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公开(公告)号：CN106369022B
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201611014649.4
申请日：2016-11-18
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种八面体桁架单元变几何桁架的模块化单元，包括一套主动机构、两套被动机构和十二根用于连接主动机构和被动机构的并联被动杆。特别地，主动机构中的三个主动器使用了一种互相穿插的串联连接方式，能够在不增加单元尺寸的情况下大幅提升主动杆的伸长率，提升机构的机动性能。本发明的八面体桁架单元变几何桁架的模块化单元具有小尺寸、大运动范围、高精度、高刚度、可折叠收纳、可向外扩展等特性可用于航天空间可展机构、操控机构、跟踪机构、工业控制机构等。
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公开(公告)号：CN104966533A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510261004.X
申请日：2015-05-20
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种八面体桁架单元变几何桁架一体化主动杆和主节点，包括主动杆和与所述主动杆相连的主节点；主节点包括主动杆座、主节点框体、U型座、十字轴连接件、U型被动杆连接件、平头扩展螺帽、主动杆端连接螺栓、第一球轴承、第二球轴承、第一滑动垫圈、第二滑动垫圈、第三滑动垫圈、滑动轴承；主动杆包括微驱动器、滚珠丝杠螺母、滚珠丝杠、碳纤维增强复合材料管、第一杆端螺母、第二杆端螺母、微行程开关、微行程开关触头、微行程开关座、丝杠限位螺帽。本发明能够实现高伸缩率、轻质、简洁、高刚度、高精度、低功率、无运动冗余、小尺寸、小冲击，可应用于航天空间可展机构、操纵机构、跟踪机构、工业控制机构。
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公开(公告)号：CN108944302A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810502677.3
申请日：2018-05-23
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B60F5/02 , B62D57/032 , B64C27/08
CPC分类号： B60F5/02 , B62D57/032 , B64C27/08
摘要： 本发明公开了一种微小型四旋翼六足仿生飞爬机器人，涉及移动机器人领域，包括机体、旋翼组件、腿部机构，所述腿部机构设置于所述机体外侧周围，所述旋翼组件设置于所述腿部机构上。本发明能够实现移动机器人在空中以及地面两种环境下的运动，且能够在复杂的地面环境下运动，可应用于灾后救援、建筑检测、军事侦察等领域。
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公开(公告)号：CN108789395A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810580937.9
申请日：2018-06-07
申请人： 上海交通大学
CPC分类号： B25J9/1075 , B25J17/00
摘要： 本发明公开了一种基于仿生肌腱的串联粘弹性驱动器，涉及机械工程技术领域，包含驱动舵机、仿生肌腱、转动关节和底座。所述驱动舵机与所述转动关节固定安装在所述底座上，所述驱动舵机通过所述仿生肌腱与所述转动关节连接。本发明提供了一种结构紧凑、操作简便，输出稳定，成本低廉的驱动器，实现了紧凑形式下的柔性旋转运动，在保证精度的情况下，实现了类似生物运动系统的双向柔性响应，能作为仿生机器人、工业机械手等的驱动装置。
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公开(公告)号：CN105539889B
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201511009602.4
申请日：2015-12-29
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B64G7/00
摘要： 本发明提供了一种悬吊式无重力模拟试验床，包括主动跟踪子系统、多个被动跟踪子系统和多个悬吊系统，所述主动跟踪子系统包括第一导轨和沿所述第一导轨移动的多个主动移动平台，所述的多个被动跟踪子系统分别固定安装于所述的多个主动移动平台，所述被动跟踪子系统包括第二导轨和被动移动平台，所述的多个悬吊系统分别固定安装于多个被动移动平台。本发明的有益技术效果为：本发明的无重力试验床采用主被动混合跟踪模式并具有断电保护功能，可用于需要多点悬吊的复杂运动机构的无重力模拟试验。本发明还提供了一种悬吊式无重力模拟试验床的使用方法。
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公开(公告)号：CN105539889A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201511009602.4
