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公开(公告)号：CN101797751A
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN201010101017.8
申请日：2010-01-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Inventor： 王宗义 , 李艳东 , 杜宏旺 , 赵亚楠 , 刘涛 , 朱玲 , 陈东良 , 庞永刚
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明提供的是一种用于管端作业的七轴串连工业机器人结构。它是由基座、旋转关节轴、移动关节轴、转架臂、支架臂、支柱臂、移动臂、摆动臂和末端执行器构成。本发明的特点是：可使执行器直接地作用在管端这种特殊加工对象上，具有较大的灵活性和实用性。
公开(公告)号：CN101797750A
申请号：CN201010101003.6
Inventor： 王宗义 , 杜宏旺 , 赵亚楠 , 曾薄文 , 史震 , 弓海霞 , 李艳东 , 杜春洋 , 王士成
Abstract: 本发明提供的是一种工业用龙门式多轴串连式机器人结构。它是由立柱、横梁、轨道、移动关节轴、旋转关节轴、移动臂、旋转臂和末端执行器构成。本发明的特点是：1、通过移动关节结构，使机器人可以在大空间范围内工作，完成多种作业；2、通过旋转关节和移动关节多自由度串连结构的协调运动，可满足在大空间范围工作时，保证工作的精度。
公开(公告)号：CN101797751B
公开(公告)日：2011-06-22
