公开(公告)号：CN107109820B

公开(公告)日：2020-04-28

申请号：CN201680004166.8

申请日：2016-11-29

申请人： 株式会社小松制作所

发明人： 松山彻 ,  北岛仁

IPC分类号： E02F3/43

摘要： 控制装置具备铲斗控制部和速度限制部。铲斗控制部算出以将工作装置的角度保持为恒定角度的方式控制铲斗的控制速度。速度限制部在以铲斗控制部所算出的控制速度驱动铲斗时铲斗所驱动的方向与斗杆所驱动的方向一致的情况下，减小控制速度。

公开(公告)号：CN109072583A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201780002783.9

申请日：2017-04-10

申请人： 株式会社小松制作所

发明人： 岛野佑基 ,  松山彻 ,  园田拓也

IPC分类号： E02F9/20

摘要： 建筑机械具备工作装置、距离算出部(264)以及液压缸控制部(265)。工作装置包括动臂、斗杆以及铲斗。距离算出部(264)算出铲斗的监视点与表示整地对象的目标形状的设计地形之间的距离。液压缸控制部(265)在监视点与设计地形之间的距离为规定值以下、且预想为通过斗杆的动作使铲斗向监视点远离设计地形的方向移动时，输出用于进行动臂下降的指令信号。

公开(公告)号：CN107109819A

公开(公告)日：2017-08-29

申请号：CN201680004160.0

申请日：2016-11-29

申请人： 株式会社小松制作所

发明人： 松山彻 ,  北岛仁

IPC分类号： E02F3/43

摘要： 工作装置控制装置具备工作装置状态确定部、控制基准确定部、距离确定部、铲斗控制部。工作装置状态确定部确定工作装置的状态。控制基准确定部确定工作装置的控制基准。距离确定部确定工作装置与控制基准之间的距离。铲斗控制部在工作装置与控制基准之间的距离小于铲斗控制开始阈值的情况下，生成以维持工作装置的状态的方式驱动铲斗的控制指令。

公开(公告)号：CN104769189B

公开(公告)日：2016-12-28

申请号：CN201480001722.7

申请日：2014-09-10

申请人： 株式会社小松制作所

发明人： 上义树 ,  山田健夫 ,  松山彻 ,  藤井悠人 ,  高浦健

IPC分类号： E02F3/43 ,  E02F9/20

CPC分类号： E02F3/435 ,  E02F3/32 ,  E02F3/437 ,  E02F9/2207 ,  E02F9/262 ,  E02F9/265

摘要： 作业车辆具备动臂、斗杆、铲斗、斗杆操作构件、限制速度算出部、速度判定部、调整部和动臂速度确定部。限制速度算出部基于与铲斗的铲尖和设计地形之间的距离的相关关系，算出用于限制铲斗的铲尖速度的限制速度。速度判定部在斗杆操作构件的操作量小于规定量的情况下，判定动臂的上升速度是否成为减速。调整部在通过速度判定部判定为动臂的上升速度成为减速的情况下，与未判定为减速的情况相比，使向限制速度的速度变化延迟。在判定为动臂的上升速度成为减速的情况下，动臂速度确定部基于由调整部进行延迟后的限制速度，来确定动臂的目标速度，在未判定为动臂的上升速度成为减速的情况下，基于通过限制速度算出部算出的限制速度，来确定动臂的目标速度。

公开(公告)号：CN103348063B

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201280008286.7

申请日：2012-02-07

申请人： 株式会社小松制作所

发明人： 松山彻

IPC分类号： E02F3/43

CPC分类号： E02F9/2025 ,  E02F3/435 ,  E02F3/437 ,  E02F3/439

摘要： 挖掘控制系统（200）包括作业方式判定部（264）和驱动控制部（265）。作业方式判定部（264）基于操作信号（M）判定工作装置（2）的作业方式是成形作业还是刀尖对位作业。驱动控制部（265）在判定为作业方式是成形作业的情况下，使铲斗（8）的刀尖（8a）沿着目标设计面（45A）移动。驱动控制部（265）在判定为作业方式是刀尖对位作业的情况下，使铲斗（8）的刀尖（8a）停止在以目标设计面（45A）为基准的规定位置。

公开(公告)号：CN103348063A

公开(公告)日：2013-10-09

申请号：CN201280008286.7

申请日：2012-02-07

申请人： 株式会社小松制作所

发明人： 松山彻

IPC分类号： E02F3/43

CPC分类号： E02F9/2025 ,  E02F3/435 ,  E02F3/437 ,  E02F3/439

摘要： 挖掘控制系统（200）包括作业方式判定部（264）和驱动控制部（265）。作业方式判定部（264）基于操作信号（M）判定工作装置（2）的作业方式是成形作业还是刀尖对位作业。驱动控制部（265）在判定为作业方式是成形作业的情况下，使铲斗（8）的刀尖（8a）沿着目标设计面（45A）移动。驱动控制部（265）在判定为作业方式是刀尖对位作业的情况下，使铲斗（8）的刀尖（8a）停止在以目标设计面（45A）为基准的规定位置。