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公开(公告)号：CN117325150A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311123176.1
申请日：2023-09-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16 , G01D21/02 , B25J13/08 , G06N3/045 , G06N3/0499 , G06N3/084 , G06F18/214
Abstract: 本申请公开了一种基于域间自适应的无力传感器刚软手指多点接触检测方法，属于气动软体机器人力触觉感知领域，该方法包括：通过触觉传感器得到源数据集，包括源手指的气压向量、关节角度向量和标签向量；通过气压传感器和软体关节角度传感器得到目标数据集，包括0标签数据集和缺失标签数据集；构建组合网络，包括用于增强数据特征的特征生成器、用于提取共同特征的特征提取器、用于根据共同特征预测目标手指接触状态的自适应分类器；通过源数据集和0标签数据集对组合网络进行预训练；通过源数据集和缺失标签数据集对预训练后的组合网络进行迭代训练，并对目标手指的接触状态进行实时预测。实现气动软体机器人的力触觉感知功能。
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公开(公告)号：CN117224356A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311100526.2
申请日：2023-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供了一种用于康复医疗的手部外骨骼，涉及康复机器人技术领域。用于康复医疗的手部外骨骼包括手指模块、弹簧组、手背模块、牵引绳组、驱动模块，手指模块的关节处通过弹簧组连接，且手指模块与手背模块通过弹簧组连接，牵引绳组的一端与手指模块的径向端连接，另一端穿过手背模块与驱动模块连接，驱动模块位于手背模块远离手指模块的一侧，驱动模块用于通过牵引绳组驱动手指模块相对手背模块运动，以折弯弹簧组。驱动模块与弹簧组可交替作为实现手指模块关节运动的动力来源，这样，手指康复训练的过程中，可显著降低人力的投入，从而提高康复训练效率。
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公开(公告)号：CN117001715A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311105770.8
申请日：2023-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种面向视觉功能障碍者的智能辅助系统及方法；包括语音装置、拍摄装置、中央处理装置、距离感应装置和机械手；中央处理装置用于：根据语音装置获取的语音信息确定穿戴者的目标操作指令以及指令目标；根据指令目标的特征信息和拍摄装置获取的图像信息，确定指令目标在图像信息中的位置；根据距离感应装置获取到的指令目标与穿戴者的距离信息，确定目标作业点位；根据距离信息和目标作业点位生成引导指令；当穿戴者到达目标作业点位时，根据机械手的接近觉传感器获取机械手与指令目标的相对距离信息；根据距离信息和相对距离信息生成辅助信号。实现了视觉障碍者在陌生环境下独自完成目标指令操作。
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公开(公告)号：CN116810834A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310921854.2
申请日：2023-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人机械假手，涉及机械手技术领域，仿人机械假手包括五个手指结构与手掌结构，手掌结构内设有假手控制板，手指结构的指尖朝向掌心的一侧由透明材料制成，指尖内设有接近觉传感器，接近觉传感器采集指尖表面与目标物体之间的距离信息，接近觉传感器与假手控制板电连接，假手控制板用于控制手指结构相对手掌结构转动，以使五个接近觉传感器采集的距离信息相等。本发明通过在手指结构的指尖内设置接近觉传感器，检测手指指尖距离目标物体指尖的距离，假手控制板可根据接近觉传感器检测到的距离信息，调节五根手指的位置，保证五根手指同时抓取到目标物体，抓取牢固，防止目标物体脱落，提高仿人机械手手指的同步性。
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公开(公告)号：CN111300459A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010177322.9
申请日：2020-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多自由度仿人刚柔混合手及其制造工艺，属于机器人技术领域。每个所述软体手指均包括掌指关节及指间关节；所述中央气道与中央气腔连通，所述多个掌指关节气腔环绕中央气道设置，且掌指关节气腔外侧缠绕一层纤维限制螺纹管，在中央气道和多个掌指关节气腔末端插入手指底座；所述硬质手掌的主体部内设有通气腔，硬质手掌通过螺钉固定软体手指；每个中央气道、每个掌指关节气腔以及每个中央气腔均通过各自的毛细硅胶软管进气。本发明主动自由度多，仿人手关节结构，关节角度及运动关系接近人手参数；得益于关节式结构，比连续弯曲型软体手爪具备更大的包络空间，抓握性能更好，柔顺性好，对于柔软、易碎物品及非结构化环境有很好的适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109222325A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811206478.4
