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公开(公告)号：CN106529479B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201610997415.X
申请日：2016-11-11
Applicant: 江南大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种非线性网络化控制系统的非脆弱耗散滤波方法，考虑非线性网络化控制系统在系统存在时延和丢包以及滤波器参数存在摄动的情况下，首先建立非线性网络化滤波误差系统模型，再构造Lyapunov函数，利用Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式分析方法，得到非线性网络化滤波误差系统均方指数稳定和非脆弱耗散滤波器存在的充分条件，利用Matlab LMI工具箱进行求解，给出非脆弱耗散滤波器参数矩阵为本发明考虑传感器‑滤波器之间的随机时延和丢包情况，适用于一般的耗散滤波，包括H∞滤波，降低了非脆弱滤波器设计的保守性。而且设计满阶滤波器时考虑了系统未建模状态，可以减少计算负担和设计成本。
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公开(公告)号：CN106227700B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201610673907.3
申请日：2016-08-15
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种网络化控制系统的非脆弱耗散滤波方法，考虑网络化控制系统在系统存在时延和丢包以及滤波器参数存在摄动的情况下，首先建立网络化滤波误差系统模型，再构造Lyapunov函数，利用Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式分析方法，得到网络化滤波误差系统均方指数稳定和非脆弱耗散滤波器存在的充分条件，利用Matlab LMI工具箱进行求解，给出非脆弱耗散滤波器参数矩阵为Df＝Df。本发明考虑了传感器‑滤波器之间的丢包和时延情况，丢包和时延发生的概率满足Bernoulli分布更具有实际意义，适用于一般的耗散滤波，包括H∞滤波，降低了非脆弱滤波器设计的保守性。
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公开(公告)号：CN108803415A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810593244.3
申请日：2018-06-11
Applicant: 江南大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/25314
Abstract: 本发明提供了一种离合器球头销钉工位自动压装方法，属于汽车装配工艺领域。步骤如下：(1)将离合器球头的上盖板压入球头主体中，并用螺钉连接侧护盖和球头主体；(2)将弹簧放入按钮盖，并将按钮盖放入放件位，按钮盖传感器和弹簧传感器都检测到信号后，启动设备，压装气缸下降，锁紧工件；(3)下降到位后，推钉气缸前进，将销钉推送到压装销钉位；(4)当销钉传感器检测到销钉推送到位后，压装销钉缸前进，将销钉压入球头主体，完成压装销钉动作；(5)对组装好的离合器球头进行注油，注油完成后，压装气缸上升、推钉气缸后退、压装销钉缸后退，设备回原位，取出按钮盖和球头。本发明能提高离合器球头的装配效率与质量。
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公开(公告)号：CN107272416A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710616520.9
申请日：2017-07-26
Applicant: 江南大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开一类线性参数变化系统动态量化H∞控制方法，考虑线性参数变化控制系统存在有界非线性、量化和模型参数时变情况下，首先建立闭环线性参数变化量化控制系统模型，再构造恰当的Lyapunov函数，利用Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式分析方法，得到系统稳定和H∞控制器存在的充分条件，同时利用多胞体技术和量化控制策略将无限维的线性矩阵不等式组的求解问题近似为有限维线性矩阵不等式组的求解问题。最后利用Matlab LMI工具箱进行求解，得到线性参数变化系统的动态量化H∞控制器增益矩阵为K(ρ(k))＝W(ρ(k))X-1。本发明考虑了动态量化和随机扰动情况，更具有实际意义，适用于一般的H∞控制，降低了H∞控制器设计的保守性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106591126A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201710064139.6
申请日：2017-02-04
Applicant: 江南大学
CPC classification number: C12M23/58 , C12M27/02 , C12M29/20 , C12M29/26 , C12M41/02 , C12M41/22 , C12M41/26 , C12M41/34 , C12M41/42 , C12M41/48
