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公开(公告)号：CN109541647A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811527763.6
申请日：2018-12-13
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种基于半天球格网点模型的GNSS多路径效应修正方法，包括对多站数据单天解算后测站之间模糊度固定时段的双差观测值残差信息进行处理，各测站处半天球格网点模型的参数化表示；将获取的双差观测值残差作为观测值，通过依次利用模糊度固定时段对应的双差观测值残差信息，将记录的残差映射到所涉及的测站上的半天球格网内，得到第一类法方程；基于模型格网点值约束，构建第二类法方程；基于模型格网点间变化值约束，构建第三类法方程对三类法方程进行叠加得到最终的法方程，求解各站半天球格网点模型参数，对后续观测值中多路径效应带来的误差进行改正。本发明可以有效削弱多路径效应误差，不受站间距离等条件限制。
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公开(公告)号：CN107193029A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710348974.2
申请日：2017-05-17
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种北斗三频信号的网络RTK基准站间模糊度快速确定方法，首先，快速确定北斗超宽巷模糊度；然后，利用两个载波相位无电离层组合观测值及超宽巷模糊度确定宽巷模糊度；接着，利用卡尔曼滤波计算相位无电离层组合观测值及基准站间天顶对流层延迟改正；最后，固定原始模糊度。本发明包括步骤：（1）固定超宽巷模糊度及宽巷模糊度；（2）根据卡尔曼滤波估计两个基准站天顶对流层延迟和两组相位无电离层观测值模糊度浮点解；（3）根据无电离层组合模糊度及宽巷模糊度固定原始模糊度。本发明充分利用北斗三频信号的优势，并结合卡尔曼滤波，从而实现北斗网络RTK三频基准站间模糊度的快速和精确固定。
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公开(公告)号：CN103344978A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310278561.3
申请日：2013-07-04
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种适用于大规模用户的区域增强精密定位服务方法，所采用的技术方案是：用户在非差网络RTK处理模式下有效固定至少4颗卫星的宽巷模糊度和L1模糊度后，不再需要获取周边基准站的区域增强信息，此时将模糊度固定结果以及内插得到的天顶对流层延迟残余误差作为已知真值，并结合接收到的卫星UPD信息，无需初始化便可即刻获得PPP-RTK模式下的模糊度固定解。由于卫星UPD、实时卫星轨道和实时卫星钟差只与卫星相关，并且可以进行数十秒至数分钟的短期预报，因此以上信息可以采用广播的方式由通讯卫星播发给用户，这将极大降低用户与基准站间的实时数据通讯负担。一旦完成用户模糊度首次固定，此时区域增强系统可同时服务的用户数量将不再受到制约。
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公开(公告)号：CN101403792B
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN200810197508.X
申请日：2008-11-05
Applicant: 武汉大学
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明涉及一种模糊度确定方法，尤其是涉及一种动态模糊度确定方法。本发明用LAMBDA方法搜索出多组模糊度，然后用备选组合的残差平方和检验，增加了模糊度确定的可靠性；本发明用已知的宽巷模糊度和L1模糊度表示无电离层模糊度组合进行模糊度搜索，既消除了电离层一阶项的影响，又使搜索的模糊度具有整周特性，因此扩大了模糊度搜索的距离；充分利用了长距离模糊度动态快速确定的各种条件，加快了模糊度搜索。
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公开(公告)号：CN119247410B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411247135.8
申请日：2024-09-06
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种顾及多路径效应日相关性的多路径误差多天整体建模方法，对于北斗、Galileo等卫星轨道需要多天后才能重复的导航系统，现有测站空间域多路径误差建模方法是利用卫星轨道重复周期内各天的观测数据等权处理并整体建模。考虑到每天测站周围观测环境不尽相同，因此不同建模天与外推天观测环境的一致性存在差异。本专利在多天多路径误差效应空间域整体建模的同时，顾及了多路径效应的日相关性，使建模结果与后续外推天的实际多路径误差效应更加一致，从而进一步提升了现有GNSS精密数据处理的精度和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118706114A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411198252.X
申请日：2024-08-29
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明公开了一种基于滑动窗口因子图优化北斗/INS数据分步组合导航方法和装置。本发明方法首先利用INS辅助北斗双差模糊度解算，得到整周双差模糊度固定解，利用无整周模糊度载波相位和多普勒频移观测值，与INS航位推算预测的“伪距”和“伪距率”观测值进行融合；基于滑动窗口因子图优化，构建北斗载波相位观测值残差因子、多普勒频移观测值残差因子和IMU预积分，实现组合导航全局最优解。本发明提出的分步组合导航方法，在精度、时效性和抗差性上均有较大优势。
