一种水下机器人穿梭水电站阻抗孔的控制方法

    公开(公告)号:CN115610628A

    公开(公告)日:2023-01-17

    申请号:CN202211341615.1

    申请日:2022-10-27

    摘要: 本发明涉及水下机器人技术领域,且公开了一种水下机器人穿梭水电站阻抗孔的控制方法,所述方法是通过在水下机器人的外部设置有防护控制器,通过在水下机器人的内部设置有中央控制处理系统,通过在水下机器人的前部设置有云端高清水下摄像头、LED水下作业灯以及声学设备仪器,通过在水下机器人的底部设置支撑装置,通过设置云端高清水下摄像头、LED水下作业灯以及声学设备仪器,云端高清水下摄像头提供一定的摄像,便于对水下穿梭水电站阻抗孔的时候提供完整的图像,LED水下作业灯提供光线,避免撞礁,通过使用声学设备仪器,声学设备仪器为一种声纳设备,提供采集外部信息,达到了便于使用的效果。

    大型可变速抽水蓄能机组监控系统工况协调控制方法

    公开(公告)号:CN118705110A

    公开(公告)日:2024-09-27

    申请号:CN202411012953.X

    申请日:2024-07-26

    摘要: 本发明提出一种有限状态机的大型可变速抽水蓄能机组工况转换方法,涉及大型可变速抽水蓄能机组监控系统工况协调控制技术。所述的方法包括:机组默认工况为停机(S00),若无输入事件,则机组一直处于停机(S00);设置机组工作模式和启动模式;若机组工作模式设为发电模式(e00),且接收到机组监控系统的启动指令(e10),则机组按照所设定的启动模式进入发电过程;若机组工作模式设为抽水模式(e01),且接收到机组监控系统的启动指令(e10),则机组按照所设定的启动模式进入抽水过程。本发明使可变速机组安全、快速而又柔和地实现工况转换,并且各转换阶段间衔接平滑,为大型可变速抽水蓄能机组监控系统工况协调控制仿真奠定理论基础。