Abstract: 本发明涉及一种小型细胞培养罐组装置，包括依次通过5路管道串接的四个1L容积的细胞培养罐，四个细胞培养罐的罐体下半部装有铝合金材质的套筒，套筒底部装有用于罐降温的半导体制冷芯片，套筒侧面包裹有用于罐加热的电加热板；每个培养罐顶部装有不锈钢盖板，盖板四周有4个传感器安装孔、加料入口、进氧气入口和尾气出口；盖板中央装有搅拌电机，通过搅拌轴带动罐内搅拌桨；盖板上的加料入口通过软管联接到4个蠕动泵的出口，4个蠕动泵的入口通过软管分别联接到管路的消泡剂入口、补料剂入口、碱料入口和酸料入口；盖板上的进氧气入口通过软管联接电磁阀和转子流量计后接到管路的氧气入口。本发明可以实现生物细胞培养过程高效进行。
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公开(公告)号：CN106067320A
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201610534158.6
申请日：2016-07-07
Applicant: 江南大学
IPC: G11C13/00
CPC classification number: G11C13/0021
Abstract: 本发明公开了一种分段线性磁控忆阻器的模拟等效电路，电路由跟随器、反相器、反相积分器、窗口比较器、压控开关S和负阻抗转换器串联构成；运放U1构成跟随器，主要起隔离作用，U2构成反相器，U3为反相积分器实现对忆阻器端口电压的积分，U3的输出v3out对应忆阻器的内部状态控制变量φ(t)；运放U4和U5构成窗口比较器，其输出电平控制压控开关S的通断；运放U6及外围电阻构成负阻抗转换电路。当v3out≤1时，窗口比较器的输出为低电平，压控开关S处于断开状态，此时忆阻器的电导为‑1/Ra，当v3out＞1时，窗口比较器输出为高电平，压控开关S处于导通状态，此时忆阻器对应的电导为(‑1/Ra+1/Rb)。本发明具有线路简单、效果好的特点。
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公开(公告)号：CN106020311A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610563398.9
申请日：2016-07-16
Applicant: 江南大学
IPC: G05F1/56
CPC classification number: G05F1/56
Abstract: 本发明公开了一种80mA的高精度恒流源电路，恒流源电路由XTR110精密电压/电流转换芯片、MAX6350CSA基准电压芯片、P沟道MOS管Q1和外围的电阻、电位器及电容构成；MAX6350CSA芯片由XTR110芯片输出的10VDC供电，XTR110输出的恒流源经P沟道MOS管放大后接负载电阻RL。本发明设计的恒流源电路结构简单、可靠性高，负载在0～270Ω范围内，恒流源的精度可达0.1％以上。
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公开(公告)号：CN105988368A
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201610603374.1
申请日：2016-07-27
Applicant: 江南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种具有时变时延的网络化控制系统的容错控制方法，针对存在参数摄动、时变时延、外界扰动和执行器发生随机故障的情况，首先建立离散时间闭环非线性网络化控制系统模型，再构造包含具有时延信息的Lyapunov‑Krasovskii函数，利用Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式分析方法，得到非线性网络化控制系统渐进稳定和H∞容错控制器存在的充分条件，利用Matlab LMI工具箱进行求解，给出非脆弱容错控制器增益矩阵为给出最小扰动抑制率γ可以优化的条件，获得最小扰动抑制率下优化的控制器增益矩阵K*。本发明考虑了系统存在时变时延的情况，基于自由权矩阵法对时变时延进行分析和处理，降低了保守性。
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公开(公告)号：CN104959989B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201510379174.8
申请日：2015-07-01
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种视觉引导下的电梯门板上料定位方法，采用双相机实现对电梯门板的精确定位，相机1采集电梯门板的左避让孔图像，相机2采集电梯门板的右避让孔图像，通过来料门板位置信息与门板标准位置信息的对比实现电梯门板的定位。视觉定位单元将采集到的图像进行分析，通过对比基准点A和基准点A0的坐标确定实际来料门板位移变化量，通过计算直线A0B0到直线AB的夹角α，确定实际来料门板角度变化量。本发明方法能帮助实现视觉引导下机械手快速的、精确的、稳定的抓取电梯门板上料。
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