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公开(公告)号：CN111679679B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202010641009.6
申请日：2020-07-06
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种基于蒙特卡洛树搜索算法的机器人状态规划方法，该方法包括获取机器人的初始状态和目标状态；以所述初始状态为起始节点，采用蒙特卡洛树搜索算法扩展蒙特卡洛树，直至生成的目标节点到达所述目标状态；根据所述起始节点到所述目标节点的所有节点确定所述机器人的状态序列。本发明的技术方案，对运动过程整体状态进行规划，生成状态序列，能够避免分周期规划带来的前后耦合影响，提高了六足机器人在复杂地形中的通行能力。
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公开(公告)号：CN113985904B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202111145273.1
申请日：2021-09-28
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明提供了一种星球探测车运动模式生成及智能切换方法。本发明所述的星球探测车运动模式生成方法，应用于具有主动与被动悬架的星球车，包括：构建运动模式动作矩阵；简化所述运动模式动作矩阵，以确定所述星球探测车的单级基础动作组合；基于行驶工况和所述单级基础动作组合构建常规运动模式以建立所述星球探测车运动模式数据库，其中，所述常规运动模式包括轮式模式、蠕动模式、升降模式、蟹行模式、单侧抬轮翻越障碍模式、双侧抬轮翻越障碍模式和双侧抬轮爬越障碍模式。本发明所述的技术方案，通过将规则库以数字矩阵的形式呈现，能够充分挖掘星球探测车移动系统所有的动作组合，进而应用智能算法实现星球探测车运动模式的切换。
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公开(公告)号：CN114263393B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202111603960.3
申请日：2021-12-24
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 连杆联动式舱盖翻转锁止机构及其翻转锁止方法，它涉及一类航天器舱盖的翻转与锁紧技术领域。本发明解决了现有舱盖的连接机构存在无法满足快速、稳定的解锁开启和关闭解锁和关闭锁紧，以及可能出现锁紧机构与翻转机构同时运行导致舱盖无法开启的问题。本发明由翻转机构、锁止机构和吊车配合完成舱盖翻转与锁止功能，锁止机构中的径向锁与轴向锁设计为曲柄连杆锁止机构。首先通过锁止机构先完成舱盖的解锁，再配合吊车与翻转机构完成舱盖翻转。舱后端设计有固定铰链，舱盖开启时绕着固定铰链向后翻转。本发明用于满足上行过程中货物、货盘与舱盖本体可靠连接，同时具备快速、稳定的解锁开启和关闭解锁和关闭锁紧的功能，能够实现联动式解锁与翻转。
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公开(公告)号：CN115072003A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210719792.2
申请日：2022-06-23
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明公开了一种中空环状的可收展火星旋翼飞行器，可收展火星旋翼飞行器安装在火箭发射筒架上，火箭发射筒架安装在火星着陆器上方的中央位置，返回火箭安装在火箭发射筒架内部，包括：火星旋翼飞行器本体、旋翼折展机构和着陆腿折展机构，旋翼折展机构和着陆腿折展机构安装在火箭发射筒架侧边，实现火星旋翼飞行器本体的夹紧与锁定。本发明可以有效实现火星旋翼飞行器本体的高折展比收纳，并可以实现火星旋翼飞行器与返回火箭工作空间的独立性，提高采样返回任务的可靠性。
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公开(公告)号：CN114683313B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210486026.6
申请日：2022-05-06
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种应用于模块化自重构机械臂的对接装置，一种模块化空间机器人领域。为了解决的问题。本发明包括两个同轴相对设置的对接机构，每个对接机构包含驱动电机、螺杆、导向圆盘、N个复位机构、移动支撑内壳、N个解锁滑块、导向外壳和N个半圆柄；本发明的两个对接机构在驱动电机的驱动下，通过复位机构、半圆柄和半圆柄锁紧壳的共同作用下，实现了两个不同模块化机械臂在对接后可实现自锁，无需电机继续制动保持两个对接机构的锁定位姿；两个对接机构在解锁滑块的作用下实现双侧解锁和单侧解锁，提高两对接机构解锁的成功率和容错性；本发明适用于不同模块化机械臂单元之间的快速连接以及分离动作；本发明主要用于两个不同模块化机械臂直接的对接。
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公开(公告)号：CN111594619B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202010463721.1
申请日：2020-05-27
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： F16J15/52 , F16J15/10 , F16J15/16 , F16F15/08 , B62D57/032
摘要： 本发明提供了一种摩擦阻尼式足端机构，包括足端芯部机构和套设在所述足端芯部机构上的密封组件，且所述足端芯部机构的顶端和底端分别从所述密封组件的两端伸出，并分别与所述密封组件的两端密封连接。本发明通过设置密封组件，以对足端芯部机构进行保护和防尘，有效避免了足端芯部机构因其内设置的各部件的连接处进入灰尘而导致足式机器人运动性能降低甚至足端芯部机构相关部件受损的情况发生，即提升了足式机器人的摩擦阻尼式足端机构的密封性，从而提升了足式机器人对多尘环境的适应能力，保障了足式机器人通过摩擦阻尼式足端机构进行各项工作时的稳定性。
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公开(公告)号：CN112429274B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202011377944.2
申请日：2020-11-30
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G1/16
摘要： 本发明提供了一种扭簧式可折叠悬架机构及星球探测车，涉及星球探测车技术领域，该机构包括第一连接臂机构、第二连接臂机构、锁死机构、扭簧和旋转阻尼器，所述第一连接臂机构的一端适于与车轮活动连接，所述第一连接臂机构的另一端适于与车身转动连接，所述第二连接臂机构的一端适于与所述车轮活动连接，所述第二连接臂机构的另一端适于与所述扭簧固定连接，所述扭簧的一端适于与所述旋转阻尼器转动连接，所述旋转阻尼器适于与车身固定连接，所述扭簧的另一端适于与所述车身转动连接。通过上述设置，使得车轮可绕车身转动，进而实现车轮的折叠。
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公开(公告)号：CN111114841B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201811276498.9
申请日：2018-10-30
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64G1/62
摘要： 本发明提出一种基于气囊缓冲‑钻进锚固的小行星表面附着装置，该附着装置的三条气囊基底着陆腿固定在探测器主体外壳的下方且沿圆周方向均匀布置，钻进固定锚固定在气囊基底着陆腿的下部一侧，用于实现探测器主体外壳与小行星表面的锚固；气囊基底着陆腿包括直伸式腿杆、金属橡胶空心球基和气囊，直伸式腿杆的底部固定有金属橡胶空心球基，金属橡胶空心球基的内部设置有气囊。解决了现有技术中的小行星表面附着装置可靠性低、无法多次使用且探测器无法在小行星表面多点附着的问题，提供一种基于气囊缓冲‑钻进锚固的小行星表面附着装置，该装置结构简单，缓冲吸能效率高，锚固所需推力小，锚固力大，锚固可靠，且可用于多次附着。
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