申请日：2015-12-29
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B64G7/00
CPC分类号： B64G7/00
摘要： 本发明提供了一种悬吊式无重力模拟试验床，包括主动跟踪子系统、多个被动跟踪子系统和多个悬吊系统，所述主动跟踪子系统包括第一导轨和沿所述第一导轨移动的多个主动移动平台，所述的多个被动跟踪子系统分别固定安装于所述的多个主动移动平台，所述被动跟踪子系统包括第二导轨和被动移动平台，所述的多个悬吊系统分别固定安装于多个被动移动平台。本发明的有益技术效果为：本发明的无重力试验床采用主被动混合跟踪模式并具有断电保护功能，可用于需要多点悬吊的复杂运动机构的无重力模拟试验。本发明还提供了一种悬吊式无重力模拟试验床的使用方法。
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公开(公告)号：CN108789395B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201810580937.9
申请日：2018-06-07
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种基于仿生肌腱的串联粘弹性驱动器，涉及机械工程技术领域，包含驱动舵机、仿生肌腱、转动关节和底座。所述驱动舵机与所述转动关节固定安装在所述底座上，所述驱动舵机通过所述仿生肌腱与所述转动关节连接。本发明提供了一种结构紧凑、操作简便，输出稳定，成本低廉的驱动器，实现了紧凑形式下的柔性旋转运动，在保证精度的情况下，实现了类似生物运动系统的双向柔性响应，能作为仿生机器人、工业机械手等的驱动装置。
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公开(公告)号：CN104966533B
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201510261004.X
申请日：2015-05-20
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种八面体桁架单元变几何桁架一体化主动杆和主节点，包括主动杆和与所述主动杆相连的主节点；主节点包括主动杆座、主节点框体、U型座、十字轴连接件、U型被动杆连接件、平头扩展螺帽、主动杆端连接螺栓、第一球轴承、第二球轴承、第一滑动垫圈、第二滑动垫圈、第三滑动垫圈、滑动轴承；主动杆包括微驱动器、滚珠丝杠螺母、滚珠丝杠、碳纤维增强复合材料管、第一杆端螺母、第二杆端螺母、微行程开关、微行程开关触头、微行程开关座、丝杠限位螺帽。本发明能够实现高伸缩率、轻质、简洁、高刚度、高精度、低功率、无运动冗余、小尺寸、小冲击，可应用于航天空间可展机构、操纵机构、跟踪机构、工业控制机构。
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公开(公告)号：CN106369022A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201611014649.4
申请日：2016-11-18
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种八面体桁架单元变几何桁架的模块化单元，包括一套主动机构、两套被动机构和十二根用于连接主动机构和被动机构的并联被动杆。特别地，主动机构中的三个主动器使用了一种互相穿插的串联连接方式，能够在不增加单元尺寸的情况下大幅提升主动杆的伸长率，提升机构的机动性能。本发明的八面体桁架单元变几何桁架的模块化单元具有小尺寸、大运动范围、高精度、高刚度、可折叠收纳、可向外扩展等特性可用于航天空间可展机构、操控机构、跟踪机构、工业控制机构等。
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公开(公告)号：CN105620791A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201610082596.3
申请日：2016-02-05
申请人： 上海交通大学
CPC分类号： B64G1/222 , B64G1/44 , B64G1/443 , B64G2700/66
摘要： 本发明公开了一种盘绕式伸展臂桁架的纵杆底部节点，包括U型主架以及安装在U型主架上的限位部件和双键位转轴，双键位转轴上套设有纵杆接头和齿状限位片，纵杆接头用于与盘绕式伸展臂桁架的纵杆连接，限位部件包括限位键，齿状限位片上设置有多个齿，限位键的上端部与齿状限位片的齿配合。纵杆接头和齿状限位片均能够绕双键位转轴做单向转动。本发明通过释放伸展臂在盘绕过程储存的弹性应变能带动纵杆底部节点转动，利用齿状限位片与限位键在接触面上的摩擦使得复位压缩弹簧上伸实现限位，具有节点小、精度高、运动灵活、强度大的特点，可应用于空间可展天线、太阳电池阵、太阳帆、空间平台、探测臂机构等。
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