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公开(公告)号：CN107215158A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710427215.5
申请日：2017-06-08
申请人： 杭州师范大学钱江学院
IPC分类号： B60F5/02
摘要： 本发明公开了陆空两用旋翼飞行器。空中侦查无人机无法详细了解地面情况，现有地面侦查机器人的机动性和规避障碍物的能力较差。本发明包括载体板和旋翼变形臂。旋翼变形臂包括第一变形块、第二变形块、第三变形块、第四变形块、电机底座、两用轮翼、第一驱动件、第二驱动件、第三驱动件、第四驱动件和轮翼电机。第一变形块与第二变形块的内端构成第一转动副。第二变形块的外端与第三变形块的内端构成第二转动副。第三变形块的外端与第四变形块的内端构成第三转动副。第四变形块的外端与电机底座的内端构成第四转动副。本发明具有飞行和陆行两种模式，能够同时承担空中侦查无人机和地面侦查机器人的功能。
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公开(公告)号：CN106023414A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610487529.X
申请日：2016-06-27
申请人： 杭州师范大学钱江学院
IPC分类号： G07D9/06
摘要： 本发明公开了硬币包装方法。已有硬币包装方式过于繁琐复杂，成本高。本发明由热封机构提供热风，并对连续包装膜进行切断，热缩材料受热收缩包紧硬币；由套膜机构完成包装筒膜的传递输送及套放功能；包装转盘上开设三个工位，即送币工位、包装工位、取币工位，120°均布于转盘；包装工位设置三个可独立实现夹持动作的机械臂，针对每组收集管中三个规格的硬币进行操作，三只机械臂升降由同一电机控制；包装转盘可进行顺时针或逆时针转动，三个工位可转换，实现连续工作。本发明采用热缩材料受热后缩紧的特性对硬币进行包装，简化包装机构及运动，便于实现硬币包装。
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公开(公告)号：CN117549988A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311730796.1
申请日：2023-12-15
申请人： 杭州师范大学钱江学院
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种可爬杆机器人及其爬杆方法，该爬杆机器人包括攀爬机架、攀爬机构、倾斜调节机构、平衡辅助机构和升降驱动机构。两个攀爬机架之间滑动连接，并通过升降驱动机构驱动，能够进行上下相对运动。抱合爪体安装在攀爬机架上。两个攀爬机架上的两个抱合爪体能够在爬杆时环抱住被攀爬杆体的相反侧。倾斜调节机构包括伸缩传动组件和倾斜调节组件。伸缩传动组件用于在两个攀爬机架相对运动时，驱动对应的倾斜调节组件中的顶杆向外运动，使得对应的抱合爪体从松解状态切换为卡持状态。本发明中的通过抱合爪体内凹侧面两端对被攀爬杆体施加方向相反且错开的力，提升了上攀爬机架或下攀爬机架在被攀爬机架上的锁止强度。
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公开(公告)号：CN112998967B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110198227.1
申请日：2021-02-22
申请人： 杭州师范大学钱江学院
摘要： 本发明公开了一种具备复杂地形通过能力的救援车及其运行方法，其包括车架和多功能车轮模块。多个多功能车轮模块均安装在车架上。所述的多功能车轮模块包括基座、主轴、主轴驱动组件、车轮、越障组件和离合组件。所述的越障组件和位于车轮与基座之间。越障组件包括套筒、弹性条、拉绳和收卷组件。套筒连接在主轴上。弹性条的内端与套筒的外侧面固定。弹性条呈弯曲状，且外凸面设置有多个防滑凸块。本发明利用弯曲的弹性条在转动轴能够抵住障碍物上边缘的特点，能够实现对障碍物的翻越；同时，利用收卷组件能够调节弹性条的弯曲程度，从而使用不同高度和粗糙程度的障碍物，且弹性条弯曲后能减少对车轮正常行驶时的影响。
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公开(公告)号：CN112810392B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110111521.4
申请日：2021-01-27
申请人： 杭州师范大学钱江学院
摘要： 本发明公开了一种带有可调避震的路空两用飞行器及其运行方法，其包括机体和多根变形支臂；多根变形支臂的内端均安装在机体的边缘处；所述变形支臂包括内臂、中臂组件、外臂和陆空两用动力组件；内臂、中臂组件、外臂由内至外依次连接，且相互之间能够在动力元件的驱动下转动；外臂包括第一外臂支架与第二外臂支架；外臂伸缩驱动组件包括伸缩驱动组件、伸缩锁止组件和减震组件；伸缩锁止组件包括第六电机、锁止条和旋压块；本发明的外臂通过伸缩锁止组件和减震组件相互配合，能够在刚性状态与弹性状态之间相互切换，弹性状态与行走模式对应，能够为各车轮提供避震；刚性状态与飞行模式对应，能够提供刚性良好的飞行支臂。