申请日：2018-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种脚底型步行辅助装置，包括鞋子、销轴、底板、伸缩作动器、前压力传感器、后压力传感器、电池、微处理器。人在行走时，支撑腿的后脚跟抬起，身体略向前倾，与此同时，另一只腿在重力和肌力的作用下顺势自然摆出，完成步行过程。然而，后脚跟抬起是一个比较费力的过程，尤其对于长时间步行或腿脚乏力的人。该脚底型步行辅助装置，在感知人体步行规律的基础上，通过伸缩作动器为后脚跟提供额外的上抬力，并且，助力大小可以进行主动调节，帮助人们实现更加轻松自如的行走。另外，在抬起过程中，当底板快离开地面时，伸缩作动器收缩以使底板紧贴在鞋子底部，避免影响迈腿。
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公开(公告)号：CN106491250B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201610981807.7
申请日：2016-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于残疾人假手的电机内置式高仿耦合拇指，它涉及一种耦合拇指。现有假手中的拇指的结构复杂且占有空间大，其外形以及运动功能不足且动作不够灵活。本发明包括掌指关节、近指节、远指节、电机组件、电路板组件和传感器组件；掌指关节上设有近指节，近指节上设有远指节，近指节内设有电机组件，远指节内设有电路板组件和传感器组件，电机组件在电路板组件的控制下使近指节围绕掌指关节用安装座作出转动动作，传感器组件固定安装在远指节的指肚端。本发明通过内置式电机组件的设置使其整体结构简化，占用空间小。近指节、远指节、路板组件和传感器组件之间相互配合使整体结构和功能更加趋于真正的人手拇指，本发明用于智能机器人中。
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公开(公告)号：CN106344223B
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201610981695.5
申请日：2016-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于残疾人假手的拇指被动关节，它涉及一种拇指被动关节。现有假手指的拇指的外展‑内收关节复杂且难于用肌电信号控制。本发明括锁紧机构与复位开关机构；所述锁紧机构包括安装座、连接轴、模式转换棘轮、模式转换棘爪和第一复位弹簧，所述复位开关机构包括复位按钮和第二复位弹簧，所述安装座固定安装在手背板上，所述连接轴铰接在安装座上，拇指基关节座和模式转换棘轮依次固定套装在连接轴上，第一复位弹簧设置在模式转换棘轮和安装座之间，所述复位按钮穿过手背板与安装座滑动配合，第二复位弹簧套装在复位按钮上，所述模式转换棘爪分别与复位按钮和安装座相铰接，所述模式转换棘爪与模式转换棘轮相啮合。本发明用于智能机器人中。
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公开(公告)号：CN106402255B
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201611068744.2
申请日：2016-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16F9/53
Abstract: 本发明公开一种具有蜿蜒磁路特性的磁流变阻尼器，包括缸体、缸盖、端盖、活塞杆、励磁线圈、活塞端盖、导磁环、阻磁环、及密封圈组成。在所述的阻磁环和导磁环之间形成阻尼通道，活塞杆运动时磁流变液通过阻尼通道在腔室Ⅰ和腔室Ⅱ中交换流动，腔室Ⅰ和腔室Ⅱ之间形成压力差而产生阻尼力，当改变励磁线圈中通电电流的大小，阻尼力的大小会随之改变。励磁线圈通电后产生感应磁场，在阻磁环和导磁环的作用下形成蜿蜒磁路，数次通过阻尼通道，提高了磁场的利用效率，使得该磁流变阻尼器能在有限的体积限制下具有较大的阻尼出力和动态调节范围。同时，该磁流变阻尼器结构紧凑，加工装配简单。适合于航空航天、机械、土木领域的减振应用。
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公开(公告)号：CN105260029B
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201510828414.8
申请日：2015-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于人手运动功能复现的仿人手结构实现方法，涉及一种仿人手结构的实现方法，为解决现有仿人手存在抓取任务不够全面、抓取运动不够拟人、机械结构过于复杂和笨重的问题。本发明仿人手结构的实现方法为：抓取任务模块体现人手抓取运动功能；数据手套和位置跟踪仪模块采集人手抓取运动过程中人手和手腕运动信息；人手运动功能数据记录模块记录抓取运动信息；人手运动功能关节数据滤波和姿势验证模块消除干扰因素对采集抓取运动信息的干扰，并且对滤波后的抓取运动姿势是否正确进行验证；人手运动功能分析模块分析抓取运动姿势，提出机械结构方案；仿人手运动功能复现模块复现人手抓取运动和机械结构方案的抓取运动。本发明用于建立仿人手结构。
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