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公开(公告)号：CN103010331A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210578854.9
申请日：2012-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 电驱动重载轮足复合式移动机器人，它涉及一种轮足复合式移动机器人，本发明为解决足式机器人行进速度慢、轮式机器人非连续地形通过能力差且二者都不具备重载能力的问题。承载平台的下端的周边均匀设置有多个连接件，六条支撑腿对应固接在承载平台的六个侧面上，腿部系统的腿部主控系统和腿部蓄电源安装在承载平台内，从动轮和两个主动轮固接在车体的底部，轮部主控系统和轮部蓄电源通过导线连接，传动部件安装在车体的底部，轮部主控系统通过控制导线与传动部件相连，传动部件与主动轮传动连接；腿部系统通过连接件和连接孔之间的配合与轮部系统可拆卸连接为一体。本发明被用于非连续地形且需快速行进的工作中。
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公开(公告)号：CN117823567A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311867702.5
申请日：2023-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16F15/03
Abstract: 本发明提供了一种低惯量的增速变阻尼一体化机构，涉及阻尼器技术领域，低惯量的增速变阻尼一体化机构包括永磁体阵列组件、环形架、加速器、连接盘及铜环，永磁体阵列组件连接在环形架上，加速器穿设于环形架，其输出端连接连接盘，铜环连接在连接盘上，套设在永磁体阵列组件周侧，环形架上设有开设有轴孔的轴座，轴孔内穿设导向轴，加速器沿其轴向的两端均设有吊耳，导向轴的两端与两个吊耳连接，导向轴与轴座滑动连接。本发明通过设置加速器通过放大转速，增大阻尼力矩，提高阻尼效果，永磁体阵列组件可沿导向轴远离或靠近铜环，控制阻尼机构输出不同的阻尼力矩，使阻尼机构能够用于多种不同的工况，可在月球表面低重力真空的环境中使用。
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公开(公告)号：CN117213877A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311108187.2
申请日：2023-08-30
Applicant: 武汉天拓宇航智能装备有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01M17/013
Abstract: 本发明提出了一种星球车车轮圆周运动试验台，包括沙盘、水平旋转机构、直径调整机构、浮动加载机构与车轮驱动组件，沙盘设置于地面，用于模拟星球环境；水平旋转机构固定在沙盘上，其包括旋转部，所述旋转部可相对于沙盘进行转动；直径调整机构设置在水平旋转机构的旋转部上，所述直径调整机构包括升降部，所述升降部可朝向或远离沙盘移动；浮动加载机构设置在直径调整机构的升降部上。该星球车车轮圆周运动试验台，设置水平旋转机构，通过第一驱动部驱动旋转部进行水平旋转，带动星球车车轮进行被动的圆周行走，来实现车轮的圆周运动试验，使得试验所需沙盘占地面积小，同时无需进行不断的往复试验。
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公开(公告)号：CN116002070A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310148250.9
申请日：2023-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种悬架结构及载人星球车。悬架结构包括双叉臂、转向节、中间连接结构、第一减震驱动机构和第二减震驱动机构；双叉臂的一端与转向节连接，双叉臂的另一端用于通过中间连接结构与车架连接，双叉臂具有相对于车架的上下摆动自由度，中间连接结构具有相对于车架的前后转动自由度；第一减震驱动机构与双叉臂相连接，以驱动双叉臂上下摆动并对双叉臂进行上下摆动减震；第二减震驱动机构用于分别与中间连接结构和车架连接，以驱动中间连接结构前后转动并对中间连接结构进行前后转动减震。本发明的悬架结构可以根据各类地形的通过需要来进行主动调整，能提高载人星球车在崎岖地形的通行速度，在兼顾减震性能需求的同时可提高越碍能力。
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公开(公告)号：CN115848645A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211660800.7
申请日：2022-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种用于星球车的移动系统及星球车。该用于星球车的移动系统设置导向组件和走行组件，车体通过导向组件的连接件和转向节与走行组件的走行轮相连接，在连接件和转向节之间，控制臂与连接件之间转动连接，控制臂与转向节之间通过球铰实现多方向转动连接，避免崎岖地形上由于走行轮上下移动而带动车体的倾斜导致星球车倾覆的情况出现；此外，转向节只存在上下移动的这一个未被限制的自由度，从而使得走行轮在走行面上走行时，遇到崎岖地貌，通过转向节、控制臂和连接件，可稳定的上升或者下降，不影响车体的正常姿态，提升星球车对于崎岖地貌的平顺度和越障能力，从而提升星球车在星球探测过程中的运行稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111679679B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202010641009.6
