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公开(公告)号：CN109362439A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811299808.9
申请日：2018-11-02
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01G13/02
CPC classification number: A01G13/0237 , A01G13/025
Abstract: 本发明公开了一种基于简支式刚性虹膜机构的香蕉套袋装置，包括手持杆、虹膜机构、皮筋推出圈和旋转把手；虹膜机构由下圈、上圈和虹膜单元组成；下圈垂直装在手持杆顶部，外周侧开有供旋转把手穿过的导滑槽，导滑槽一端形成有卡位；上圈置于下圈之内，上表面与下圈顶部重合，可相对于下圈做旋转运动；旋转把手与上圈铰接，带动上圈做旋转运动；虹膜单元包含N组刚性圆弧杆件组，刚性圆弧杆件组围绕下圈或上圈中心成圆周均布，橡皮筋由虹膜单元的所有扩展立柱共同撑开；皮筋推出圈位于上圈之上，与之同心，按下手持杆上的按钮，皮筋推出圈可向上弹射出一定距离，将橡皮筋推出。本发明可降低蕉农安装橡皮筋的劳动强度和提高香蕉套袋的工作效率。
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公开(公告)号：CN103385121B
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201310244540.X
申请日：2013-06-19
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种修枝同步喷药的气动剪装置及方法，所述装置包括壳体、操作杆、握柄、储药罐、随动压杆、液压泵、喷药管、刀片组件以及气动组件，所述操作杆上设有安全杆，所述安全杆与操作杆通过销轴铰接在一起，所述液压泵顶部设有推杆、两侧分别设有进口连接嘴和出口连接嘴；所述随动压杆与推杆相接触，所述储药罐采用管卡固定在握柄上并通过输液管与进口连接嘴连接，所述喷药管与出口连接嘴连接，所述方法通过随动压杆松开液压泵的推杆，使液压泵进行吸药，且通过随动压杆冲压液压泵的推杆进行喷药。本发明气动剪装置可以修枝、喷药作业连贯进行，实现精准喷药，加快树枝修剪伤口愈合，同时药液可以润滑和冷却刀片组件，提高刀片的使用寿命。
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公开(公告)号：CN103348820A
公开(公告)日：2013-10-16
申请号：CN201310320389.3
申请日：2013-07-26
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D51/00
Abstract: 本发明公开了一种荔枝落果捡果机，包括推架、滚筒、脱果片以及果篮；其中，所述滚筒的圆柱面上设有多个并列的圆盘齿，相邻两个圆盘齿之间具有间隙；滚筒的两端通过转轴以及滚筒轴承与推架连接；所述果篮与推架固定连接，且位于圆盘齿的前方；所述脱果片的一端与果篮的后侧固定连接，另一端朝滚筒延伸并插入相邻两个圆盘齿之间的间隙中，每相邻两个圆盘齿之间的间隙中均设有一个脱果片。本发明的荔枝落果捡果机具有结构简单、使用方便、作业灵活、工作空间要求小、大大降低果农劳动强度及落果收集效率高的优点。
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公开(公告)号：CN103262711A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310217407.5
申请日：2013-06-03
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本发明公开一种荔枝采摘柔性梳剪机构及滚动梳剪装置，柔性梳剪机构包括齿形板、分枝组件、分选组件和切割组件，分枝组件包括多个锥形橡胶块，各锥形橡胶块分别设于齿形板上各齿的末端，齿形板上任意相邻两个齿的齿缝中部设有一个分选组件，齿形板上任意相邻两个齿的齿根处设有一个切割组件；滚动梳剪装置带有上述柔性梳剪机构。本荔枝采摘柔性梳剪机构及滚动梳剪装置能够对荔枝有果枝条、无果枝条进行分离，并只对有果枝条进行有效剪切。
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公开(公告)号：CN102668814A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210167005.4
申请日：2012-05-24
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/253 , A01D69/02 , A01D75/20
Abstract: 本发明公开了一种滚筒梳剪式荔枝采摘机，包括驱动部件、采摘部件、收集部件和操作部件；其中，收集部件中间设置采摘部件，采摘部件与驱动部件相配合连接，操作部件与驱动部件相连接，驱动部件与收集部件相配合连接。本发明克服了现有技术中人工采摘荔枝劳动强度大、采摘效率低及劳动力紧张等问题，具有结构简单、操作简便、作业灵活、工作空间要求小、采摘效率高及对果树损伤小等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118196018A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410264942.4
