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公开(公告)号：CN108319766B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201810057641.9
申请日：2018-01-22
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于生物隐性形状获取的产品形状设计方法。采集若干幅生物图像，对目标生物形状进行标定获取表示目标生物形状的特征点，对特征点处理构建统计分析样本库；对正规化后的形状建立隐性形状统计分析模型并进行统计分析；对隐性特征参数进行调节并重建获得隐性形状和产品形状，分析重建后的隐性形状和产品形状的仿真性能变化获取隐性特征参数物理属性；选择最优的隐性特征参数的数值，获得最终隐性形状；以最终隐性形状进行形状标准化，建立最终产品形状。本发明方法能在设计早期构造出性能良好的产品形状，减少设计后期产品性能分析与优化的迭代工作，提高产品形状设计的质量、缩短产品形状结构设计周期。
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公开(公告)号：CN111121655A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911310325.9
申请日：2019-12-18
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种共面等大多孔型工件的位姿与孔径大小视觉检测方法。用双目相机对共面等大多孔型工件进行拍摄采集左右图像，进行圆孔的椭圆检测，获得椭圆的轮廓参数，求解工件表面所在平面在图像上的消影线；根据消影线获得真实投影像点；根据真实投影像点，双目视觉重建出圆孔圆心的空间坐标，再对圆心的空间坐标最小二乘拟合得到工件表面所在平面及其姿态，最后利用椭圆方程和工件表面所在平面得到工件表面圆孔的孔径大小。本发明以较高精度计算出共面等大多孔型工件的空间位姿与表面圆孔孔径大小，避免了人工测量的繁琐与复杂检测设备的造价昂贵与难以维护性。
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公开(公告)号：CN110480637A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910746529.0
申请日：2019-08-12
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于Kinect传感器的机械臂零件图像识别抓取方法。采用张正友标定法对Kinect传感器的彩色相机和红外相机进行标定和配准；对机械臂和Kinect传感器进行手眼标定，采用Tsai两步法求解获得手眼变换矩阵；将Kinect传感器获得的待抓取零件的点云图预处理得到RGD图像，预先建立基于卷积神经网络方法的栅格化抓取位置检测模型，通过输入待抓取零件的RGD图像，得到待抓取零件在图像空间的抓取位置；根据手眼变换矩矩阵和机械臂逆解算法，将图像空间的抓取位置映射为机械臂抓取位姿和关节角，控制机械臂按照执行抓取任务。本发明方法从零件RGB-D图像中检测到可行抓取位置，速度较快，结果可靠，检测模型泛化性能较好，稳定性高。
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公开(公告)号：CN110390648A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910564024.2
申请日：2019-06-24
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于非饱和与饱和高光区分的图像高光去除方法。对于色彩平衡的高光图像，本发明按照漫反射、非饱和高光反射和饱和高光反射的分类标准对图像中的像素进行分类，获得高光图像的像素分类结果；对图像中的非饱和高光反射像素采用镜面分量分离的方法实现高光去除，对饱和高光像素区域采用样本块匹配方法来实现饱和高光像素的信息修复，而对图像中的漫反射像素不作处理，通过合并三种分类像素的结果数据获得不含有高光成分的图像。本发明方法可有效消除图像中的高光，同时不改变原图像中目标的色度信息，处理不同强度的高光分量时鲁棒性强，避免了传统的高光去除算法同时处理饱和与非饱和高光容易失效的问题。
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公开(公告)号：CN108346157A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810057629.8
申请日：2018-01-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于牛顿定理的物体拍摄图像中椭圆检测方法。在前处理阶段，根据圆弧尺寸约束去除无效的边缘信息；提取边缘梯度信息计算各个边缘点的斜率，并根据斜率信息将边缘划分为四类；根据端点的相对位置关系以及基于牛顿定理的几何约束将满足构成椭圆条件的圆弧聚合在一组；使用直接最小二乘法对属于同一集合的圆弧进行参数估计；对拟合出的椭圆的有效性进行验证，去除不满足验证条件的椭圆，并聚合重复检测的椭圆。本发明经过大量的无效边缘的移除以及尺寸、相对位置及基于牛顿定理的几何约束的使用，椭圆检测的精度和速度都得到了明显的提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120064318A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510513451.3
申请日：2025-04-23
