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公开(公告)号：CN114274125A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202210071348.4
申请日：2022-01-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种基于编织纤维束的软体机器人及其驱动方法。所述软体机器人，包括软体机械臂，以及内置的通道，以及通道内的编织纤维束，软体机械臂能够真空调节，编织纤维束通过独立的直线电机驱动。所述方法包括以下步骤：S1：通过直线电机对与自身连接的编织纤维束独立施加位移，实现软体机械臂定向弯曲或伸缩；S2：当软体机械臂到达指定位置时，通过真空泵对通道进行真空操作，编织纤维束内部及自身与管壁之间摩擦显著增加，呈现阻塞干扰状态，实现对软体机械臂预定动作的定形与保持。该方法使软体机器人响应速度快，变刚度效果显著。
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公开(公告)号：CN112356066B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202011248247.7
申请日：2020-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明涉及抓捕机构驱动方法，更具体的说是一种用于柔性抓捕机构的智能材料组合驱动方法，包括以下步骤：S1：柔性直线驱动器伸长驱动柔性抓手收拢；S2：介电弹性体薄膜驱动装置驱动柔性抓手进一步闭合；单独采用柔性直线驱动器驱动时，柔性抓手张开收拢幅度大，运动速度快；单独采用介电弹性体薄膜驱动装置驱动时，柔性抓手收拢时可微调末端状态，使末端建立有效连接，能够完全闭合；可以通过柔性直线驱动器和介电弹性体薄膜驱动装置组合驱动，结合了柔性直线驱动器驱动和介电弹性体薄膜驱动装置驱动的优势，使柔性抓手张开收拢幅度大，柔性抓手的末端能够完全闭合，整体运动速度较快。
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公开(公告)号：CN112356066A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011248247.7
申请日：2020-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明涉及抓捕机构驱动方法，更具体的说是一种用于柔性抓捕机构的智能材料组合驱动方法，包括以下步骤：S1：柔性直线驱动器伸长驱动柔性抓手收拢；S2：介电弹性体薄膜驱动装置驱动柔性抓手进一步闭合；单独采用柔性直线驱动器驱动时，柔性抓手张开收拢幅度大，运动速度快；单独采用介电弹性体薄膜驱动装置驱动时，柔性抓手收拢时可微调末端状态，使末端建立有效连接，能够完全闭合；可以通过柔性直线驱动器和介电弹性体薄膜驱动装置组合驱动，结合了柔性直线驱动器驱动和介电弹性体薄膜驱动装置驱动的优势，使柔性抓手张开收拢幅度大，柔性抓手的末端能够完全闭合，整体运动速度较快。
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公开(公告)号：CN110450149B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201910779280.3
申请日：2019-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及软体机器人连续转向装置及方法，更具体的说是一种自生长软体机器人连续转向装置及方法，包括软体机器人主体、圆形铁片和电磁铁，所述软体机器人主体外侧表面两侧沿轴向均匀分布多个褶皱结构，多个褶皱结构内端的一侧均设置有圆形铁片，多个褶皱结构内端的另一侧均设置有电磁铁，电磁铁通电将圆形铁片吸合，在电磁铁和吸附铁片连接内部存储一定长度的主体材料，即由主体材料形成的褶皱结构；在需要转向处将对侧相应位置的电磁铁断电，电磁铁和吸附铁片断开连接，释放存储在内部的褶皱结构，由于主体两侧长度不一致使得发生转向。
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公开(公告)号：CN109702729A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910049155.7
申请日：2019-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种摄像头携带运动装置和方法，更具体的说是一种基于弹性绳预设拉力的摄像头携带运动装置和方法,包括软体机器人主体、壳体、蓝牙摄像头和弹性绳，所述壳体上固定连接有软体机器人主体，软体机器人主体与壳体连通，软体机器人主体充气向前膨胀，蓝牙摄像头上固定连接有弹性绳，弹性绳拉动蓝牙摄像头向后进行运动并与软体机器人主体接触；可以解决失重环境中的软体机器人探测环境的摄像机的安装跟随运动问题，通过简单的结构实现蓝牙摄像头的携带和完成蓝牙摄像头的工作，通过软体机器人主体长度的改变实现蓝牙摄像头的运动距离并通过控制充气泵进行反馈控制，满足更多的使用需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119238609A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411375417.6
申请日：2024-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及控制系统领域，更具体的说是一种用于气动机械手的多回路气压调控与监测系统。使用上位机向单片机发送控制指令，单片机将处理后的信号发送给光电耦合模块，光电耦合模块单片机发来的3.3V变为24V的信号来控制电磁阀，气压传感器采集到的电压信息通过AD采样变为气压信息发送给单片机，单片机再将处理后的数据传输给上位机，从而使使用者可在上位机上进行气压调控与气压监测。气泵通过开关连接电源控制气泵开闭，气泵通过稳压阀连接在电磁阀上，电磁阀各接口连接在机械手的各气动回路上，各气动回路内精度优于±2kPa。
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公开(公告)号：CN119235246A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411678951.4
申请日：2024-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及存储机构，更具体的说是一种用于自生长柔性主体薄膜的充气腔体。一种用于自生长柔性主体薄膜的充气腔体，包括自生长柔性主体薄膜、充气腔体外壳、密封构件、柔性薄膜锁紧机构，所述自生长柔性主体薄膜设置在充气腔体外壳上，充气腔体外壳上设置有密封构件，柔性薄膜锁紧机构设置在充气腔体外壳内，柔性薄膜锁紧机构能够限制自生长柔性主体薄膜的生长。该腔体能够有效控制充气和排气的过程，同时能够控制主体的向前生长及停止的机构，能够有效控制柔性薄膜的逐步膨胀与生成。
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公开(公告)号：CN117871020B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410078382.3
申请日：2024-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M9/04 , G01M9/06 , G01M17/007
Abstract: 本发明涉及风洞试验领域，特别是一种可快速拆卸的乘用车风洞试验系统，包括用于承载试验汽车的上转台面，及设置在上转台面中心的中心带机构，及分别设置在中心带机构两侧用于对车轮传动的两个车轮驱动带机构，所述中心带机构包括框架基体，及分别转动在框架基体两端的主动辊和从动辊，及套设在主动辊和从动辊上的中心带，及用于对中心带进行快速更换的换带机构，及用于对试验汽车进行控制举升的举升单元。所述换带机构包括操纵口、夹持架和电动缸，所述框架基体侧向贯穿设有多个操纵口，夹持架能够插入多个操纵口内，框架基体的四角处均安装有电动缸，四个电动缸用于将框架基体升起。本发明便于对移动带进行快速拆卸更换。
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公开(公告)号：CN117949160A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410078569.3
申请日：2024-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M9/04 , G01M9/06 , G01M17/007
Abstract: 本发明涉及风洞试验领域，特别是一种用于消除汽车风洞地面边界层的试验系统，包括用于承载试验汽车的上转台面，及用于支撑上转台面的天平机构，及设置在上转台面中心的中心带机构，及分布在中心带机构两侧用于对四个车轮进行传动的车轮带机构，及用于对试验汽车边界进行空气动力学模拟的边界层机构，及用于对整个装置进行控制的主控单元；所述中心带机构包括框架基体，及分别转动在框架基体两端的主动辊和从动辊，及套设在主动辊和从动辊上的中心带。本发明正确模拟车辆在道路上行驶的边界条件，准确获得车辆的空气动力学参数。
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