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公开(公告)号：CN118363027A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410270317.0
申请日：2024-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种结合多角度信息的深海双基地三维定位方法及系统，涉及水声定位技术领域，以解决三维定位中解算出双解，分辨真实目标困难的问题。所述方法包括：通过测量确定环境参数；输入多基地基站的布放参数；由发射站发送信号，经目标散射，接收站获取目标量测信息；利用所述目标量测信息的组合分别求解目标位置得到双解；对目标位置求距离，再通过声纳自身导致的测量误差和目标所处空间位置计算定位误差协方差，并以定位误差协方差的迹作为判决门限，判断出距离小于判决门限的一组解或多组解并做二次过滤，保留距离最小的一组解，对保留的一组解作加权平均，最后输出目标轨迹。
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公开(公告)号：CN118131244A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410270301.X
申请日：2024-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/88
Abstract: 本发明涉及深海定位探测技术领域，公开了一种深海异构多移动平台水声定位系统、最优阵形生成方法及装置。所述方法中，对深海警戒海域进行网格划分；获得每个网格的位置定位精度；按照整体网格定位精度最优准则利用群优化算法对全部移动平台的工作参数进行优化处理，得到最优编组阵形下每个移动平台的位置信息和工作模式；每个移动平台按照位置信息移动至对应位置，生成多移动平台最优阵形，并按照指定的工作模式进行定位探测。应用本发明的技术方案，解决了异构多移动平台系统复杂导致无法实现定位效能最优化的问题，具有定位范围广、定位精度高、机动灵活的特点。
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公开(公告)号：CN118112571A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410194335.5
申请日：2024-02-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种基于预测估计的深海异构传感器异步融合方法、系统及终端，涉及多目标跟踪与多传感器信息融合技术领域，以提高分布式多节点声纳探测整体跟踪精度。方法会在声纳在融合时刻的观测信息唯一时，筛选提取声纳提供的局部估计，选取与当前融合时刻距离最近的局部状态估计，基于时间差，构造状态转移矩阵，利用卡尔曼滤波得到预测估计值；或在不唯一时，计算声纳观测时刻与当前融合时刻的时间差，构造状态转移矩阵，计算观测值，设置约束条件，得到融合时刻的加权观测值；采用分布式滤波融合算法，得到基于全局系统的状态估计和误差协方差矩阵。系统执行融合方法的操作步骤。上述方案提高了分布式多节点声纳探测整体跟踪精度。
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公开(公告)号：CN118112570A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410204388.0
申请日：2024-02-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种深海异构主被动声纳融合定位方法，涉及声纳探测及信息融合技术领域，以解决传统主动声纳定位和被动声纳定位存在的定位缺陷问题，提高定位精度。所述深海异构主被动声纳融合定位方法包括：求解主动声纳的定位结果以及主被动声纳交叉定位的结果；求解主动声纳定位和主被动声纳交叉定位的误差协方差矩阵、互协方差矩阵；利用计算得到的误差协方差矩阵、互协方差矩阵，求解主动声纳与被动声纳定位结果的融合加权系数；利用融合加权系数，计算主被动声纳融合定位结果。本发明还提供一种深海异构主被动声纳融合定位系统。本发明提供的方法、系统应用于水下多传感器数据融合，以实现水下目标的高精度定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114584433B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210170624.2
申请日：2022-02-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种脉冲噪声环境下多途信道中的同步信号检测方法，包括：输入接收信号序列；利用鲁棒正交匹配追踪ROMP估计多途信道及重构接收信号，构造非参数化的伪相关检测器PCD进行检测；判断检测统计量是否大于阈值。若检测统计量大于阈值，则同步信号存在，检测结束；若检测统计量小于阈值，则不存在同步信号，此时返回步骤一更新接收信号序列继续检测。本发明克服脉冲噪声和多途信道对信号检测的影响，可以抑制脉冲噪声的影响同时利用多途信息提高检测概率。
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公开(公告)号：CN116973899A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310875183.0
申请日：2023-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/539 , G01S15/06 , G06F18/232
Abstract: 本发明公开一种基于凸聚类的冰下多目标定位方法和装置，确定海洋环境参数，发射换能器在冰下的空间位置以及多个接收水听器在冰下相对固定的空间位置信息，将每个接收水听器接收到目标检测时延作为输入量测，对于多目标场景所有量测是无标签即无法确定量测与目标的对应关系；将无标签量测与多目标对应关系视为组合运输优化问题，确定运输代价函数；利用凸优化工具CVX计算最优运输方案，进而实现多目标的联合定位，确定多目标空间三维位置。所述方法利用一发多收的主动声纳系统在空间上对目标的水平距离和深度信息进行有效定位；利用冰下声梯特性，填补冰下多目标定位同时解决无标签多目标的组合定位难题。
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公开(公告)号：CN113050075B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202110337730.0
申请日：2021-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/539
Abstract: 本发明公开了一种基于扩散映射的水下声源匹配场定位方法，包括：(1)选择距离和深度网格，通过声场模型计算各个网格处的拷贝场向量和归一化拷贝场向量矩阵；(2)计算协方差矩阵并进行矩阵范数归一化；(3)将拷贝场向量矩阵和协方差矩阵构建为一个矩阵集合，计算集合内矩阵两两之间的指数黎曼距离；(4)根据距离矩阵构造扩散核矩阵，并进行特征分解，根据特征值和特征向量构造出扩散映射图；(5)计算扩散映射图上协方差矩阵与不同拷贝场向量矩阵的距离，最短距离对应的位置即为声源位置。本发明相比于常规匹配场算法，在低信噪比环境下可以有效地对目标声源进行被动定位；可以有效降低旁瓣级，提高主瓣分辨率。
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公开(公告)号：CN111784752B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202010581086.7
申请日：2020-06-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种固定式多平台被动目标联合探测方法，本发明是一种固定式多平台被动目标联合探测方法，包括聚类门限检测模型、连通区域二次判别模型、连通区域标记模型、坐标库生成模型、帧间关联模型五部分。本发明以固定式多平台被动目标联合长时观测得到的位置能量图为基础，通过门限检测、二次判别滤除部分随机噪声点、保证弱目标的可检测性，然后多帧图像进行帧间关联，以连通区域几何中心坐标作为帧间关联内容，极大程度上滤除了随机的虚警点和噪声，保留了缓慢运动目标的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN116306908A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310201428.1
申请日：2023-01-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06N3/096 , G06N3/063 , G06F18/2415 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/24 , G06N3/047 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种水声信号识别方法，包括获取待识别水声信号，并转化为时频图；将所述时频图输入至预先训练的轻量化学生网络，所述轻量化学生网络由预先训练的教师网络经知识蒸馏技术进行模型压缩拟合训练得到；所述教师网络由样本数据集通过特征迁移的方法训练得到；所述样本数据集是由所述时频图及对应的水声信号类别构成的集合，样本数据集分为训练集和测试集；输出水声信号识别结果。本发明将深度卷积神经网络通过知识蒸馏的方法进行压缩，轻量化深度卷积神经网络的同时实现加速运算，解决了深度卷积神经网络模型参数量大很难在资源受限的嵌入式设备和对实时性要求较高的移动端部署的问题。
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