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公开(公告)号：CN113359802A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110759905.7
申请日：2021-07-05
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种无人机壁面吸附状态下的控制方法及无人机，包括通过超声波模块计算无人机与壁面的水平偏差角，通过机载的陀螺仪测量的俯仰角计算无人机与壁面的垂向偏差角；将水平偏差角和垂向偏差角分别放入两组PID控制器中进行计算；水平偏差角对应的PID控制器解算值作为偏航力矩控制量，垂向偏差角对应的PID控制器解算值作为拉力控制量；其无人机包括机体、吸盘，对称安装在机体两侧的超声波模块和安装在机体上用于测量俯仰角的传感器。本发明能够在吸附状态下有效地控制无人机，控制器只需要角度信息，不需要位置/速度信息，因此克服了在靠近建筑物等有遮挡的环境下，机载的GPS无法精准地获得无人机的位置、速度信息的问题。
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公开(公告)号：CN110162933B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910559738.4
申请日：2019-06-26
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开一种共轴多旋翼仿真方法及系统。该方法包括：将实时飞行参数和实时旋翼属性输入共轴N旋翼有限状态模型得到各个旋翼的诱导速度以及各叶片挥舞角度和角加速度；根据诱导速度结合实时飞行参数计算各旋翼的推力；将推力代入飞行运动方程进行解算得到姿态和位置；根据各叶片挥舞角度和角加速度以及姿态和位置进行仿真；模型的建立过程：创建表达飞行参数、旋翼属性、诱导速度、各叶片分段升力、各叶片挥舞角度和角加速度之间关系的单旋翼有限状态模型；根据单个旋翼在周围旋翼的诱导速度的影响下的载荷变化确定载荷公式；根据单旋翼有限状态模型以及载荷公式创建共轴N旋翼有限状态模型。本发明能够兼顾仿真精度和实时性。
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公开(公告)号：CN106372646B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201610786127.X
申请日：2016-08-30
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G06K9/46
摘要： 本发明提供了一种基于SRCK‑GMCPHD滤波的多目标跟踪方法，利用容积数值积分方法来处理非线性变换后随机变量的均值和方差，并同时使用GMCPHD算法对目标状态和数目进行估计；将平方根方法引入到CPHD的预测、更新和高斯元修剪过程中，使得仅有误差方差阵的平方根在整个过程中传递，增强了算法的数值精度和稳定性。本发明的多目标跟踪效果优于传统的EK‑GMCPHD方法，并且具有较广的适用性，能够被应用于雷达、红外目标跟踪、移动机器人定位等领域。
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公开(公告)号：CN106055818B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201610406881.6
申请日：2016-06-12
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明公开了一种基于变几何桁架微分运动学模型定位方法，步骤1，在操作空间范围内，初始化参数θ0，L0，X0；步骤2，设计主动杆长度微分变量dL；步骤3，根据变几何桁架结构约束方程获取微分映射表达式步骤4，计算依赖于角度的微分仿射类似的得到关于节点Q的仿射步骤5，根据微分链式法则确定结构末端中心的微分映射步骤6，提取闭合速度雅克比矩阵，建立变几何桁架结构微分运动学方程，离散化结构微分运动学系统；步骤7，参考机械臂平台的测量装置提供的数据进行量测节点过程跟踪，获取该变几何桁架结构的量测模型。步骤8，通过设定间隙误差函数，综合该结构微分模型与量测模型，实现目标期望位姿误差对消的精确定位。
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公开(公告)号：CN108944302A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810502677.3
申请日：2018-05-23
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B60F5/02 , B62D57/032 , B64C27/08
CPC分类号： B60F5/02 , B62D57/032 , B64C27/08
摘要： 本发明公开了一种微小型四旋翼六足仿生飞爬机器人，涉及移动机器人领域，包括机体、旋翼组件、腿部机构，所述腿部机构设置于所述机体外侧周围，所述旋翼组件设置于所述腿部机构上。本发明能够实现移动机器人在空中以及地面两种环境下的运动，且能够在复杂的地面环境下运动，可应用于灾后救援、建筑检测、军事侦察等领域。
