仿人体口腔模型内设置有咬口器；其中，所述仿人体口腔模型与所述机械臂之间设置有用于检测所述仿人体口腔模型压力的六维力传感器。在上述技术方案中，通过设置仿人体口腔模型来模拟人体的口腔，并通过六维力传感器检测仿人体口腔模型在采样时受到的力，从而可通过检测采样力，得到的采样力大小、位置及次数确定采样机器人的采样情况，方便调试采样机器人。
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公开(公告)号：CN115737127A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211519123.7
申请日：2022-11-30
申请人： 北京铸正机器人有限公司
摘要： 本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种手术机器人末端的定位精度的检测装置及检测方法。其中，手术机器人末端固定安装在末端定位器的一端，末端定位器的另一端固定安装至检测台上；检测台包括基座、检测槽、开设于检测槽底面的多个靶孔、多个检测探针、多个检测电极片和指示器；指示器一端电连接基座，另一端电连接检测探针；使用检测探针穿过手术机器人末端的定位孔后，根据检测探针的底端与检测槽内的靶孔、检测电极片的接触情况，判断定位孔在x、y、z轴方向上的定位精度。本发明使用简单的探针接触检测，并引入电路反馈装置，更便捷、直观的对误差进行检测，节省批量检测成本和检测时间，提高检测效率；且检测探针和检测电极片可替换。
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公开(公告)号：CN113693722A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110399247.5
申请日：2021-04-14
申请人： 北京铸正机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种辅助椎间孔镜定位导向装置，包括六自由度机械臂、设于六自由度机械臂的支撑架以及设于支撑架的导向套筒、侧位标尺和正位标尺，所述侧位标尺和正位标尺间隔设置，侧位标尺与支撑架相连的端部与正位标尺与支撑架相连的端部围成相对夹角，所述导向套筒设于相对夹角端；所述六自由度机械臂可驱动支撑架并带动导向套筒、侧位标尺和正位标尺作六轴线方向的运动。通过本发明装置和控制方法的结合实现了路径的自动定位，可以大大缩短手术时间，提高定位精度，保障手术的安全性和成功率。设备的自动化程度较高，可以缩短医生的学习曲线，降低医生工作强度，利于手术的推广和普及。
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公开(公告)号：CN115908791A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310015091.5
申请日：2023-01-06
申请人： 北京铸正机器人有限公司
IPC分类号： G06V10/25 , G06N3/0464 , G06T17/00 , G06V10/44 , G06V10/82
摘要： 本发明涉及医学拭子采样技术领域，公开了一种咽拭子采样方法及装置，包括：将双目摄像头获取的第一口腔图像缩放为第二口腔图像；将第二口腔图像输入至Backbone网络，以提取多尺度的主干特征；将Backbone网络提取的多尺度的主干特征输入至Neck网络；将Neck网络输出的特征输入至Head网络，获取目标边界框；删除多余的目标边界框，将最终保留的目标边界框绘画至所述第一口腔图像，从而在第一口腔图像中获得目标采样区域；对口腔内部进行三维重建，获取口腔的三维坐标数据；确定目标采样区域的三维坐标数据，控制执行机构进行咽拭子采样。本发明能够精确、快速的识别口腔采样目标采样区域，计算出采样区域的三维坐标，控制机器人的执行机构实现精准采样。
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