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公开(公告)号：CN118426405B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410824427.7
申请日：2024-06-25
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B19/404 , B23Q17/24
Abstract: 本发明涉及激光测量技术领域，公开了一种精度约束下激光在机测量路径优化控制方法及系统，方法包括：预设第一误差总值；对激光在机测量中各类型误差分别进行建模，以获取对应的误差模型；对获取的所有误差模型进行误差拟合分析，拟合各差值，以得到误差适应性分配模型；将第一误差总值作为误差适应性分配模型的目标误差总值，对误差适应性分配模型中各拟合误差项进行误差分配，得到新的倾斜角度和位移值；依据新的倾斜角和位移值，对路径重新进行优化调整。本发明强化了测量误差需求与测量路径之间的内生性关系，以测量精度需求指导测量路径优化，既保证了精度满足技术指标，又可提高测量效率。
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公开(公告)号：CN116985161A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311154877.1
申请日：2023-09-07
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提出了一种磁控微型软体机器人的多模态驱动及制备方法，该驱动方法包括：步骤1、设计软体机器人：步骤2、仿尺蠖式运动：步骤2A、安装软体机器人、用于驱动软体机器人沿X轴移动的永磁体：步骤2B、进行仿尺蠖式运动，包括收缩阶段和松弛阶段：步骤3、蠕动运动：步骤3A、安装步骤1中的软体机器人、用于驱动软体机器人蠕动的永磁体：步骤3B、沿着顺时针方向，绕永磁体自身中心线旋转永磁体以驱动软体机器人进行蠕动运动。本发明中，在永磁体的驱动下可实现仿尺蠖式运动、蠕动运动和翻滚运动三种运动模态，具有极高的生物形态模拟特性和重复使用特性。
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公开(公告)号：CN108906959B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN201810915561.2
申请日：2018-08-13
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性冲压装置，包括数控系统、底座和冲压单元，冲压单元上设置有模具和驱动缸；底座上设置有X轴向导轨，冲压单元包括机架和X轴向滑块，X轴向滑块上设置有Y轴向导轨，机架底部设置有Y轴向滑块；模具包括下模座、上模座、导向杆、弹簧、下模和上模，下模座固定在机架的工作台上，上模座固定在驱动缸的驱动杆上，导向杆下端固定在下模座上，上模座上设置有导向孔，导向杆和导向孔配合安装形成模具移动副，弹簧套装在导向杆上；下/上模座和下/上模通过一组圆柱凸台和圆柱孔构成的下/上模转动副实现连接。本发明基于滑动副和转动副的，提高了模具位置的可调节性，便于灵活安排生产加工，可以增加加工范围，提高设备柔性。
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公开(公告)号：CN116029194A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211059238.2
申请日：2022-08-31
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F30/27 , G06F18/20 , G06F18/214 , G06F113/08
Abstract: 本发明公开了一种基于高斯过程主动学习的燃煤锅炉NOx排放软测量建模方法，包括以下步骤：S1，采集锅炉运行数据并生成样本集，采用批量高斯过程主动学习从样本集中挑选样本构建训练集，对预先构建的软测量模型进行训练；S2，利用训练好的软测量模型预测某一采样时刻的NOx排放，并根据预测方差决定是否将采样值及其对应的样本输入添加到训练集；S3，若训练集容量未超过预设值，利用训练集重新训练软测量模型；S4，采用批量高斯过程主动学习进一步地缩减训练集规模，重新训练软测量模型。本发明的一种基于高斯过程主动学习的燃煤锅炉NOx排放软测量建模方法，能够有效降低建模过程中的计算负担以及克服软测量模型的过拟合问题。
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公开(公告)号：CN115098969A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210766869.1
申请日：2022-06-30
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 机器人末端位置快速检测装置及运动学参数辨识补偿方法，包括支架主体以及安装在支架主体上的四个拉线传感器；支架主体包括第一三角架和第二三角架以及三根连杆，第一三角架与第二三角架相同，第一三角架与第二三角架平行对称且间隔设置；第一三角架的三个角部与第二三角架的三个角部分别通过三根连杆连接在一起；第一三角架的底边为第一支撑边，第二三角架的底边为第二支撑边；第一支撑边、第二支撑边以及连接第一支撑边和第二支撑边的两根连杆形成支撑框架以支撑于安置面。方法计算得到机器人的工作端的坐标P。通过环形粒子群算法的机器人运动学参数补偿方法和全连接神经网络的机器人输入误差补偿方法，以提高机器人末端位置精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114919352A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210375381.6
