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公开(公告)号：CN102689685B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201210177458.5
申请日：2012-06-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于在线可用功率的动力定位船推进器负载限制方法。通过实时考察动力定位船电力推进系统配电板的分区状况，计算分区内在线发电机组的可用功率和推进器的实时负荷功率，并设计数字滤波器进行滤波，由此计算每个推进器的限载因子，以及在下一控制周期内每个推进器给定推力必须满足的功率上限值，最后将功率上限值折算到推进器的给定转速和转矩上限值，以达到防止推进器过载和电力推进系统过载造成全船停电故障的目的。本发明将电站的可用功率与推进系统的实时功率依照优化的限载系数对动力定位控制器的输出进行限制，提高了运行的安全性，减少了因为推进器过载而发电机启动不及时造成的全船停电故障，弥补了电站管理系统的不足。
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公开(公告)号：CN103466067A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310412595.7
申请日：2013-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种船舶冗余动力定位系统专用操纵装置，单片机与动力定位系统控制台计算机通讯连接，其特征在于：操纵面板上设有矩阵键盘、艏向轮和相应3个独立按键、三自由度手操纵杆、轨迹球和相应3个独立按键，矩阵键盘接矩阵键盘采集电路，矩阵键盘采集电路与单片机通讯连接，艏向轮和相应3个独立按键的信号输出端接单片机，三自由度手操纵杆经低通滤波电路接单片机的信号输入端，轨迹球和相应3个独立按键接动力定位系统控制台计算机。
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公开(公告)号：CN102968116A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210419912.3
申请日：2012-10-29
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 一种全方位推进器推力禁区的推力分配方法，采用以下步骤：一：测量并确定全方位螺旋桨直径D；二：分别测量距全方位螺旋桨最近的两个推进器的距离x；三：将两次测量的距离x远近情况进行以下处理：若测得距离x大于15倍全方位螺旋桨直径D，则认为该全方位螺旋桨对受影响的全方位螺旋桨或设备干扰较小，不计算该推力禁区；若测得距离x小于15倍全方位螺旋桨直径D，则令tφ=95%并计算ψbeam值；计算该全方位螺旋桨与受影响的全方位螺旋桨位置连线方向和船艏向夹角ψcentre；计算该推力禁区，并将推力禁区结果转化为：0～360°的标准形式。本发明可以提高动力定位系统中全方位推进器的使用效率，降低螺旋桨排出流对其它螺旋桨工作的影响，解决了推力分配方法中推力禁区计算这一关键技术问题。
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公开(公告)号：CN102854798A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210334275.X
申请日：2012-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及动力定位控制领域，具体涉及一种动力定位系统中的观测器的在线调整方法。本发明包括如下步骤：（1）测量船舶的位置，将数据转化到统一的坐标系下；（2）通过观测器或滤波器滤掉高频干扰；（3）利用AR谱估计模型对船舶运动响应数据进行AR谱估计。（4）选取频谱曲线的峰值点，解算出对应的峰值频率，对三个自由度上的峰值频率取均值得到最终的峰值频率ωp，并把获得的峰值频率发送给观测器进行参数K1和K2的在线更新；（5）通过自适应观测器滤掉高频信息，得到船舶位置和速度并把数据发送给动力定位系统。该方法可以保证观测器可以实时的获得变化海况的峰值频率，提高船舶在变海况下的作业精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112462773B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202011352098.9
申请日：2020-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于欠驱动水面船的路径跟踪控制技术领域，具体涉及一种欠驱动水面船的路径跟踪抗饱和鲁棒控制方法。本发明设计了误差受限侧滑补偿ECS‑LOS导引律，采用侧滑估计器补偿时变侧滑角。本发明通过反步法设计了路径跟踪鲁棒控制器，并且采用干扰观测器对系统中的未知合成干扰进行观测，为避免执行器发生饱和现象，将饱和补偿器引入到所设计的鲁棒控制器中。本发明能够满足欠驱动水面船在模型不确定、未知外界环境干扰、时变侧滑、跟踪误差受限以及执行器输入饱和的情况下，不违反误差受限要求以及执行器不超过饱和范围的前提下以期望速度跟踪上期望路径，并且跟踪误差均能收敛于零附近，跟踪精度更高。
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公开(公告)号：CN109916419A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910186066.7
申请日：2019-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及海事智能交通技术领域，具体涉及一种面向对象的混合遗传算法无人艇实时路径规划方法。步骤一：建立水面无人艇的运动数学模型；步骤二：建立海风、海浪、海流环境干扰的数学模型；步骤三：基于进化遗传算法进行水面无人艇全局路径规划，对静态障碍物进行避碰；步骤四：基于蚁群优化算法进行水面无人艇局部路径规划，对动态障碍物进行避碰；步骤五：复航回归到计划航迹，重复步骤三和步骤四进行实时路径规划，到达终点；本发明通过进化遗传算法进行全局路径规划，解决无人艇对多个静态静态障碍物的路径规划问题，通过蚁群优化算法进行局部路径规划，对动态障碍物进行实时避碰。
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公开(公告)号：CN104691534B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201510016644.4
申请日：2015-01-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60V1/11
Abstract: 本发明公开了一种带有导引模块的气垫船回转率保持控制方法，包括以下步骤：回转率控制导引模块读取设定的回转率和当前的实际航向角，得到当前的期望航向角传送给比较器；比较器根据接收的期望航向角和当前的实际航向角进行比较，得到航向偏差传送给控制器；控制器根据接收的航向偏差得到舵角控制指令，发送给空气舵，空气舵执行指令达到设定回转率。本发明能够实现气垫船回转的自动控制，能够提高操控水平和航行稳定性。
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公开(公告)号：CN104760588B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201410698065.8
申请日：2014-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60V1/11
Abstract: 本发明公开了一种全垫升气垫船的安全限界控制方法以及基于安全限界控制的全垫升气垫船的应急工况控制方法。其中安全限界控制方法，得到主限界参数和辅助限界参数，主限界参数包括纵倾角，侧滑角和横倾角，辅助限界参数包括艏部垂向加速度、回转角速度和横向速度；得到当前主限界参数和辅助限界参数中每个参数对应的危险级数；根据辅助限界参数的危险级数对主限界参数进行调整；根据调整后的主限界参数的各参数危险级数，根据相应的控制规则，得到控制指令，发送给执行机构，将得到的报警信息在人机界面上输出。本发明产生合理的规避危险的控制动作，能有效的保证气垫船特殊航行状态的安全性。
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