申请日：2024-03-08
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/40 , G06T5/70 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06V10/25
Abstract: 本发明公开了一种普铁接触网缺陷检测方法，该方法是基于改进YOLOv5网络实现目标精准识别，该改进YOLOv5网络是对传统YOLOv5网络的特征提取模块和特征融合模块；其中，对特征提取模块的改进是：在SPPF模块后添加MLCA注意力机制；对特征融合模块的改进是：使用C2f‑RFCAConv替换掉原有的传统卷积，并对模型进行剪枝操作，在不降低模型检测精度的同时减少模型的参数，并对检测目标进行两次识别，第一次进行大目标识别，第二次进行小目标识别，在该方法中的绝缘子为大目标，绝缘子的缺陷为小目标。该方法解决了高压高空采集缺陷数据集困难的问题，并提高了缺陷检测的精度。
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公开(公告)号：CN115720774B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202211390488.4
申请日：2022-11-07
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种锯枝还田的果园修剪作业装置及其作业方法，包括电动遥控履带底盘、液压系统、修剪机械臂、控制系统、树枝收集机构、树枝粉碎机构、喷撒机构和移动机构；可根据目标树枝信息调整修剪机械臂的刀架姿态，对任意生长角度的树枝进行修剪，同时安装在修剪机械臂上的传感器将刀架位置信息反馈至控制系统，控制系统以刀架中心位置为参考，预测出树枝掉落的大致范围。树枝收集及粉碎机构可根据控制系统反馈的位置信息驱动至树枝散落点，对散落树枝进行收集和粉碎。粉碎完成后，可根据树根位置调整喷撒机构的角度，将碎枝喷撒至树根上。本发明可以实现遥控作业，集修剪、移动收枝并粉碎、喷撒碎枝还田等功能于一体，提高修剪作业效率。
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公开(公告)号：CN115643902B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202211372821.9
申请日：2022-11-03
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种荔枝对靶精准振动采收设备及其采收方法，包括果实收集机构、三轴滑轨机构、振动采收机构、挡板、双目视觉机构、控制柜及其上安装有平台的履带车；果实收集机构安装在平台一侧，三轴滑轨机构安装在平台上，振动采收机构安装在三轴滑轨机构的Z轴移动滑块上，挡板安装在平台后方，双目视觉机构安装在平台边缘，控制柜安装在履带车的车体底板上，位于平台下方，其包含控制系统，履带车驱动整个平台运动到荔枝采收区域。本发明可有效解决荔枝采摘精确度低、采收效率低，且采收过程中容易对荔枝果实造成机械损伤的问题，实现荔枝的精准对靶振动采收。
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公开(公告)号：CN115157239B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202210678346.1
申请日：2022-06-16
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于滚动观测和连续预测的液压机械臂控制方法，该方法首先依靠传感器系统对液压机械臂建模，拟合出每个液压缸行程及其对应的机械臂杆件倾角的函数关系，通过实时采集液压缸行程数据更新观测数据列表，列表滚动填充了采集数据及对未来周期规律的预测，通过比较液压缸的目标位移值与观测数据列表的关系进行快速决策，最终精准控制液压缸运动至目标区间内；本发明适用于各类液压作为动力源的机械臂控制系统，以提高采用普通换向阀与节流阀回路的液压缸控制精度，从而提高对于液压动力机器人的机械臂控制精度，同时降低了高精度控制所要求的液压系统元器件成本，相对于传统人工观测控制的系统则提高了机械臂的作业效率。
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公开(公告)号：CN113647262B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110837316.6
申请日：2021-07-23
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 发明公开了一种树木几何整形修剪机器人系统及其作业方法，所述修剪机器人系统包括履带移动底盘、安装在履带移动底盘上的修剪机械臂和控制柜、用于驱动修剪机械臂的液压系统、感知导航系统以及布置在控制柜中的运算控制系统，修剪机器人可根据感知导航系统采集的周围环境与自身信息精准控制底盘的移动及修剪机械臂的姿态刀位，并实时追踪单树或树墙，一次或多次自适应调整姿态刀位环绕单树或树墙完成自动化修剪工作；本发明不仅适用于规范化果园、园林的统一树墙修剪作业，还适用于完成各种室外复杂环境下的非规则几何整形修剪任务，提高了作业效率并且大幅降低运营成本，同时保证了修剪作业的安全性。
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