申请日：2020-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于蒙特卡洛树搜索算法的机器人状态规划方法，该方法包括获取机器人的初始状态和目标状态；以所述初始状态为起始节点，采用蒙特卡洛树搜索算法扩展蒙特卡洛树，直至生成的目标节点到达所述目标状态；根据所述起始节点到所述目标节点的所有节点确定所述机器人的状态序列。本发明的技术方案，对运动过程整体状态进行规划，生成状态序列，能够避免分周期规划带来的前后耦合影响，提高了六足机器人在复杂地形中的通行能力。
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公开(公告)号：CN114683313B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210486026.6
申请日：2022-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种应用于模块化自重构机械臂的对接装置，一种模块化空间机器人领域。为了解决的问题。本发明包括两个同轴相对设置的对接机构，每个对接机构包含驱动电机、螺杆、导向圆盘、N个复位机构、移动支撑内壳、N个解锁滑块、导向外壳和N个半圆柄；本发明的两个对接机构在驱动电机的驱动下，通过复位机构、半圆柄和半圆柄锁紧壳的共同作用下，实现了两个不同模块化机械臂在对接后可实现自锁，无需电机继续制动保持两个对接机构的锁定位姿；两个对接机构在解锁滑块的作用下实现双侧解锁和单侧解锁，提高两对接机构解锁的成功率和容错性；本发明适用于不同模块化机械臂单元之间的快速连接以及分离动作；本发明主要用于两个不同模块化机械臂直接的对接。
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公开(公告)号：CN112429274B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202011377944.2
申请日：2020-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供了一种扭簧式可折叠悬架机构及星球探测车，涉及星球探测车技术领域，该机构包括第一连接臂机构、第二连接臂机构、锁死机构、扭簧和旋转阻尼器，所述第一连接臂机构的一端适于与车轮活动连接，所述第一连接臂机构的另一端适于与车身转动连接，所述第二连接臂机构的一端适于与所述车轮活动连接，所述第二连接臂机构的另一端适于与所述扭簧固定连接，所述扭簧的一端适于与所述旋转阻尼器转动连接，所述旋转阻尼器适于与车身固定连接，所述扭簧的另一端适于与所述车身转动连接。通过上述设置，使得车轮可绕车身转动，进而实现车轮的折叠。
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公开(公告)号：CN109625337B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN201910060076.6
申请日：2019-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有分时串行触发功能的可回收火箭腿式缓冲器，涉及一种可回收火箭腿式缓冲器。本发明解决了现有的着陆缓冲器一般采用铝蜂窝单一材料构成,吸能效率低,载荷波动大,无法适用于恶劣环境下的火箭软着陆的问题。本发明的底座卡装在缓冲器外壳的底部，隔离圆管插装在缓冲器外壳内的底座上，隔离圆管内填充有金属蜂窝A，圆柱活塞可滑动安装在隔离圆管内，活塞推杆1的一端伸入到隔离圆管内，端盖盖装在缓冲器外壳的上端；缓冲金属管套装在隔离圆管上，缓冲金属管的管径由底座向端盖方向渐增，金属蜂窝B安装在隔离圆管的外壁和缓冲金属管的内壁之间的腔室内，锁紧组件分别安装在金属蜂窝B上和圆柱活塞上。本发明用于航空航天技术领域。
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公开(公告)号：CN114346996A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210005501.3
申请日：2022-01-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种用于宇航员微低重力模拟的外骨骼式人机背架系统，包括三维旋转机构、外骨骼支架机构和重力矩补偿机构，所述外骨骼支架机构与所述三维旋转机构转动连接；所述重力矩补偿机构设置在所述三维旋转机构上，并与所述外骨骼支架机构连接。本发明中的用于宇航员微低重力模拟的外骨骼式人机背架系统通过在三维旋转机构上设置重力矩补偿机构，以连接三维旋转机构与外骨骼支架机构，用于在外骨骼支架机构随宇航员三轴旋转时补偿重力矩，以模拟出宇航员在三个旋转自由度方向上的失重，从而真实模拟宇航员在微低重力环境中的体感。
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