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公开(公告)号：CN111237503B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202010159003.5
申请日：2020-03-09
申请人： 杭州师范大学钱江学院
IPC分类号： F16K11/085 , F16K27/06 , F16K31/04 , F16K31/54 , F16K37/00
摘要： 本发明公开了一种全稳态三位四通旋转换向阀及其工作位切换方法。对于换向阀而言，往往需要有三个或三个以上的工作位，以满足使用要求。本发明一种全稳态三位四通旋转换向阀，包括阀座、阀芯和工作位指示组件。所述的阀座包括第一油口盘、第二油口盘、外筒身和绝缘垫筒。阀芯设置在绝缘垫筒内。阀芯呈圆柱状，两端端面均开设有径向通流槽。两条径向通流槽相互对齐。阀芯上开设有对中设置的自身中心轴线两侧的轴向通流孔。工作位指示组件包括电池、三个指示灯、两个弹簧针和六枚锥形触片。本发明中仅在切换工作位时需要通电耗能，其余时间均不消耗电能，这使得本发明的所有工作位均为稳态工作位，大大降低了本发明的使用成本并延长了使用寿命。
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公开(公告)号：CN111156218B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010131770.5
申请日：2020-02-29
申请人： 杭州师范大学钱江学院
摘要： 本发明公开了一种凸轮式多稳态换向阀及其工作位切换方法。现有的电磁阀中，仅有双稳态电磁通电阀能够具有两个稳定工作位；本发明一种凸轮式多稳态换向阀，包括阀座、阀芯、第一电磁铁、第二电磁铁、移动永磁体和工作位切换机构。第一电磁铁及第二电磁铁均为失电型电磁铁；工作位切换机构包括支架、转轴、单向轴承、扭簧、凸轮、推杆和传动组件。传动组件包括从动铁块、滑块、连杆和摇杆。本发明通过凸轮机构来驱动换向阀的阀芯，使得换向阀处于各个工作位时均不需要消耗电能，大大降低了电磁阀的使用成本；并且，克服了现有电磁换向阀中电磁铁需要长时间保持通电易发生损坏的缺陷，提高了换向阀的使用寿命。
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公开(公告)号：CN112937235A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110219237.9
申请日：2021-02-26
申请人： 杭州师范大学钱江学院
摘要： 本发明公开了一种具备爬楼、跳跃功能的路空两用无人机及其运行方法。其包括机体和六根变形支臂。六根变形支臂的内端均安装在机体的边缘处。所述变形支臂包括内臂、中臂组件、外臂和陆空两用动力组件。内臂、中臂组件、外臂由内至外依次连接，且相互之间能够在动力元件的驱动下转动。陆空两用动力组件安装在外臂的外端。外臂包括第一外臂支架与第二外臂支架。外臂上安装有外臂伸缩驱动组件。外臂伸缩驱动组件包括伸缩驱动组件、伸缩锁止组件和减震组件。陆空两用动力组件包括底座、主轴、主轴驱动组件、飞行组件和陆地组件。本发明通过变形支臂的变形以及离合组件的通断，能够切换为飞行模式、行走功能模式和爬楼越障模式，具有很强的地形通过能力。
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公开(公告)号：CN109162512B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201811252762.5
申请日：2018-10-25
申请人： 杭州师范大学钱江学院
摘要： 本发明公开了一种室内外结合的自动立体停车系统及其自动停车方法。现有立体车库在停车高峰期很容易发生堵塞，降低了使用者的停车体验。本发明一种室内外结合的自动立体停车系统，包括立体车库、露天车库和搬运车。立体车库包括外框、横移机构、升降机构、梳齿交换机构、停车梳齿板组和过渡平台。露天车库包括平台板、爬坡过渡板、嵌合条、第一压力传感器和自检测梳齿组件。自检测梳齿组件包括内凹梳齿板、错位检测板、第二压力传感器和第三压力传感器。搬运车包括底盘、行进组件、固定板、抬升板、抬升滑轴和液压缸。本发明将立体车库和露天车库相结合，使得车主只需将车辆停放到露天车库，即可将车辆转移到立体车库中停放。
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公开(公告)号：CN112223941A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011102482.3
申请日：2020-10-15
申请人： 杭州师范大学钱江学院
摘要： 本发明公开了一种清灰吸尘式黑板擦及其使用方法。由于黑板擦吸灰能力有限，当达到饱和后，就会存在灰尘飞扬的问题。本发明一种清灰吸尘式黑板擦，包括盒体、擦除组件和清灰组件。盒体的底部开放设置；所述的擦除组件包括毛刷传送带、传送带转轴和滚筒。两根传送带转轴分别设置在盒体内腔底部的两侧。两根传送带转轴上均固定有滚筒；两根滚筒通过毛刷传送带连接。清灰组件包括刮板、抽屉盒、清灰驱动组件和抽屉入口开闭组件。清灰驱动组件包括储气囊、滚轮和环形气囊；本发明在不设电源的情况下，在使用者抬起黑板擦的时候产生一个负压，将粉笔灰吸入盒体中。本发明利用内外盖板以及伸缩气囊结构，能够在不使用任何电源情况下避免粉尘的泄露。
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