申请日：2022-04-11
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种能与风电叶片曲面柔顺贴合的多自由度飞爬机器人，包括飞行机构、平衡旋翼和行走机构；飞行机构包括连接杆、旋转支架和2n个飞行旋翼；连接杆底端安装在行走机构的顶面，连接杆中部或顶端设有套筒；旋转支架包括旋转杆和旋翼安装杆；旋转杆中部插设在套筒中；旋翼安装杆布设在套筒两侧的旋转杆上；平衡旋翼包括平衡旋翼叶片、平衡旋翼支架和Y型连杆；平衡旋翼叶片设在平衡旋翼支架中；Y型连杆的底端与套筒或连接杆相连接，Y型连杆的顶端具有弧形槽；平衡旋翼支架安装在Y型连杆的弧形槽上；行走机构能夹紧在杆件表面并沿杆件进行行走。本发明能够“着陆”在曲面上，还能飞行靠近杆状构件，然后夹紧并进行行走检测。
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公开(公告)号：CN114663683A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210310895.3
申请日：2022-03-28
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06V10/56 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06T3/40 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V20/05
Abstract: 本发明是一种基于空间特征自监督的水下目标检测方法，包括如下步骤：步骤1：采集数据，构建检测任务所需的数据集；步骤2：行数据增强，扩充原有数据并进行手工标注；步骤3：搭建自监督对比学习网络，使用空间注意力和通道归一化使得主干网络适应水下目标检测任务；步骤4：构建水下目标检测网络框架；步骤5：训练水下目标检测网络，得到针对海产品的水下目标检测的网络的权重模型；步骤6：根据权重模型，对已划分的验证集进行结果预测来评估实际应用中的检测效果。发明能够有效地针对水下生物的特点进行对象识别定位；通过自监督学习，使得网络能适应特定的水下场景；本发明提出的方法可以完美地适应水下检测任务。
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公开(公告)号：CN114663531A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210310885.X
申请日：2022-03-28
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明是一种基于多介质的水下相机标定方法，包括如下步骤：步骤1固定相机与标定板之间的位置；步骤2采集标定板数据；步骤3对数据进行标定；步骤4确定光线在相邻不同介质之间折射的方向向量；步骤5根据折射光线的共面性约束，获取水下相机折射面的法线大小；步骤6计算相机旋转轴的方向向量；步骤7计算相机的旋转角；步骤8将相机成像面进行旋转，使得旋转之后的机成像平面与折射平面相平行；步骤9在步骤8进行相机旋转之后，推导空气中和水中相机的内参之间的数学关系。本发明首先通过光在不同介质之间折射关系，将相机的成像面进行旋转，使得旋转后的成像面平行于折射平面，接着使用逐像素标定，确定折射前后相机内参的关系。
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公开(公告)号：CN114145838A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110593702.5
申请日：2021-05-28
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种心脏射频消融导管系统，包括与控制系统电连接的导管，导管包括导管主体，导管尖端与导管主体通过可形变的连接件连接，导管尖端、连接件与导管主体内部连通，导管尖端包括用于检测组织共振频率的传感系统、传递射频能量的电极和与电极接触的多个温度传感器，在传感系统的压电陶瓷两端的导管尖端上设置有尖端绝缘部，控制系统根据电极工作的电源功率、传感系统与温度传感器检测到的数据通过深度学习算法建立模型，计算出消融尺寸。本发明提供的心脏射频消融导管，结构简单、操作简便，无需使用其他检测装置，仅需检测共振频率的变化，即可实时判断目标组织的消融情况，且可广泛适用于人体心内组织的射频消融，实用性佳。
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公开(公告)号：CN113997317A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111031924.4
申请日：2021-12-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了基于事件触发机制的三连杆机械手执行器故障检测方法，首先选取线性化的平衡点，考虑执行器故障参数和外部扰动建立三连杆平面机械手广义系统模型，然后依据三连杆平面机械手广义系统模型建立三连杆平面机械手故障检测系统模型，确定三连杆平面机械手故障检测系统模型在H∞性能下正则、无脉冲和指数的稳定条件，基于稳定条件协同设计三连杆平面机械手故障检测系统模型，基于残差设计残差评价函数和残差评价阈值，并给出故障判断方法。本发明不但能及时检测出执行器故障，保证机械手安全可靠运行，而且可以节省有限的网络带宽，具有极高的实际应用价值。
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