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公开(公告)号：CN111618877B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202010534846.9
申请日：2020-06-12
申请人： 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种配电网作业机器人、工具快换装置及其控制系统、方法，包括安装在机械臂上的机械臂侧夹具、安装在工具上的工具侧夹具以及连接机械臂和工具侧夹具的工具放置架；所述工具侧夹具与机械臂侧夹具通过锁紧机构旋转锁紧本发明还包括设于机械臂的传感器模块、控制模块以及与控制模块连接的人机交互模块；传感器模块采集机械臂插拔快换装置时产生的受力数据，并将数据传输至控制模块。本发明的工具快换装置结构巧妙精简，自身重量轻，各结构连接处稳定性强，提高了工具的切换的效率和准确性。在室外带电作业环境中实用性强，同时具备气路和电路接口扩展功能。
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公开(公告)号：CN113977577A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111216048.2
申请日：2021-10-19
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明涉及高压带电作业机器人技术领域，具体涉及一种高压带电作业机器人的碰撞保护方法，通过视觉与定位单元检测机器人末端工具的位置和运动速度，并不断测量末端工具与目标的距离，当距离小于25cm时或运动速度大于0.5m/s时，系统进入碰撞保护预警状态，系统进入碰撞保护预警状态后，开始计算系统负载力矩观测值，当观测值大于设定阈值且末端工具与目标的距离小于3cm时，系统进入碰撞保护状态，机器人停止工作。本发明提供的一种高压带电作业机器人的碰撞保护方法，实现方便、响应快、碰撞判断准确、不需要额外的传感器，能满足高压带电作业机器人的碰撞保护要求。
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公开(公告)号：CN112341756B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011082710.5
申请日：2020-10-12
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： C08L63/00 , C08L83/06 , C08L83/12 , C08K13/04 , C08K7/14 , C08K3/22 , C08K7/06 , C08K7/26 , C08K5/549 , C08K3/36
摘要： 本发明公开一种用于机器人绝缘衣的有机硅改性环氧树脂及其制备方法，其中，该有机硅改性环氧树脂按重量份数计，包括：脂环族环氧树脂60～180份、有机硅改性剂1～30份、增容剂1～5份、固化剂60～180份、补强料50～200份、阻燃剂5～20份、活性稀释剂10～15份、促进剂0.5～6份、紫外线吸收剂0～2份、抗氧剂0～2份、颜料0～2份；其中，有机硅改性剂为端环氧基硅油，增容剂为聚醚改性硅油和八甲基环四硅氧烷中的一种或两种。本发明以脂环族环氧树酯为待改性树脂主体，端环氧基硅为改性剂，加入增容剂先将两者预先混合形成均一的相，然后再加入固化剂和促进剂实现化学共混，有效改善了环氧树脂与有机硅的相容性，且改性后的环氧树脂材料的力学性能及其他性能均得到显著提升。
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公开(公告)号：CN112341756A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011082710.5
申请日：2020-10-12
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： C08L63/00 , C08L83/06 , C08L83/12 , C08K13/04 , C08K7/14 , C08K3/22 , C08K7/06 , C08K7/26 , C08K5/549 , C08K3/36
摘要： 本发明公开一种用于机器人绝缘衣的有机硅改性环氧树脂及其制备方法，其中，该有机硅改性环氧树脂按重量份数计，包括：脂环族环氧树脂60～180份、有机硅改性剂1～30份、增容剂1～5份、固化剂60～180份、补强料50～200份、阻燃剂5～20份、活性稀释剂10～15份、促进剂0.5～6份、紫外线吸收剂0～2份、抗氧剂0～2份、颜料0～2份；其中，有机硅改性剂为端环氧基硅油，增容剂为聚醚改性硅油和八甲基环四硅氧烷中的一种或两种。本发明以脂环族环氧树酯为待改性树脂主体，端环氧基硅为改性剂，加入增容剂先将两者预先混合形成均一的相，然后再加入固化剂和促进剂实现化学共混，有效改善了环氧树脂与有机硅的相容性，且改性后的环氧树脂材料的力学性能及其他性能均得到显著提升。
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公开(公告)号：CN111618877A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010534846.9
申请日：2020-06-12
申请人： 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种配电网作业机器人、工具快换装置及其控制系统、方法，包括安装在机械臂上的机械臂侧夹具、安装在工具上的工具侧夹具以及连接机械臂和工具侧夹具的工具放置架；所述工具侧夹具与机械臂侧夹具通过锁紧机构旋转锁紧本发明还包括设于机械臂的传感器模块、控制模块以及与控制模块连接的人机交互模块；传感器模块采集机械臂插拔快换装置时产生的受力数据，并将数据传输至控制模块。本发明的工具快换装置结构巧妙精简，自身重量轻，各结构连接处稳定性强，提高了工具的切换的效率和准确性。在室外带电作业环境中实用性强，同时具备气路和电路接口扩展功能。
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公开(公告)号：CN111007545B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN201911152830.5