Applicant: 浙江大学
IPC: G01N21/95
Abstract: 本发明公开了一种考虑多因素的机械零件实物扫描点云缺损模拟方法。方法包括：获取机械零件实物的无缺陷扫描点云并在单视点下构建点云射线，进而构建单视点可见点云；根据各个可见点的反射强度获得模拟的反光缺损点云；在多视点下构建多视点可见点云，将多视点可见点云和反光缺损点云交集合并后获得模拟的盲区缺损点云；然后去除缺损圆以及底部缺损点，获得最终模拟的缺损点云。本发明方法能够针对实际点云获取过程中常见的缺失或损坏情况进行模拟，能够覆盖广泛的场景，提供多样化的缺损模拟，增强了点云缺失处理的现实性和复杂性，减少了实际采集过程中可能面临的时间限制问题，提高了点云处理效率，为相关领域的研究和技术发展提供有力的支持。
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公开(公告)号：CN118521803A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410421819.9
申请日：2024-04-09
Applicant: 浙江大学
IPC: G06V10/75 , G06V10/74 , G06V10/46 , G06V10/82 , G06T7/62 , G06T17/20 , G06N3/045 , G06N3/042 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于图匹配网络的多圆孔特征自适应双目匹配方法。将多孔特征图生成、多孔特征图节点嵌入和相似度矩阵学习三个模块集成为一个端到端的图匹配网络中。融入圆孔位置分布生成多孔特征图，在其节点嵌入过程中引入拉普拉斯锐化卷积，提高了多节点之间的区分度。使用Sinkhorn算法生成相似度矩阵，并利用极线约束进行相似度矩阵后处理，减小误匹配概率。建立含孔零件双目图像数据集，并对模型进行训练求解。本发明通过构建基于图匹配网络的多圆孔特征自适应双目匹配模型，提升多个圆孔特征的匹配成功率。在不需要构建含孔零件模板图像的情况下，能够实现双目图像中多圆孔特征的自适应匹配。为圆孔位姿的双目视觉测量奠定了基础。
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公开(公告)号：CN118397650A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410283045.8
申请日：2024-03-13
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: G06V40/10 , G06V10/22 , G06V10/764 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了基于异构平衡蒸馏的目标检测方法和装置，首先，根据搭建的包含教师模型和学生模型的异构平衡蒸馏架构，引入信息量，并根据信息量提取锚框的类别概率知识以及模型分类精度与定位精度一致性的知识；然后，通过教师模型和学生模型间信息量的差异，评估学生模型的学习情况，调整损失权重；再建立异构平衡蒸馏损失函数，引导学生模型学习教师模型特征分布的变化趋势，消除模型特征幅值差异带来的负面影响，并传输分类精度和定位精度一致性的知识，最后，获取训练完毕的学生模型，并加载到相应设备中进行目标检测。
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公开(公告)号：CN117765270A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311653803.2
申请日：2023-12-05
Applicant: 浙江大学
IPC: G06V10/44 , G06V10/80 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种面向尺度变化大的金属表面缺陷特征表征方法。针对金属表面缺陷存在的尺度变化大的难点，提出了分层卷积表征模块以及多尺度分支嵌入策略。不同于规则卷积，分层卷积表征通过级联多组轻量卷积核，在通道维度上实现了局部通道到全局通道的信息融合，为多尺度信息嵌入奠定了基础；基于分层卷积表征模式，多尺度分支嵌入策略提供了一种新颖的缺陷多尺度融合方式，不同于现有的多尺度特征融合方法，该策略无需引入额外的卷积核即可实现缺陷多尺度信息的提取。通过简单地堆叠多个分层多尺度卷积模块，可以得到金属表面缺陷的跨尺度特征的提取网络，在同等参数量级下，性能远远优于现有的特征表征骨干网络例如残差网络。
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公开(公告)号：CN117592351A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311312537.7
申请日：2023-10-11
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于点云语义分割的复杂产品喷涂轨迹规划方法。基于GSAFA‑Net结合实际喷涂需求，将产品点云划分为若干区域；接着针对各区域曲率特征制定不同喷涂规划方法，优化得到喷涂工艺参数，再基于点云切片算法生成区域喷涂轨迹，针对不同曲率特征的区域设计不同的喷涂轨迹，能够提取区域轮廓折线，进而确定喷枪位置与喷枪姿态，生成区域喷涂轨迹；最后通过蚁群算法将各区域喷涂轨迹组合成完整轨迹。本发明能够适应现代工业生产产品表面复杂化的趋势，结合喷涂工艺需求与产品喷涂特征设计并生成喷涂轨迹，满足喷漆厚度、喷漆颜色、喷涂作业节拍等喷涂作业要求。
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