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公开(公告)号：CN117705099A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311535954.8
申请日：2023-11-17
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供基于变参考历元TDCP/MEMS IMU的实时动态定位方法及系统，能够实现高动态载体复杂多变环境下实时、连续、可靠、高采样率的高精度定位。方法包括：步骤1，初始导航信息获取；步骤2，变参考历元确定及TDCP观测量构建；依据模糊度解算时的Ratio值和载波相位观测量组建的无几何观测量，确定各当前历元的参考历元和TDCP观测量；步骤3，基于变参考历元TDCP/MEMS IMU的载体位置估计；无时延情况下：在GNSS观测历元，若为参考历元，位置估计采用变参考历元TDCP与MEMS IMU松组合滤波位置解，反之，则为滤波解辅助的RTK解；在无GNSS观测历元，则采用机械编排进行位置估计。
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公开(公告)号：CN116840880B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202310672561.5
申请日：2023-06-07
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提出了一种动态目标间实时相对位置定位方法及计算机可读介质。本发明动态基准目标和动态流动目标分别通过位置变化量递推得到下一时刻的动态位置，分别通过INS松组合解算得到下一时刻基准目标和流动目标的高频动态位置；利用北斗观测数据通过RTK定位解算得到下一时刻基准目标和流动目标间相对位置，解算基线向量偏差；结合基线向量偏差对动态基准目标和动态流动目标间动态基准位置差值进行修正，确定当前时刻与下一时刻之间的基准目标和流动目标间高频相对位置。本发明提出了通信带宽和数据处理要求更加简单，在无北斗观测数据下仅仅通过INS数据即可实现高频相对位置的快速解算，实时性强，适用于复杂环境。(56)对比文件Huang Y R，Fu J H，Xu S Y，etal.Research on in⁃ tegrated navigationsystem of agricultural machin⁃ ery basedon RTK-BDS/INS.Agriculture.2022,第12卷(第8期),1169.徐冠楠;汪捷;许江宁.基于惯性信息辅助的北斗动动定位方法的研究.计算机测量与控制.2016,(第02期),141-143.
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公开(公告)号：CN117168499A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311134007.8
申请日：2023-09-04
Applicant: 武汉大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提出了一种高频动态目标基准位置估测方法及计算机可读介质。本发明通过INS辅助解算得到位置变化量和北斗载波相位差分观测值对应残差，确定周跳整数值，修复载波相位观测值；根据位置变化量和当前时刻的动态位置，递推下一时刻的动态位置，结合INS动态位置信息进行松组合解算；利用北斗载波相位差分观测值之差和INS预测伪距差分观测值之差作为输入观测量进行紧组合解算；根据卫星可见数以及空间位置精度因子，进行松组合或紧组合的最优解算，得到实时高频的动态基准位置结果。本发明根据不同观测条件，兼顾松组合和紧组合两者优势，实现高频动态基准位置最优解，为相对定位提供高频稳定的基准位置，时效性高，适用于复杂时变环境。
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公开(公告)号：CN116879936B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311150130.9
申请日：2023-09-07
Applicant: 武汉大学
Abstract: 为解决在复杂时变的遮挡环境下，北斗观测信号出现观测中断，三频模糊度无法快速初始化，无法保证目标间相对定位可靠性和连续性的问题，本发明公开了一种INS辅助动态目标间北斗三频模糊度初始化方法和系统，本发明方法首先利用载波相位历元间差分和INS融合解算实时高频动态基准位置；在动态基准位置差和北斗RTK定位的基础上，解算基线向量偏差；利用基线向量偏差对动态基准位置差进行改正，进行虚拟基线向量观测值构建及定权；联合伪距和载波相位观测值，辅助三频模糊度解算和固定；利用双差相位观测值进行基线解算，获得相对位置结果。提出的北斗三频模糊度快速初始化方法，在精度、时效性和适用性上均有较大优势。(56)对比文件金蕾 等.BDS/GPS卫星数据质量分析软件开发及应用研究.大地测量与地球动力学.2016,第36卷(第9期),第837-846页.Huizhong Zhu et al..A ComparativeStudy of BDS Triple-Frequency AmbiguityFixing Approaches for RTKPositioning.sensors.2021,1-19.刘扬;程鹏飞;徐彦田.BDS/GPS非差多频实时动态定位算法研究.测绘科学.2018,(12),1-6.应俊俊;张京奎.北斗短基线高精度相对定位软件实现及结果分析.现代导航.2016,(04),256-260.
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