公开(公告)号：CN112596517A

公开(公告)日：2021-04-02

申请号：CN202011416214.9

申请日：2020-12-07

申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 黄国方 ,  张黎明 ,  张静 ,  刘晓铭 ,  单超 ,  王文政 ,  陆盛资 ,  张斌 ,  胡益菲 ,  王立国 ,  刘倞 ,  刘兆领 ,  张昕 ,  甘志坚 ,  陈向志 ,  谢永麟 ,  彭奕 ,  汤济民 ,  谢芬 ,  郝永奇 ,  廖志勇 ,  周兴俊 ,  杨明鑫 ,  薛栋良 ,  侯建国 ,  温祥青

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种配网带电作业电力斗臂车绝缘斗精准移斗方法及系统，方法包括：采集垂直和水平激光雷达的测距数据以及垂直转台和水平转台的旋转角度数据，计算获得垂直和水平激光雷达的空间坐标位置；采用侧视图方式可视化显示空间实时位置，计算获得行线对应点云位置；采用俯视图方式可视化显示空间实时位置，计算获得最佳作业位置；调整电力斗臂车的绝缘斗运行到最佳目标位置。本发明通过场景感知、可视化重建和空间位置求解的方法，消除了人工定性移动绝缘斗臂，实现可视化的自动移动绝缘斗臂，提升现场作业效率。

公开(公告)号：CN111558930B

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN202010674036.3

申请日：2020-07-14

申请人： 天津滨电电力工程有限公司 ,  国网天津市电力公司 ,  北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 张黎明 ,  刘兆领 ,  张昕 ,  胡益菲 ,  于建成 ,  李聪利 ,  王雪生 ,  张建海 ,  张金禄 ,  何玉龙 ,  徐善军 ,  浑连明 ,  郭俊龙 ,  任书楠 ,  孙霄伟 ,  张铜

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J11/00 ,  B25J19/02

摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人用转台，包括激光雷达、雷达保护罩、遮光罩、转台、基座、控制电路板、驱动器和底座；转台包括转台台面、环状凸台和转台轴；基座包括筒体和悬臂台，基座内部安装有控制电路板和驱动器，驱动器固定在基座的轴座上，转台与驱动器法兰盘连接；雷达接线头穿过转台进入基座内部，所有出线均通过底座的通孔通向机器人本体，底座固定安装在机器人本体上。本发明结构紧凑，能够显著缩短雷达到机器人本体之间的传递链；激光雷达、雷达罩和遮光罩布置于转台上方，能够降低转台本体占用空间，同时也减小了转台转动扫过的空间，增大机械臂的运动空间。环状凸台及转台进线穿过底板通孔的设计，可以保证雷达接线头的安全。

公开(公告)号：CN111618877A

公开(公告)日：2020-09-04

申请号：CN202010534846.9

申请日：2020-06-12

申请人： 国网天津市电力公司 ,  北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 张铜 ,  张黎明 ,  张昕 ,  胡益菲 ,  季大龙 ,  郭向军 ,  郭新 ,  于从文 ,  李聪利 ,  路菲 ,  高巍 ,  徐善军 ,  任书楠 ,  郭俊龙 ,  孙霄伟 ,  浑连明

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J19/02 ,  B25J19/00 ,  H02G1/00

摘要： 本发明公开了一种配电网作业机器人、工具快换装置及其控制系统、方法，包括安装在机械臂上的机械臂侧夹具、安装在工具上的工具侧夹具以及连接机械臂和工具侧夹具的工具放置架；所述工具侧夹具与机械臂侧夹具通过锁紧机构旋转锁紧本发明还包括设于机械臂的传感器模块、控制模块以及与控制模块连接的人机交互模块；传感器模块采集机械臂插拔快换装置时产生的受力数据，并将数据传输至控制模块。本发明的工具快换装置结构巧妙精简，自身重量轻，各结构连接处稳定性强，提高了工具的切换的效率和准确性。在室外带电作业环境中实用性强，同时具备气路和电路接口扩展功能。

公开(公告)号：CN111007545A

公开(公告)日：2020-04-14

申请号：CN201911152830.5

申请日：2019-11-20

申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 陈贤飞 ,  李惠宇 ,  夏益青 ,  徐善军 ,  杨冰 ,  焦海斌 ,  闫红雨 ,  李威 ,  王朝松 ,  张黎明 ,  郭向军 ,  么军 ,  徐科 ,  张昕 ,  胡益菲 ,  于从文 ,  李聪利 ,  路菲 ,  高巍