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公开(公告)号：CN108789395A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810580937.9
申请日：2018-06-07
申请人： 上海交通大学
CPC分类号： B25J9/1075 , B25J17/00
摘要： 本发明公开了一种基于仿生肌腱的串联粘弹性驱动器，涉及机械工程技术领域，包含驱动舵机、仿生肌腱、转动关节和底座。所述驱动舵机与所述转动关节固定安装在所述底座上，所述驱动舵机通过所述仿生肌腱与所述转动关节连接。本发明提供了一种结构紧凑、操作简便，输出稳定，成本低廉的驱动器，实现了紧凑形式下的柔性旋转运动，在保证精度的情况下，实现了类似生物运动系统的双向柔性响应，能作为仿生机器人、工业机械手等的驱动装置。
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公开(公告)号：CN106444369A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610356852.3
申请日：2016-05-25
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种基于非对称变结构的操作臂前向运动学定位方法，包括：步骤1，在操作空间范围内，初始化参数；步骤2，将多个非对称单模块并联而成的操作臂运动扩展分成多个非对称单模块平移旋转的叠加操作；步骤3，设计参数Li,θi之间的关系；步骤4，根据前向运动学约束方程，展开为超越方程，利用角度参数的变换，获得致密的多项式方程；步骤5，根据代数对消方法，利用参数迭代的方式求解最终的多项式方程；步骤6，计算角度表达式中的关键节点；步骤7，根据变几何桁架操作臂的运动末端位姿向量表达式，计算期望位置X，方向n；步骤8，实现目标位姿的初步定位。与现有技术相比，本发明能提高本发明构建系统的测量精度和计算的数值稳定性。
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公开(公告)号：CN102881012B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201210324394.7
申请日：2012-09-04
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明涉及的是一种计算机视觉领域中的视觉目标跟踪方法。具体地说，涉及的是针对目标尺度变化的视觉目标跟踪方法。1）在几何粒子滤波框架内，在Aff(2)空间中定义目标的仿射变换，建立目标仿射变换的一阶自回归运动模型。2）对目标的观测模型采用模板的向量化特征用候选区域的向量化特征线性近似表出，系数受非负性约束。所得到的优化问题就是非负最小二乘问题。表出的系数反映候选者与目标模板的相似性，因此可用于定义候选目标的观测似然度。最后跟踪结果利用在Aff(2)空间上定义的样本均值来计算得到。本发明可以对目标在存在尺度或旋转变化时进行较好的跟踪。
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公开(公告)号：CN103116882B
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201310074160.6
申请日：2013-03-07
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G06T5/50
摘要： 本发明提供了一种高分辨率图像复原的坐标参数获取方法及系统。所述方法包括：获取待复原的高分辨率图像的横向或纵向像素点个数和一幅低分辨率图像，根据所述像素点个数和低分辨率图像获取所述高分辨率图像的低频频谱数据；根据所述高分辨率图像的低频频谱数据获取所述高分辨率图像的补零法频谱数据；对所述补零法频谱数据作傅里叶变换以获取高分辨率图像的低频频谱数据补零法图像；根据所述低频频谱数据补零法图像获取最佳奇异化算子，根据所述最佳奇异化算子获取奇异函数，根据所述奇异函数获取奇异谱函数；根据所述最佳奇异化算子并运用点扩散函数层析法获取高分辨率图像复原的坐标参数，能够在高频频谱数据缺失的情况下，快速高效地获取高分辨率图像复原的坐标参数以供高分辨率图像的复原。
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公开(公告)号：CN102663717B
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：CN201210065454.8
申请日：2012-03-13
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G06T5/50
摘要： 一种基于卡尔曼压缩感知的动态图像融合方法，首先，构建卡尔曼压缩感知方法理论框架，根据输入的视频数据进行实时预测与表示；采用压缩感知理论根据所输入的图像信号选取一种特定正交矩阵，将图像信号映射到另一个正交空间，获取图像信号的相对稀疏的表现形式；其次，根据标准的卡尔曼以及上述的压缩感知过程，将原有卡尔曼滤波器的状态更新过程进行重新定义，划分时间信息与空间信息；之后，根据得到的时间与空间信息向量建立自适应时空融合的参数化模型，进行自适应融合，得到最终的融合向量；最后，对融合向量进行重建，得到融合后的动态图像。本发明提高了视频级动态融合的基本性能、鲁棒性和可靠性，在安全监视等领域中可有广泛的应用。
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