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公开(公告)号：CN110763152B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201910952275.8
申请日：2019-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种水下主动旋转结构光三维视觉测量装置及测量方法，包括水下摄像机、水下结构光光源，放置于可控旋转装置上，水下摄像机和水下结构光光源相对位置固定；首先，采用平面标定板对水下摄像机进行标定，求取外参数；其次对水下结构光平面进行标定，提取激光中心坐标，拟合水下结构光平；再次对旋转轴进行标定，引入转轴坐标系，标定出摄像机坐标系到转轴坐标系的变换矩阵；最后每隔固定角度对被测物进行旋转扫描，补偿因光线折射导致的图像畸变，获得水下物体点云的三维坐标。本发明采用主动旋转摄像机‑激光器系统，完成对被测目标的结构光扫描，机械系统结构紧凑，算法考虑了水中折射补偿的影响，能够实现水下高精度的目标三维重建。
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公开(公告)号：CN101396784B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN200810137475.X
申请日：2008-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23K37/053
Abstract: 本发明提供的是一种用于管端的三爪液压连杆胀紧装置。它包括安装底座、滑动底座，安装底座上固定有滑柱，滑动底座通过滑套套在滑柱上，安装底座上铰接安装有液压缸，液压缸的活塞杆与滑动底座铰接，安装底座与滑动底座之间设置有3个结构相同的连杆胀紧爪，每个连杆胀紧爪的组成包括连杆I、连杆II、连杆III和滑动铰支座，连杆I的中部与连杆II的中部铰接，连杆I、连杆II的一端分别与安装在安装底座和滑动底座上的铰支座铰接，连杆II的另一端与连杆III的一端铰接，连杆III上设置有滑动铰支座，连杆I的另一端与滑动铰支座铰接。本发明具有装卡、拆卸迅速，适用管径范围大和避免热变形卡死等优点。
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公开(公告)号：CN101559548A
公开(公告)日：2009-10-21
申请号：CN200910072011.X
申请日：2009-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种用于焊接机器人进行示教的示教器。它包括架体，在架体上安装有一个固定夹持体和一个旋转夹持体，固定夹持体固定安装在架体上，旋转夹持体通过旋转机构安装在架体上，每一个夹持体上安装由一个激光器。本发明主要由两个激光二级管构成，分别安装在两个夹持体上，其中一个夹持体固定，另外一个夹持体可以相对夹持体转动，两个激光二级管发出的激光束在同一平面内交叉，通过几何关系可以确定夹持位置到交叉点的距离，其中激光束交叉点即为示教点，当激光束交叉点不在焊道表面上时，会在焊道表面上形成两个激光点。
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公开(公告)号：CN101391354A
公开(公告)日：2009-03-25
申请号：CN200810137471.1
申请日：2008-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23K37/00 , B23K37/047 , B25J3/04
Abstract: 本发明提供的是一种悬挂式接管焊接机器人。由电气滑环部分、旋转机构、伸缩机构、升降机构、摆动机构和手动升降调整机构构成，旋转机构由固定部分和旋转部分组成，旋转机构的固定部分作为悬挂式机器人的基座固定在十字臂横臂的端部，伸缩机构安装在旋转机构的旋转部分上，升降机构安装在伸缩机构上，手动升降调整机构安装在升降机构上，摆动机构安装在手动升降调整机构上，电气滑环安装在旋转机构上。调整好焊接机器人与接管的相对位置和调整手动升降调整机构到适当焊接位置，悬挂式接管焊接机器人就可以实现四个自由度的联动，可以进行不同形状接管的自动焊接，其具有焊接质量好、效率高和减少工人的劳动强度的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109590996A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201910026639.X
申请日：2019-01-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种五自由度夹持平台，包括磁吸座、大臂、小臂、头肩、头脖、头座，大臂通过旋转轴连接于磁吸座上端；所述小臂通过旋转轴连接于大臂上端；所述头脖通过头肩轴连接于头肩一端；所述头座通过摆动关节轴连接于头脖一端。通过三个旋转关节，一个摆动关节，一个平行四边形机构共五自由度的变化调整以实现对施工设备的夹持来加工管道等对象，使得工作得以顺利进行，本发明中的机构具有很好的的灵活性和实用性。扇形摆动关节可以补偿由于磁吸座底部不平稳造成的定位误差。平行四边形机构可以在不更换磁吸座吸附平台的情况下对夹持平台头座相对于磁吸座高度进行调整，以适应多种工作高度，提高工作效率。本发明结构轻便、造价低廉、操作简便。