IPC分类号： G01S19/41 ,  G01S17/08 ,  H04W64/00

摘要： 本发明提供了定位导引装置、定位系统和方法及电子设备，上述定位导引装置包括：差分GPS导引模块和导引辅助模块；其中，导引辅助模块包括激光测距传感器，且，激光测距传感器设置在末端作业工具上；差分GPS导引模块用于对待作业目标进行定位，以得到待作业目标相应的导引点的坐标信息；导引辅助模块用于通过激光测距传感器检测末端作业工具与待作业目标的距离，并根据距离对导引点的坐标信息进行修正，得到修正后的导引点的位置信息。本发明可以缓解现有的带电作业机器人定位系统采集数据存在缺失及不准确性的技术问题，且，实现了定位系统的误差修正。

公开(公告)号：CN110948486A

公开(公告)日：2020-04-03

申请号：CN201911152103.9

申请日：2019-11-20

申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 陈贤飞 ,  李惠宇 ,  夏益青 ,  徐善军 ,  杨冰 ,  焦海斌 ,  闫红雨 ,  李威 ,  王朝松 ,  张黎明 ,  刘兆领 ,  张昕 ,  刘倞 ,  王立国 ,  刘树维 ,  郭新 ,  王雪生 ,  姚瑛 ,  季大龙

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明提供了一种带电机器人的作业方法、装置及控制器，涉及作业机器人的技术领域，能够在获取待作业目标距离作业工具的距离信息后，判断该距离信息是否在预先存储的距离信息阈值范围内；如果是，获取待作业目标与作业工具的相对位置信息；根据相对位置信息启动作业工具在待作业目标进行作业，本发明提供的带电机器人的作业方法、装置及控制器，能够实现对待作业目标的精准定位，使得作业工具成功作业，进而提高了用户的使用体验。

公开(公告)号：CN110567291A

公开(公告)日：2019-12-13

申请号：CN201910892779.5

申请日：2019-09-20

申请人： 华北电力科学研究院有限责任公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 孙付成 ,  牟晓哲 ,  李战国 ,  张昕 ,  李媛园

IPC分类号： F28B9/04

摘要： 本发明提供一种空冷岛的蒸汽分配系统，包括排汽管以及多组与排汽管连通的蒸汽分配管，排汽管与排气装置连通，且各蒸汽分配管分别对应与多个对流管束连通，各蒸汽分配管中均设有气囊，各气囊分别与充气结构、抽气结构相连通，充气结构能向气囊充气，气囊能充气膨胀并封堵对应的蒸汽分配管，且抽气结构能抽取气囊中的气体，各气囊能抽气收缩并使对应的蒸汽分配管贯通。本发明采用气囊代替隔离阀，能有效降低成本；气囊充气膨胀后与蒸汽分配管内壁相抵接形成的密封效果要远高于隔离阀的密封效果；在气囊呈收缩状态时能顺利保证机组正常运行，且通过分别对气囊进行充气控制，能实现机组冬季启动及空冷岛冲洗操作的顺利进行。

公开(公告)号：CN210779818U

公开(公告)日：2020-06-16

申请号：CN201922011800.4

申请日：2019-11-20

申请人： 国网天津市电力公司 ,  北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 张黎明 ,  么军 ,  李聪利 ,  刘兆领 ,  张昕 ,  胡益菲 ,  王雪生 ,  张建海 ,  张金禄 ,  何玉龙 ,  陈贤飞 ,  夏益青 ,  闫红雨 ,  徐善军 ,  杨冰 ,  李威 ,  焦海斌 ,  王朝松 ,  卢路

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本实用新型提供了一种电力检修作业平台及电力检修车，涉及电力检修技术领域。电力检修作业平台上设置有绝缘斗、驱动装置和作业机器人，驱动装置与绝缘斗连接，驱动装置的活动外端与作业机器人连接，用于带动作业机器人相对于绝缘斗运动。当整个电力检修作业平台被提升到一定位置时，绝缘斗可以不再运动，而单独的移动作业机器人，将其调整至合适的位置，在移动的过程中，作业机器人更容易移动到检修位置，并且，因为作业机器人可以相对于绝缘斗进行移动，所以，绝缘斗内的工作人员也可以通过调整绝缘斗和作业机器人的相对位置，找到更加容易观测到待检修的位置，避免操作过程中被作业机器人遮挡视线。

