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公开(公告)号：CN101559548A
公开(公告)日：2009-10-21
申请号：CN200910072011.X
申请日：2009-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种用于焊接机器人进行示教的示教器。它包括架体，在架体上安装有一个固定夹持体和一个旋转夹持体，固定夹持体固定安装在架体上，旋转夹持体通过旋转机构安装在架体上，每一个夹持体上安装由一个激光器。本发明主要由两个激光二级管构成，分别安装在两个夹持体上，其中一个夹持体固定，另外一个夹持体可以相对夹持体转动，两个激光二级管发出的激光束在同一平面内交叉，通过几何关系可以确定夹持位置到交叉点的距离，其中激光束交叉点即为示教点，当激光束交叉点不在焊道表面上时，会在焊道表面上形成两个激光点。
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公开(公告)号：CN101391354A
公开(公告)日：2009-03-25
申请号：CN200810137471.1
申请日：2008-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23K37/00 , B23K37/047 , B25J3/04
Abstract: 本发明提供的是一种悬挂式接管焊接机器人。由电气滑环部分、旋转机构、伸缩机构、升降机构、摆动机构和手动升降调整机构构成，旋转机构由固定部分和旋转部分组成，旋转机构的固定部分作为悬挂式机器人的基座固定在十字臂横臂的端部，伸缩机构安装在旋转机构的旋转部分上，升降机构安装在伸缩机构上，手动升降调整机构安装在升降机构上，摆动机构安装在手动升降调整机构上，电气滑环安装在旋转机构上。调整好焊接机器人与接管的相对位置和调整手动升降调整机构到适当焊接位置，悬挂式接管焊接机器人就可以实现四个自由度的联动，可以进行不同形状接管的自动焊接，其具有焊接质量好、效率高和减少工人的劳动强度的特点。
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公开(公告)号：CN114706298B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111050109.2
申请日：2021-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于预设性能的USV鲁棒无模型轨迹跟踪控制器设计方法，属于智能体自动控制领域。包括以下步骤：步骤一、建立水面无人艇的运动学和动力学模型；步骤二、根据水面无人艇的运动学和动力学模型，定义运动学、动力学误差并形成跟踪误差动力学模型；步骤三、进行转换函数的设计；步骤四、进行误差转换公式选取；步骤五、基于步骤三和步骤四的设计，建立误差矩阵定义和无约束动力学系统；步骤六、进行无模型控制器的设计。本发明可以避免现有研究中的自适应律计算过程而导致所需的计算载荷减下，通过调整预设性能矩阵的参数来保证理想的跟踪误差的瞬态和稳态行为，最终实现USV轨迹跟踪控制器设计。
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公开(公告)号：CN115076317A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210450847.4
申请日：2022-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种多级电动推杆，由三级推杆组成，第一级推杆为固定部分，内部存放电路、电池、电机等部件，第二级推杆为可伸出部分，通过间隙配合套在第一级推杆外侧，第一级推杆通过两条绳索连接并驱动第二级推杆，第三级推杆也是可伸出部分，通过间隙配合套在第二级推杆外侧，第一级推杆通过两条绳索连接并驱动第三级推杆。电动推杆三级推杆通过移动副实现相对运动，原理类似吊车伸缩臂，可伸缩范围大，便于收纳。
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公开(公告)号：CN113741468A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111050135.5
申请日：2021-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种分布式无人艇编队的有限时间容错控制方法。步骤1：基于外部干扰和执行器故障建立无人艇编队动力学模型，并确定控制目标；步骤2：基于步骤1的无人艇编队动力学模型，建立滤波补偿机制虚拟速度控制指令；步骤3：基于步骤2的虚拟速度控制指令，建立有限时间容错控制器；步骤4：基于步骤3的有限时间容错控制器，验证无人艇编队系统闭环控制的稳定性和鲁棒性。本发明为了实现无人艇编队的协同控制问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107816915A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201710894118.7
申请日：2017-09-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F42B35/00
CPC classification number: F42B35/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种装有泄压装置的深水爆炸压力筒，包括压力筒球壳主体、泄压单元，压力筒球壳主体顶端安装圆柱壳形通道压力筒球壳主体的上分别安装进气口、泄压阀，压力筒球壳主体的底端设置进出水口，泄压单元包括泄压球壳、第一弹簧基座、第二弹簧基座、压缩弹簧、限位支座，第一弹簧基座与压力筒球壳主体的内壁相固定，第一弹簧基座的中心具有延伸的限位轴，第二弹簧基座与泄压球壳的外壁相固定，限位支座设置于泄压球壳内壁处，限位轴穿过第二弹簧基座和泄压球壳的通孔并与限位支座相固定，压缩弹簧套于限位轴上。本发明使爆炸载荷首先作用于缓冲球壳，然后通过弹簧的压缩实现对能量的吸收，减少了冲击波在压力筒中心的反射集聚。
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公开(公告)号：CN105018691B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510412703.X
申请日：2015-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种高强度石油抽油杆快速淬火装置，包括高频淬火感应器、淬火用变压器、电气控制柜、线路滑行移动架、线路滑行移动支撑架、抽油杆末端固定机构、抽油杆末端固定机构支撑座、工作台、抽油杆支撑架机构、电气装置轨道、待淬火抽油杆、步进电机端抽油杆固定机构、旋转用步进电机、电机基座，所述线路滑行移动支撑架位于工作台一侧两端边缘；所述线路滑行移动架固定于线路滑行移动支撑架上方；所述电气装置轨道安装于工作台居中位置略偏于线路滑行移动架位置。本发明功能多样、使用简便快捷、保证抽油杆直线度要求、淬火效果优良。
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公开(公告)号：CN105149831A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510556470.0
申请日：2015-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B23K37/0252 , B25J9/08
Abstract: 本发明提供一种多功能五轴龙门式焊接一体机器人，第一立柱、第二立柱分别通过第一X移动关节、第二X移动关节安装在第一钢轨与第二钢轨上，横梁安装在第一立柱与第二立柱之间，移动臂通过Y移动关节安装于横梁上，升降臂通过Z移动关节安装在移动臂上，在所述升降臂的端部设置有U旋转机构，U旋转机构的端部设置有V旋转机构，V旋转机构的端部连接有焊具或割具。本发明可适应大型球冠、曲面板、压力容器、锥体、筒体等的各种空间切割以及两金属三维空间连接处的多层多道的焊接。
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公开(公告)号：CN101396779B
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN200810137470.7
申请日：2008-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种焊枪夹持摆动机构。它包括安装在摆动架体上的主动轴、从动轴，主动轴的一端与由电机和减速器构成的驱动机构相连，夹持器固定在从动轴上，主动轴和从动轴上都安装有珠套，珠套上的圆周上分布有孔，珠套圆周上的孔中安装有滚珠，主动轴和从动轴的珠套之间连接有环形钢带。由于钢带具有较高的刚度，保证了传动的精度；采用钢带传动增加了传输的距离，减少了焊接时产生的热辐射对电机和减速器的损害；同时也使焊枪附近的空间结构变小，利于焊枪靠近接管相贯线进行焊接。
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