申请日：2019-11-20
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 陈贤飞 , 李惠宇 , 夏益青 , 徐善军 , 杨冰 , 焦海斌 , 闫红雨 , 李威 , 王朝松 , 张黎明 , 郭向军 , 么军 , 徐科 , 张昕 , 胡益菲 , 于从文 , 李聪利 , 路菲 , 高巍
摘要： 本发明提供了定位导引装置、定位系统和方法及电子设备，上述定位导引装置包括：差分GPS导引模块和导引辅助模块；其中，导引辅助模块包括激光测距传感器，且，激光测距传感器设置在末端作业工具上；差分GPS导引模块用于对待作业目标进行定位，以得到待作业目标相应的导引点的坐标信息；导引辅助模块用于通过激光测距传感器检测末端作业工具与待作业目标的距离，并根据距离对导引点的坐标信息进行修正，得到修正后的导引点的位置信息。本发明可以缓解现有的带电作业机器人定位系统采集数据存在缺失及不准确性的技术问题，且，实现了定位系统的误差修正。
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公开(公告)号：CN111007545A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911152830.5
申请日：2019-11-20
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 陈贤飞 , 李惠宇 , 夏益青 , 徐善军 , 杨冰 , 焦海斌 , 闫红雨 , 李威 , 王朝松 , 张黎明 , 郭向军 , 么军 , 徐科 , 张昕 , 胡益菲 , 于从文 , 李聪利 , 路菲 , 高巍
摘要： 本发明提供了定位导引装置、定位系统和方法及电子设备，上述定位导引装置包括：差分GPS导引模块和导引辅助模块；其中，导引辅助模块包括激光测距传感器，且，激光测距传感器设置在末端作业工具上；差分GPS导引模块用于对待作业目标进行定位，以得到待作业目标相应的导引点的坐标信息；导引辅助模块用于通过激光测距传感器检测末端作业工具与待作业目标的距离，并根据距离对导引点的坐标信息进行修正，得到修正后的导引点的位置信息。本发明可以缓解现有的带电作业机器人定位系统采集数据存在缺失及不准确性的技术问题，且，实现了定位系统的误差修正。
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公开(公告)号：CN110921587B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN201911152034.1
申请日：2019-11-21
申请人： 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国家电网有限公司
发明人： 张黎明 , 刘兆领 , 高巍 , 张昕 , 陈竟成 , 郭向军 , 张双瑞 , 于从文 , 项添春 , 胡益菲 , 邵桂彬 , 夏益青 , 王朝松 , 徐善军 , 杨冰 , 李威 , 焦海斌 , 闫红雨 , 卢路
IPC分类号： B66F11/04
摘要： 本发明提供了一种电力检修车，涉及电力检修设备技术领域。所述检修舱包括：舱体，所述舱体上设置有多个检修口，所述检修口连通所述舱体的内部和外界，且至少有一个检修口位于所述舱体的侧面，至少有一个检修口位于舱体的顶面；每个检修口处设置有可开闭的密闭窗，所述密闭窗用于开启或关闭所述检修口。工作人员在不需要对外界的电力设备进行检修操作时，可以利用密闭窗将检修口关闭，舱体内部能够形成独立的环境，从而避免遭受外界的恶劣环境侵扰；而需要对外界的电力设备进行检修时，可以将密闭窗打开，通过检修口对外界的电力设备进行检修。
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公开(公告)号：CN110921587A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911152034.1
申请日：2019-11-21
申请人： 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国家电网有限公司
发明人： 张黎明 , 刘兆领 , 高巍 , 张昕 , 陈竟成 , 郭向军 , 张双瑞 , 于从文 , 项添春 , 胡益菲 , 邵桂彬 , 夏益青 , 王朝松 , 徐善军 , 杨冰 , 李威 , 焦海斌 , 闫红雨 , 卢路
IPC分类号： B66F11/04
摘要： 本发明提供了一种检修舱及电力检修车，涉及电力检修设备技术领域。所述检修舱包括：舱体，所述舱体上设置有多个检修口，所述检修口连通所述舱体的内部和外界，且至少有一个检修口位于所述舱体的侧面，至少有一个检修口位于舱体的顶面；每个检修口处设置有可开闭的密闭窗，所述密闭窗用于开启或关闭所述检修口。工作人员在不需要对外界的电力设备进行检修操作时，可以利用密闭窗将检修口关闭，舱体内部能够形成独立的环境，从而避免遭受外界的恶劣环境侵扰；而需要对外界的电力设备进行检修时，可以将密闭窗打开，通过检修口对外界的电力设备进行检修。
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公开(公告)号：CN212399600U
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202021080852.3
申请日：2020-06-12
申请人： 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种配电网作业机器人、工具快换装置及其控制系统、方法，包括安装在机械臂上的机械臂侧夹具、安装在工具上的工具侧夹具以及连接机械臂和工具侧夹具的工具放置架；所述工具侧夹具与机械臂侧夹具通过锁紧机构旋转锁紧本实用新型还包括设于机械臂的传感器模块、控制模块以及与控制模块连接的人机交互模块；传感器模块采集机械臂插拔快换装置时产生的受力数据，并将数据传输至控制模块。本实用新型的工具快换装置结构巧妙精简，自身重量轻，各结构连接处稳定性强，提高了工具的切换的效率和准确性。在室外带电作业环境中实用性强，同时具备气路和电路接口扩展功能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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