公开(公告)号：CN210256171U

公开(公告)日：2020-04-07

申请号：CN201920985398.7

申请日：2019-06-27

申请人： 国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司 ,  北京国电富通科技发展有限责任公司

发明人： 张黎明 ,  项添春 ,  张金禄 ,  张昕 ,  胡益菲 ,  郝学殷 ,  刘倞 ,  何玉龙 ,  张建海 ,  曹北建 ,  李帅 ,  夏益青 ,  徐善军 ,  任书楠 ,  张铜 ,  任青亭 ,  孙宵伟

IPC分类号： B25J15/00

摘要： 本实用新型公开了一种适用于机械臂抓取的线夹工装，其包括上部开口的承载箱体，所述承载箱体内部形成有用于装载线夹下半部分的凹槽，该凹槽的底板上还设有一传感器以便于检测是否有无线夹；所述承载箱体上端两侧对称设有两个托板，且该两个托板分别通过一安装板固定在承载箱体上，其中托板下部与对应的安装板下部铰接，托板中部通过弹簧与对应的安装板上部连接，在弹簧的作用下两个托板可夹紧固定住线夹的上半部分。本实用新型能够满足人工智能配网带电作业机器人所需线夹的存放需求，同时保障机器人控制系统知晓线夹载具上是否有线夹，保障机器人能够顺利快速取用线夹。

公开(公告)号：CN208903878U

公开(公告)日：2019-05-24

申请号：CN201821586726.8

申请日：2018-09-28

申请人： 国家电网有限公司 ,  国网湖北省电力有限公司检修公司

发明人： 饶洪林 ,  张昕 ,  陈飞 ,  饶磊 ,  黄家铭 ,  姚其新 ,  杨振东 ,  吴聪 ,  刘浔 ,  李佳伟 ,  吴剑波 ,  陈大军 ,  侯梧岳 ,  余珊珊 ,  顾建新 ,  田忠 ,  郭帅 ,  王凌飞 ,  林开敏 ,  范可 ,  吴方 ,  刘南 ,  陈建宝 ,  庞志荣 ,  宋宇 ,  胡学兵 ,  胡宇洋 ,  史册 ,  谭静 ,  戴迪 ,  韩情涛 ,  谢祥伟 ,  贺翔 ,  吴卫 ,  方祎

IPC分类号： H01H9/04

摘要： 本实用新型公开了一种换流站冷却塔风机安全开关防雨罩，包括盖板、底板、侧板、固定板、固定孔、合页、面板、冷却塔外壁、螺杆、安装孔、蝶形螺母和安全开关。本实用新型的简易装置结构防雨罩主体部分、螺杆、蝶形螺母和安全开关组成，此装置结构简单、操作方便，防雨罩主体部分由一块上盖板、一块底板、两块侧板、两块固定板和面板组成，面板通过合页与上盖板相连，上盖板、底板、侧板和固定板用胶粘接为一个整体，在两块固定板上各有两个固定孔，该固定孔用于将防雨罩主体部分固定在冷却塔外壁，可完全避免雨水进入风机安全开关，提高了安全开关电源回路的安全稳定性，经济效益明显，并且安全可靠，易于推广。

公开(公告)号：CN208848725U

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201821355451.7

申请日：2018-08-17

申请人： 国家电网有限公司 ,  国网湖北省电力有限公司检修公司

发明人： 饶洪林 ,  张昕 ,  陈飞 ,  饶磊 ,  黄家铭 ,  姚其新 ,  杨振东 ,  吴聪 ,  刘浔 ,  李佳伟 ,  吴剑波 ,  郭帅 ,  陈大军 ,  侯梧岳 ,  余珊珊 ,  田忠 ,  顾建新 ,  王凌飞 ,  林开敏 ,  范可 ,  吴方 ,  刘虎 ,  王喆 ,  方祎

IPC分类号： H01F27/28 ,  H02G3/08

摘要： 本实用新型提供了一种电流互感器二次接线盒防雨罩，包括第一部和第二部，所述第一部和所述第二部拼接成中空的四方体；所述第一部和所述第二部均具有第一挡板和第二挡板，所述第一挡板和所述第二挡板成90度夹角相连接，所述第一挡板和所述第二挡板的上表面和下表面均覆盖有三角形的第三挡板，所述第三挡板的中心处设有中空半圆，该防雨罩结构简单、实施难度小、设备操作简便，可完全避免雨水进入电流互感器二次接线盒导致监控系统故障、继电保护误动或拒动。本实用新型大大提高了电流互感器二次回路运行的安全稳定性，经济效益明显，并且安全可靠、易于推广。