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公开(公告)号：CN102862650A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201210354930.8
申请日：2012-09-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B23/08
Abstract: 本发明的目的在于提供折叠式可伸出吊臂，包括基座、主臂、主臂拉杆、前臂、前臂拉杆、关节、连接块、第一液压缸、第二液压缸，主臂和主臂拉杆的两端分别通过各自的轴连接基座和关节，主臂、主臂拉杆、基座、关节形成平行四连杆机构，第一液压缸的两端分别连接基座和主臂，前臂和前臂拉杆的两端分别通过各自的轴连接关节和连接块，前臂、前臂拉杆、关节、连接块形成平行四连杆机构，第二液压缸的两端分别连接关节和前臂。本发明提出的两节机械臂和一节伸缩机构，可以根据需要确定吊臂长度，既能实现臂的超长需要，同时方便折叠，使运输、存储空间大大缩小，提高母船的安全性。
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公开(公告)号：CN101559597B
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN200910072010.5
申请日：2009-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 本发明提供的是一种多功能龙门式七轴工业机器人。第一立柱(3)、第二立柱(6)分别通过第一移动关节轴(2)、第二移动关节轴(5)安装于第一轨道(1)与第二轨道(4)上，横梁(7)安装于第一立柱(3)和第二立柱(6)之间；移动臂(9)通过第三移动关节轴(8)安装于横梁(7)上；升降臂(11)通过第四移动关节轴(10)安装在移动臂(9)上；第一旋转臂(13)通过第一旋转关节轴(12)安装在升降臂(11)端部；第二旋转臂(15)通过第二旋转关节轴(14)安装在第一旋转臂(13)上；第三旋转臂(17)通过第三旋转关节轴(16)安装在第二旋转臂(15)上；末端执行器(19)通过第四旋转关节轴(18)安装在第三旋转臂(17)的端部。本发明具有七个自由度，其中三个为移动关节，四个为转动关节，是一种能完成多种作业和能胜任大空间作业的工业用机器人。
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公开(公告)号：CN101532556A
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200910071803.5
申请日：2009-04-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16H19/04
Abstract: 本发明提供的是一种减小齿轮齿条传动空回的杠杆机构。它包括齿条、齿轮，齿轮驱动电机、减速器，在移动体上固定安装杠杆支架，杠杆的一端通过柱销安装于杠杆支架上，齿轮安装在减速器输出轴上，减速器安装在杠杆中间部位，齿轮驱动电机与减速器相连，在杠杆的另一端有一通孔，通孔中串有螺杆，螺杆上套有杠杆压缩弹簧，杠杆固定在移动体上。本发明移动体上设置杠杆，将电机、减速器和齿轮的组合体安装在杠杆上，杠杆只具有绕柱销轴心的一个旋转自由度，在杠杆的另一端通过压缩弹簧将安装在杠杆上的齿轮压向齿条，这样将齿轮到齿条的距离缩减到最小，从而达到减小相互啮合的齿轮齿条侧隙的目的，最终起到减小空回的作用。
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公开(公告)号：CN101396784A
公开(公告)日：2009-04-01
申请号：CN200810137475.X
申请日：2008-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23K37/053
Abstract: 本发明提供的是一种用于管端的三爪液压连杆胀紧装置。它包括安装底座、滑动底座，安装底座上固定有滑柱，滑动底座通过滑套套在滑柱上，安装底座上铰接安装有液压缸，液压缸的活塞杆与滑动底座铰接，安装底座与滑动底座之间设置有3个结构相同的连杆胀紧爪，每个连杆胀紧爪的组成包括连杆I、连杆II、连杆III和滑动铰支座，连杆I的中部与连杆II的中部铰接，连杆I、连杆II的一端分别与安装在安装底座和滑动底座上的铰支座铰接，连杆II的另一端与连杆III的一端铰接，连杆III上设置有滑动铰支座，连杆I的另一端与滑动铰支座铰接。本发明具有装卡、拆卸迅速，适用管径范围大和避免热变形卡死等优点。
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